自動(dòng)控制原理ZKYL06-01

1、1第六章第六章 線性系統(tǒng)的校正方法線性系統(tǒng)的校正方法2控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)不可變部分不可變部分(固有部分固有部分)被控對(duì)象被控對(duì)象執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)功率放大器功率放大器檢測(cè)裝置檢測(cè)裝置可變部分可變部分校正裝置校正裝置迫使系統(tǒng)滿足給定的性能指標(biāo)迫使系統(tǒng)滿足給定的性能指標(biāo)( (設(shè)計(jì)系統(tǒng)設(shè)計(jì)系統(tǒng)) )控制系統(tǒng)的組成控制系統(tǒng)的組成3 根據(jù)被控對(duì)象及其控制要求，通過(guò)選擇適當(dāng)?shù)母鶕?jù)被控對(duì)象及其控制要求，通過(guò)選擇適當(dāng)?shù)目刂破骷翱刂埔?guī)律，設(shè)計(jì)一個(gè)滿足給定性能指標(biāo)控制器及控制規(guī)律，設(shè)計(jì)一個(gè)滿足給定性能指標(biāo)的控制系統(tǒng)。的控制系統(tǒng)。校正校正( (補(bǔ)償補(bǔ)償) )的目的的目的：通過(guò)改變系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，對(duì)系統(tǒng)的：通過(guò)改變系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，對(duì)

2、系統(tǒng)的原有部分（固有部分）進(jìn)行再設(shè)計(jì)使之滿足性能原有部分（固有部分）進(jìn)行再設(shè)計(jì)使之滿足性能要求。要求?？刂葡到y(tǒng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)的本質(zhì)是尋找合適的校正裝置的本質(zhì)是尋找合適的校正裝置(校正裝置校正裝置)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)任務(wù)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)任務(wù)4 校正：校正：在系統(tǒng)中加入一些其參數(shù)可以根據(jù)在系統(tǒng)中加入一些其參數(shù)可以根據(jù)需要而改變的機(jī)構(gòu)或裝置，使系統(tǒng)整個(gè)特性發(fā)需要而改變的機(jī)構(gòu)或裝置，使系統(tǒng)整個(gè)特性發(fā)生改變，從而滿足給定的各項(xiàng)性能指標(biāo)。生改變，從而滿足給定的各項(xiàng)性能指標(biāo)。 校正方法：校正方法： 串聯(lián)校正、反饋校正、串聯(lián)校正、反饋校正、 前饋校正、復(fù)合校正前饋校正、復(fù)合校正56-1 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正問(wèn)題系統(tǒng)的

3、設(shè)計(jì)與校正問(wèn)題1、性能指標(biāo)、性能指標(biāo) 進(jìn)行控制系統(tǒng)的校正設(shè)計(jì)，除了應(yīng)已知系進(jìn)行控制系統(tǒng)的校正設(shè)計(jì)，除了應(yīng)已知系統(tǒng)不可變部分的特性與參數(shù)外，還需要已知對(duì)統(tǒng)不可變部分的特性與參數(shù)外，還需要已知對(duì)系統(tǒng)提出的全部性能指標(biāo)。系統(tǒng)提出的全部性能指標(biāo)。 校正的設(shè)計(jì)方法一般依據(jù)性能指標(biāo)的形式校正的設(shè)計(jì)方法一般依據(jù)性能指標(biāo)的形式而定。如果性能指標(biāo)以單位階躍響應(yīng)的峰值時(shí)而定。如果性能指標(biāo)以單位階躍響應(yīng)的峰值時(shí)間、調(diào)節(jié)時(shí)間、超調(diào)量、阻尼比、穩(wěn)態(tài)誤差等間、調(diào)節(jié)時(shí)間、超調(diào)量、阻尼比、穩(wěn)態(tài)誤差等時(shí)域特征量給出時(shí)，一般采用時(shí)域法校正；如時(shí)域特征量給出時(shí)，一般采用時(shí)域法校正；如果性能指標(biāo)以系統(tǒng)的相角裕度、幅值裕度、諧果性能指

4、標(biāo)以系統(tǒng)的相角裕度、幅值裕度、諧振峰值、閉環(huán)帶寬、靜態(tài)誤差系數(shù)等頻域特征振峰值、閉環(huán)帶寬、靜態(tài)誤差系數(shù)等頻域特征量給出時(shí)，一般采用頻率法校正。量給出時(shí)，一般采用頻率法校正。6穩(wěn)態(tài)精度穩(wěn)態(tài)精度 穩(wěn)態(tài)誤差穩(wěn)態(tài)誤差ess過(guò)渡過(guò)程響應(yīng)特性過(guò)渡過(guò)程響應(yīng)特性時(shí)域：上升時(shí)間時(shí)域：上升時(shí)間tr、超調(diào)量、超調(diào)量 、調(diào)節(jié)時(shí)間、調(diào)節(jié)時(shí)間ts頻域：諧振峰值頻域：諧振峰值Mr、諧振頻率、諧振頻率r、帶寬、帶寬b相對(duì)穩(wěn)定性相對(duì)穩(wěn)定性 幅值裕度幅值裕度h、相角裕度、相角裕度 擾動(dòng)的抑制擾動(dòng)的抑制 帶寬帶寬b7二階系統(tǒng)頻域指標(biāo)與時(shí)域指標(biāo)的關(guān)系二階系統(tǒng)頻域指標(biāo)與時(shí)域指標(biāo)的關(guān)系諧振峰值：諧振峰值：2121rM)707. 0()7

5、07. 0(212nr諧振頻率：諧振頻率：截止頻率：截止頻率：24241nc8相角裕度：相角裕度：4221 42arctan 超調(diào)量：超調(diào)量：%100%21/e調(diào)節(jié)時(shí)間：調(diào)節(jié)時(shí)間：tgtcns75 . 3二階系統(tǒng)頻域指標(biāo)與時(shí)域指標(biāo)的關(guān)系二階系統(tǒng)頻域指標(biāo)與時(shí)域指標(biāo)的關(guān)系9高階系統(tǒng)頻域指標(biāo)與時(shí)域指標(biāo)的關(guān)系高階系統(tǒng)頻域指標(biāo)與時(shí)域指標(biāo)的關(guān)系 諧振峰值諧振峰值 超調(diào)量超調(diào)量 調(diào)節(jié)時(shí)間調(diào)節(jié)時(shí)間 1sinrM0.160.4(1), 11.8rrMM0202 1.5(1)2.5(1) , 11.8scrrrKtKMMM10伯德圖與性能指標(biāo)的關(guān)系伯德圖與性能指標(biāo)的關(guān)系低頻段：低頻段：決定系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差決定系統(tǒng)的

6、穩(wěn)態(tài)誤差ess，可以求得系統(tǒng)，可以求得系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益的開(kāi)環(huán)增益 K 。中頻段：中頻段：決定系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，可求得系統(tǒng)的相決定系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，可求得系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定裕度：對(duì)穩(wěn)定裕度： 相角裕度相角裕度 和幅值和幅值裕度裕度 。高頻段：高頻段：決定系統(tǒng)的抗干擾能力，高頻段斜率越?jīng)Q定系統(tǒng)的抗干擾能力，高頻段斜率越小，系統(tǒng)的抗干擾能力越強(qiáng)。小，系統(tǒng)的抗干擾能力越強(qiáng)。h116-1 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正問(wèn)題系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正問(wèn)題3、校正方式、校正方式1）串聯(lián)校正）串聯(lián)校正串聯(lián)校正一般串接在系統(tǒng)前向通道的誤差串聯(lián)校正一般串接在系統(tǒng)前向通道的誤差點(diǎn)之后控制器之前。點(diǎn)之后控制器之前。串聯(lián)校正串聯(lián)校正控制器控制器被控對(duì)象

7、被控對(duì)象R(s)C(s)E(s)_N(s)122）反饋校正）反饋校正 反饋校正接在系統(tǒng)局部反饋回路中，起到局反饋校正接在系統(tǒng)局部反饋回路中，起到局部反饋的作用。部反饋的作用。反饋校正反饋校正控制器控制器被控對(duì)象被控對(duì)象R(s)C(s)E(s)_N(s)133）前饋校正（順饋校正）前饋校正（順饋校正）v 按給定輸入進(jìn)行的前饋校正：按給定輸入進(jìn)行的前饋校正：v 按擾動(dòng)輸入進(jìn)行的前饋校正：按擾動(dòng)輸入進(jìn)行的前饋校正：前饋校正前饋校正控制器控制器被控對(duì)象被控對(duì)象R(s)C(s)E(s)_N(s)前饋校正前饋校正控制器控制器被控對(duì)象被控對(duì)象R(s)C(s)N(s)144）復(fù)合校正）復(fù)合校正v 按給定輸入進(jìn)

8、行的復(fù)合校正按給定輸入進(jìn)行的復(fù)合校正：前饋校正前饋校正控制器控制器被控對(duì)象被控對(duì)象R(s)C(s)E(s)_N(s)v 按擾動(dòng)輸入進(jìn)行的復(fù)合校正：按擾動(dòng)輸入進(jìn)行的復(fù)合校正：前饋校正前饋校正控制器控制器被控對(duì)象被控對(duì)象R(s)C(s)N(s)E(s)_15 常用的校正方式有串聯(lián)校正和反饋校正，究常用的校正方式有串聯(lián)校正和反饋校正，究竟采用哪種方式，要視具體情況而定。一般來(lái)說(shuō)，竟采用哪種方式，要視具體情況而定。一般來(lái)說(shuō)，串聯(lián)校正比反饋校正簡(jiǎn)單，也比較容易對(duì)信號(hào)進(jìn)串聯(lián)校正比反饋校正簡(jiǎn)單，也比較容易對(duì)信號(hào)進(jìn)行各種形式的變換；而反饋校正所需元件一般比行各種形式的變換；而反饋校正所需元件一般比串聯(lián)校正要少

9、，且能對(duì)局部反饋環(huán)的振動(dòng)進(jìn)行抑串聯(lián)校正要少，且能對(duì)局部反饋環(huán)的振動(dòng)進(jìn)行抑制。制。 在要求較高的設(shè)計(jì)中，常采用兩種校正方式在要求較高的設(shè)計(jì)中，常采用兩種校正方式的組合。的組合。166-1 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正問(wèn)題系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正問(wèn)題4、基本控制規(guī)律、基本控制規(guī)律 在確定校正裝置的具體形式前，需先了解校正裝在確定校正裝置的具體形式前，需先了解校正裝置所需提供的控制規(guī)律，以便選擇相應(yīng)的元件。置所需提供的控制規(guī)律，以便選擇相應(yīng)的元件。 常用的基本控制規(guī)律有：比例控制常用的基本控制規(guī)律有：比例控制(P)、積分控、積分控制制(I)、微分控制、微分控制(D)，或者它們的組合：，或者它們的組合：PD控制、控制、P

10、I控制、控制、PID控制等?？刂频?。 P-Proportional , I - Integral , D- Derivative17(1) 比例比例(P)控制規(guī)律控制規(guī)律 具有比例控制規(guī)律的具有比例控制規(guī)律的控制器稱為控制器稱為P控制器控制器。Kp為控制器增益，實(shí)質(zhì)上是一個(gè)比例環(huán)節(jié)，其為控制器增益，實(shí)質(zhì)上是一個(gè)比例環(huán)節(jié)，其Kp可調(diào)?？烧{(diào)。通常由增益可調(diào)的放大器組成。通常由增益可調(diào)的放大器組成。 P控制器只影響信號(hào)的增益，而不影響信號(hào)的相控制器只影響信號(hào)的增益，而不影響信號(hào)的相位。在系統(tǒng)中如果增大位。在系統(tǒng)中如果增大Kp的值，可以減小系統(tǒng)的穩(wěn)的值，可以減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，提高系統(tǒng)的控制精度和響應(yīng)

11、速度，但會(huì)降態(tài)誤差，提高系統(tǒng)的控制精度和響應(yīng)速度，但會(huì)降低系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性，甚至可能造成閉環(huán)系統(tǒng)的不低系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性，甚至可能造成閉環(huán)系統(tǒng)的不穩(wěn)定。因此在系統(tǒng)校正設(shè)計(jì)中，很少單獨(dú)使用穩(wěn)定。因此在系統(tǒng)校正設(shè)計(jì)中，很少單獨(dú)使用P。( )r t( )e t( )m t( )c t pK18對(duì)系統(tǒng)性能的影響正好相反。對(duì)系統(tǒng)性能的影響正好相反。Kp11開(kāi)環(huán)增益加大，穩(wěn)態(tài)誤差減??；截止頻率增大，快速性提開(kāi)環(huán)增益加大，穩(wěn)態(tài)誤差減?。唤刂诡l率增大，快速性提高，系統(tǒng)穩(wěn)定程度變差。高，系統(tǒng)穩(wěn)定程度變差。原系統(tǒng)穩(wěn)定裕量充分大時(shí)才采用比例控制。原系統(tǒng)穩(wěn)定裕量充分大時(shí)才采用比例控制。Kp1119（2）比例比例-微分微

12、分 (PD) 控制規(guī)律控制規(guī)律 具有比例具有比例-微分控微分控制規(guī)律的控制器稱為制規(guī)律的控制器稱為PD控制器?？刂破?。( )R s( )E s( )M s( )c s 1 ()pKs 其輸入其輸入-輸出關(guān)系為：輸出關(guān)系為：( )( )( )ppde tm tK e tKdt 是比例系數(shù)，是比例系數(shù)， 是微分時(shí)間常數(shù)。是微分時(shí)間常數(shù)。 都是可調(diào)的參數(shù)。都是可調(diào)的參數(shù)。PD控制器中的微分控制規(guī)控制器中的微分控制規(guī)律，能反應(yīng)輸入信號(hào)的變化趨勢(shì)，產(chǎn)生有效的早期律，能反應(yīng)輸入信號(hào)的變化趨勢(shì)，產(chǎn)生有效的早期修正信號(hào)，增加系統(tǒng)的阻尼程度，改善系統(tǒng)的穩(wěn)定修正信號(hào)，增加系統(tǒng)的阻尼程度，改善系統(tǒng)的穩(wěn)定程度。在串聯(lián)

13、校正時(shí)，可使系統(tǒng)增加一個(gè)開(kāi)環(huán)零點(diǎn)，程度。在串聯(lián)校正時(shí)，可使系統(tǒng)增加一個(gè)開(kāi)環(huán)零點(diǎn)，提高系統(tǒng)的相角裕度，改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。提高系統(tǒng)的相角裕度，改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。單一的單一的D控制器不能單獨(dú)串接于系統(tǒng)中?？刂破鞑荒軉为?dú)串接于系統(tǒng)中。pK,pK20轉(zhuǎn)折頻率轉(zhuǎn)折頻率1=1/( )( )( )cpdM sG sKK sE s)1 ()(jKjGpc221lg20lg20)(pcKL( )arctanc 21相角裕度增加，相對(duì)相角裕度增加，相對(duì)穩(wěn)定性提高；穩(wěn)定性提高； c增大，快速性提高增大，快速性提高Kp1 1時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn) 態(tài)性能沒(méi)有變化。態(tài)性能沒(méi)有變化。高頻段增益上升，降高頻段增益上升，

14、降低了系統(tǒng)抗干擾的能力低了系統(tǒng)抗干擾的能力微分控制僅僅在系統(tǒng)的微分控制僅僅在系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過(guò)程中起作用，一動(dòng)態(tài)過(guò)程中起作用，一般不單獨(dú)使用。般不單獨(dú)使用。 PDPD控制通過(guò)引入微控制通過(guò)引入微分作用改善了系統(tǒng)的分作用改善了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能動(dòng)態(tài)性能22例：比例例：比例-微分控制系統(tǒng)如圖，分析微分控制系統(tǒng)如圖，分析PD控制器控制器 對(duì)系統(tǒng)性能的影響。對(duì)系統(tǒng)性能的影響。( )R s( )E s( )Cs 1()pKs 21Js解：解：1）無(wú)）無(wú)PD控制器時(shí)控制器時(shí)210( )D sJs 閉環(huán)系統(tǒng)臨界穩(wěn)定閉環(huán)系統(tǒng)臨界穩(wěn)定；2）有）有PD控制器時(shí)控制器時(shí)20( )ppD sJsKsK 閉環(huán)系統(tǒng)始終穩(wěn)定。閉環(huán)系

15、統(tǒng)始終穩(wěn)定。23（3）積分（積分（I）控制規(guī)律）控制規(guī)律 具有積分控具有積分控制規(guī)律的控制器制規(guī)律的控制器稱為稱為 I 控制器?？刂破?。( )R s( )E s( )M s( )C s iKs其輸入其輸入-輸出關(guān)系為：輸出關(guān)系為：0( )( )tim tKe t dt 輸出是輸入的積分，當(dāng)輸入信號(hào)消失后，輸出是輸入的積分，當(dāng)輸入信號(hào)消失后，輸出信號(hào)可能是一個(gè)不為零的常量。輸出信號(hào)可能是一個(gè)不為零的常量。24 把把 I 控制器應(yīng)用于串聯(lián)校正時(shí)，由于積分控制器應(yīng)用于串聯(lián)校正時(shí)，由于積分環(huán)節(jié)的存在，增加了系統(tǒng)的型別，有利于對(duì)輸環(huán)節(jié)的存在，增加了系統(tǒng)的型別，有利于對(duì)輸入信號(hào)的跟蹤，即系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能提高

16、。入信號(hào)的跟蹤，即系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能提高。 但同時(shí)，系統(tǒng)增加了一個(gè)在原點(diǎn)處的開(kāi)環(huán)但同時(shí)，系統(tǒng)增加了一個(gè)在原點(diǎn)處的開(kāi)環(huán)極點(diǎn)，使輸出信號(hào)產(chǎn)生極點(diǎn)，使輸出信號(hào)產(chǎn)生90o的相角滯后，對(duì)系統(tǒng)的相角滯后，對(duì)系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性不利。因此，在控制系統(tǒng)的校正的相對(duì)穩(wěn)定性不利。因此，在控制系統(tǒng)的校正設(shè)計(jì)中，通常不宜采用單一的設(shè)計(jì)中，通常不宜采用單一的 I 控制器，而采用控制器，而采用PI控制器或控制器或PID控制器?？刂破?。25（4）比例）比例-積分（積分（PI）控制規(guī)律）控制規(guī)律 具有比例積分具有比例積分控制規(guī)律的控制器稱控制規(guī)律的控制器稱為為PI控制器?？刂破?。其輸入其輸入-輸出關(guān)系為：輸出關(guān)系為：0( )( )(

17、 )tppiKm tK e te t dtT ( )R s( )E s( )M s( )C s 11 ()piKT s 是可調(diào)比例系數(shù)；是可調(diào)比例系數(shù)； pK 是可調(diào)積分時(shí)間常數(shù)。是可調(diào)積分時(shí)間常數(shù)。iT26( )1( )(1)( )(1)cpipiiM sG sKE sTsKTsTsiipcjTjTKjG1)(iipcTTKLlg201lg20lg20)(2290)(1icTtg轉(zhuǎn)折頻率轉(zhuǎn)折頻率 1=1/Ti一個(gè)積分環(huán)節(jié)一個(gè)積分環(huán)節(jié) 提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度一個(gè)開(kāi)環(huán)零點(diǎn)彌補(bǔ)積分環(huán)節(jié)對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的不利影響一個(gè)開(kāi)環(huán)零點(diǎn)彌補(bǔ)積分環(huán)節(jié)對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的不利影響27Kp1 1系統(tǒng)型次提系統(tǒng)型次

18、提高，穩(wěn)態(tài)性能高，穩(wěn)態(tài)性能改善。改善。相角裕度減相角裕度減 小，穩(wěn)定程小，穩(wěn)定程 度變差。度變差。28Kp 1 1系統(tǒng)型次提高，系統(tǒng)型次提高， 穩(wěn)態(tài)性能改善；穩(wěn)態(tài)性能改善；系統(tǒng)從不穩(wěn)定變系統(tǒng)從不穩(wěn)定變 為穩(wěn)定；為穩(wěn)定； c c減小，快速性減小，快速性 變差。變差。29通過(guò)引入積分控制作用以改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。通過(guò)引入積分控制作用以改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。通過(guò)比例控制作用來(lái)調(diào)節(jié)積分作用所導(dǎo)致相角滯通過(guò)比例控制作用來(lái)調(diào)節(jié)積分作用所導(dǎo)致相角滯后對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性所帶來(lái)的不利影響。后對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性所帶來(lái)的不利影響。由于由于 ，導(dǎo)致引入，導(dǎo)致引入PI控制器控制器后，系統(tǒng)的相角滯后增加，因此，若要通過(guò)后，系統(tǒng)的相

19、角滯后增加，因此，若要通過(guò)PI控制控制器改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性，必須有器改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性，必須有Kp1T。如果如果 Ti 太小，可太小，可能造成系統(tǒng)的不能造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定。穩(wěn)定。34當(dāng)要求系統(tǒng)具有當(dāng)要求系統(tǒng)具有a的相對(duì)穩(wěn)定度時(shí)的相對(duì)穩(wěn)定度時(shí)( (即要求即要求所有的閉環(huán)極點(diǎn)位于所有的閉環(huán)極點(diǎn)位于s=-a以左以左) )，因原系統(tǒng)的參，因原系統(tǒng)的參數(shù)是固有的，可能無(wú)法實(shí)現(xiàn)。但加入校正裝置后，數(shù)是固有的，可能無(wú)法實(shí)現(xiàn)。但加入校正裝置后，只要正確選擇可調(diào)參數(shù)，就可能實(shí)現(xiàn)。只要正確選擇可調(diào)參數(shù)，就可能實(shí)現(xiàn)。將將s=s1-a代入校正后系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程中：代入校正后系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程中：2023001332032

20、111()()()iiippiipiTTsTaT sT K Ka Ta sK Ka Ta TTaK K T 針對(duì)上式列勞斯表如下：針對(duì)上式列勞斯表如下：352032001314321331211101()()iipipiipisTTT K Ka TasTaTK Ka TTa TaK K TsCsC 320014CpiipiK Ka TTa TaK K T 220320013321313C()()()()ipipiipiiTaTK Ka TaTT K Ka TTa TaK K TTaT 若要使系統(tǒng)穩(wěn)定，需：若要使系統(tǒng)穩(wěn)定，需：13aT 2208822()()iiipiiaa TTaTTTKKTT

21、aTT 360330pipK KTa TaaK K 其中：其中：13aT 給出了系統(tǒng)相對(duì)穩(wěn)定度的上界，給出了系統(tǒng)相對(duì)穩(wěn)定度的上界，則是則是PI調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)依據(jù)。調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)依據(jù)。2208822()()iiipiiaa TTaTTTKKTTaTT 0330pipK KTa TaaK K 和和37（5） 比例比例-積分積分-微分微分 (PID) 控制規(guī)律控制規(guī)律 具有比例具有比例-積分積分-微分控制規(guī)律的控制器稱微分控制規(guī)律的控制器稱為為PID控制器?？刂破?。( )R s( )E s( )M s( )C s 11 ()piKsT s 輸入輸入-輸出關(guān)系為：輸出關(guān)系為：0( )( )( )( )tpppiKde tm tK e te t dtKTdt 2111G ( )()piicpiiKT sTssKsTsTs