課件案例講稿d4f28b7a-.data

1、發(fā)布日期: 13.02.2017 版本 : MA KR C4 NA V13ControllerKUKA Roboter GmbHKR C4 NA; KR C4 CK NA安裝指南 KR C4 NA; KR C4 CK NA©2017KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德國(guó)此文獻(xiàn)或節(jié)選只有在征得 KUKA Roboter GmbH 明確同意的情況下才允許或?qū)Φ陂_(kāi)放。除了本文獻(xiàn)中說(shuō)明的功能外，控制系統(tǒng)還可能具有其他功能。 但是在新供貨或進(jìn)行維修時(shí)，無(wú)權(quán)要求 KUKA Roboter GmbH 提供這些功能。

2、我們已就印刷品的內(nèi)容與描述的硬件和軟件內(nèi)容是否一致進(jìn)行了校對(duì)。 但是不排除有不一致的情況， 我們對(duì)此不承擔(dān)責(zé)任。 但是我們定期校對(duì)印刷品的內(nèi)容，并在之后的版本中作必要的更改。我們保留在不影響功能的情況下進(jìn)行技術(shù)更改的權(quán)利。 本文件為原版文件的翻譯。KIM-PS5-DOC物 :書(shū)頁(yè)構(gòu)造 : 版本 :Pub MA KR C4 NA (PDF) zh MA KR C4 NA V12.1MA KR C4 NA V13 2 / 131目錄1引言 .71.11.21.31.4工業(yè)人文獻(xiàn) .7778提示的圖示 .商標(biāo) .所用概念 .2對(duì)象和用途 .112.12.2目標(biāo)群體 .按規(guī)定使用 .1111.133.

3、13.23.33.43.53.63.73.83.93.103.113.123.133.14工業(yè)人概覽 .13131415151617171818181919191920202223232426272829292930人控制系統(tǒng)概覽 .Power Pack .Servo-Pack .庫(kù)卡庫(kù)卡控制PC.控制柜 .安全接口板 .旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器 .控制器系統(tǒng)面板 .低壓電源件 .外部 24 V 供電電源 .蓄電池 .電源濾波器 .總線用戶 .3.14.13.14.23.14.3KCB KSBKEB用戶 .用戶和配置類(lèi)型 .用戶和配置類(lèi)型 .3.15 接口 .3.16 控制系統(tǒng) PC 機(jī)接口 .3

4、.16.13.16.23.16.33.16.4主板主板主板主板D2608-K 接口D3076-K 接口D3236-K 接口D3445-K 接口.3.173.183.193.203.21庫(kù)卡 smartPAD 支架 （選項(xiàng)） .瞬態(tài)限幅器 （選項(xiàng)） .腳輪套件 （選項(xiàng)） .柜冷卻裝置 .客戶安裝空間說(shuō)明 .4技術(shù)數(shù)據(jù) .314.14.24.34.44.54.624 V 外來(lái)供電 .安全接口板 .323334343536人控制器.人控制器的最小間距 .柜門(mén)的回轉(zhuǎn)范圍 .smartPAD 支架（選項(xiàng)） .3 / 131目錄 KR C4 NA; KR C4 CK NA4.74.84.9用于地面固定的鉆

5、孔.363641標(biāo)牌 .REACH 信息義務(wù)，依據(jù) 1907/2006 歐盟中的第 33 項(xiàng)條例 .5安全 .435.15.1.15.1.25.1.35.1.45.25.35.3.15.45.55.5.15.5.25.5.35.5.45.5.55.5.65.5.75.5.85.5.9一般 .責(zé)任說(shuō)明 .4343434444454646474747484849495050505151515151515252525253535354545555565758595959606061按規(guī)定使用工業(yè)人 .歐盟一致性及安裝說(shuō)明 .使用的概念 .相關(guān).工作區(qū)域、防護(hù)區(qū)域及區(qū)域 .確定停止行程 .停機(jī)反應(yīng)的觸

6、發(fā)器 .安全功能 .安全功能概覽安全控制系統(tǒng)運(yùn)行方式選擇.“ 操作防護(hù)裝置 ” 信號(hào) .緊急停止裝置 .從上一級(jí)安全控制系統(tǒng)中登錄 .外部緊急停止裝置 .確認(rèn)裝置 .外部確認(rèn)裝置 .外部安全運(yùn)行停止 .外部安全停止 1 和外部安全停止 2 .5.5.105.5.115.5.12T1 的速度.5.65.6.15.6.25.6.35.6.45.6.55.6.65.6.75.75.85.8.15.8.25.8.3附加防護(hù)裝備 .點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行 .軟件極限開(kāi)關(guān) .機(jī)械終端止擋 .機(jī)械式軸限制裝置 （選項(xiàng)） .不用驅(qū)動(dòng)能量移械手的方法 .工業(yè)人上的標(biāo)識(shí) .外部防護(hù)裝置 .運(yùn)行方式和防護(hù)功能概覽 .安全措施 .

7、通用安全措施 .運(yùn)輸 .投入運(yùn)行和重新投入運(yùn)行 .5.8.3.15.8.3.25.8.45.8.55.8.65.8.75.8.85.8.9檢查數(shù)據(jù)和安全配置 .調(diào)試模式 .手動(dòng)運(yùn)行 .模擬 .自動(dòng)運(yùn)行 .保養(yǎng)和維修 .停止運(yùn)轉(zhuǎn)，倉(cāng)儲(chǔ)和廢料處理 .單點(diǎn)控制 （Single Point of Control）的安全措施 .5.9所用的標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定 . 4 / 1316規(guī)劃 .636.16.26.36.46.56.66.76.86.96.9.1電磁兼容性 （EMC） .6363656667686969717273737474747575767677777878787979808081818283838

8、4848585868787878789909194949798置放條件連接條件固定庫(kù)卡. smartPAD 支架 （選項(xiàng)） .搖桿主開(kāi)關(guān)處的電源連接 .旋轉(zhuǎn)主開(kāi)關(guān)處的電源連接 .使用 Harting 插頭 X1 的電源接口 .接口概覽 .電機(jī)接口 .電機(jī)插頭，附加軸 X7.1 和 X7.2 .6.9.1.16.9.1.26.9.1.36.9.1.46.9.1.56.9.1.66.9.1.76.9.1.86.9.1.96.9.1.106.9.1.116.9.1.126.9.1.136.9.1.146.9.26.9.2.16.9.2.26.9.2.36.9.2.46.9.2.56.9.2.66.9

9、.36.9.3.16.9.3.26.9.3.36.9.3.46.9.3.56.9.3.6X20 電機(jī)插頭 .KPP 和 KSP 電機(jī)插頭 X20 .電機(jī)插頭附加軸 1 電機(jī)插頭電機(jī)插頭電機(jī)插頭電機(jī)插頭電機(jī)插頭電機(jī)插頭電機(jī)插頭電機(jī)插頭電機(jī)插頭電機(jī)插頭X20.1 和 X20.4 （重載型） .電機(jī)插頭 X7.1 .X7.1 和 X7.2 附加軸 1 和 2 .X7.1、X7.2、X7.3 附加軸 1、2、3 .X8 （重載型卸碼垛人，4 軸） .X20 （卸碼垛人，4 軸） .X20.1 和 X20.4 （重載型，5 軸） .X20 （卸碼垛人，5 軸） .X81 （4 軸） .X82 （8 軸）

10、 .X7.1 附加軸 1 （卸碼垛人） .X7.1 和 X7.2 附加軸 1 和 2 （卸碼垛人） .多功能接線板 X81，單個(gè)插頭 X7.1.X7.4 .電機(jī)插頭電機(jī)插頭電機(jī)插頭電機(jī)插頭電機(jī)插頭電機(jī)插頭X81 （3 軸） .X81 （4 軸） .X81 和 X7.1 （5 軸） .X81、X7.1 和 X7.2 （6 軸） .X81、X7.1.X7.3 （7 軸） .X81，X7.1.X7.4 （8 軸） .單個(gè)插頭 X7.1.X7.8 .電機(jī)插頭電機(jī)插頭電機(jī)插頭電機(jī)插頭電機(jī)插頭電機(jī)插頭X7.1.X7.3 （3X7.1.X7.4 （4X7.1.X7.5 （5X7.1.X7.6 （6X7.1.

11、X7.7 （7X7.1.X7.8 （8軸） .軸） .軸） .軸） .軸） .軸） .6.10 安全選項(xiàng)的分離式接口 .6.10.16.10.1.16.10.1.26.10.1.36.10.1.46.10.1.5安全接口 X11 的說(shuō)明 .X11 X11X11插頭插孔圖 .接口 .外部確認(rèn)開(kāi)關(guān) .人控制系統(tǒng)上的緊急停機(jī)裝置 （選項(xiàng)） .安全輸入端和輸出端布線示例 .6.11 以太網(wǎng)接口 .6.11.16.11.1.16.11.1.2通過(guò)以太網(wǎng)安全接口的安全功能 .確認(rèn)開(kāi)關(guān)基本電路 .通過(guò)以太網(wǎng)安全接口的 SafeOperation （選項(xiàng)） .5 / 131目錄 KR C4 NA; KR C4

12、 CK NA6.126.136.146.156.16CIB 上的 EtherCAT 接口 .接地電位均衡導(dǎo)線 .更改系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，更換設(shè)備 .101101102103103確認(rèn)操作防護(hù)裝置 .性能級(jí) .6.16.1103安全功能的 PFH 值 （PFH = Probability of Failure per Hour，即每小時(shí)故障概率）7運(yùn)輸 .1057.17.27.37.4用運(yùn)輸?shù)蹙哌\(yùn)輸 .用叉車(chē)運(yùn)輸 .用電動(dòng)叉車(chē)進(jìn)行運(yùn)輸 .用滾輪安裝組件運(yùn)輸 .1051061071088投入運(yùn)行和重新投入運(yùn)行 .1098.18.28.38.3.18.48.58.68.78.88.98.108.118.128

13、.13概覽投入運(yùn)行 .109110110111111111112112115115116116117118置放人控制系統(tǒng) .接上連接電纜 .X21 數(shù)據(jù)線路 .固定庫(kù)卡 smartPAD 支架 （選項(xiàng)） .插上 KUKA smartPAD .連接接地電位均衡導(dǎo)線 .將人控制系統(tǒng)連接到電源上 .使用 Harting 插頭 X1 的電源接口 .取消蓄電池放電保護(hù) .將安全接口 X11 接好線并.更改系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，更換設(shè)備 .調(diào)試模式 .接通人控制系統(tǒng) .9KUKA Service .1199.19.2技術(shù)支持咨詢 .庫(kù)卡客戶支持系統(tǒng) .119119索引 .127 6 / 1311引言1.1工業(yè)人文獻(xiàn)工

14、業(yè)人文獻(xiàn)由以下部分組成： 人機(jī)械裝置文獻(xiàn)人控制系統(tǒng)文獻(xiàn)nnn 系統(tǒng)軟件操作及編程指南n 選項(xiàng)及附件指南n 保存在數(shù)據(jù)載體上的部件目錄每份指南均成篇。1.2提示的圖示安全這些說(shuō)明是安全提示，必須 遵守。此提示提醒您注意用于預(yù)防或消除緊急情況或故障的操作步驟：必須嚴(yán)格遵守用此提示所標(biāo)記的操作步驟。提示這些提示可使工作便利或提供進(jìn)一步信息的說(shuō)明。1.3商標(biāo)n Windows 是微軟公司 (Microsoft Corporation) 的商標(biāo)。EtherCAT® 是商標(biāo)和專(zhuān)利技術(shù)，由德國(guó)倍福自動(dòng)化有限n公司。CIP Safety® 是 ODVA 的商標(biāo)。n7 / 131用來(lái)方便工作

15、或提供補(bǔ)充信息的提示。必須嚴(yán)格遵守以下操作步驟！該提示包含安全相關(guān)信息的說(shuō)明或通用安全措施。 該提示不針對(duì)個(gè)別的或個(gè)別的預(yù)防措施。該提示表示，如果不采取預(yù)防措施，則可能導(dǎo)致?lián)p失。該提示表示，如果不采取預(yù)防措施，則可能導(dǎo)致輕微的身體傷 害。該提示表示，如果不采取預(yù)防措施，則可能導(dǎo)致或嚴(yán)重的身體。該提示表示，如果不采取預(yù)防措施，則很可能將導(dǎo)致或嚴(yán)重的身體。1 引言 KR C4 NA; KR C4 CK NA1.4所用概念 8 / 131概念說(shuō)明Br M 編號(hào) Bremse MotorNummer （制動(dòng)電機(jī) 編號(hào) ）CCUCabinet Control Unit （控制柜控制單元）CIBCabin

16、et Interfac（控制柜接口板）CIP SafetyCommonIndustrial Protocol Safety （通用工業(yè)協(xié)議 - 安全認(rèn)證）CIP Safety 是一種基于以太網(wǎng) /IP 的安全接口， 用于將安全 PLC 連接至人控制系統(tǒng)。（PLC= 主設(shè)備，人控制器 = 從屬設(shè)備）CKCustomer-built Kinematics （客戶運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)）CSPController System Panel （控制系統(tǒng)操作面板）USB、網(wǎng)絡(luò)的顯示裝置和連接點(diǎn)Dual-NICDual Network Interface Card （雙網(wǎng)卡）Dual Port 雙端口網(wǎng)卡EDSElec

17、tronic Data Storage （電子數(shù)據(jù)卡）EDS coolElectronic Data Storage （電子數(shù)據(jù)卡） 擴(kuò)展的溫度范圍EMDElectronic Mastering Device （電子控制儀）EMCElektromagnetische Verträglichkeit （電磁兼容性）以太網(wǎng) /IPEthernet/Internet Protocol （以太網(wǎng) / 互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議）是基于以太網(wǎng)的現(xiàn)場(chǎng)總線HMIHuman Machine Interface （人機(jī)界面）：KUKA.HMI 是 KUKA 操作界面。KCBKUKA Controller Bus （K

18、UKA 控制器總線）KEBKUKA Extension Bus （KUKA 擴(kuò)展總線）KLIKUKA Line Interface （KUKA 線路接口）與控制系統(tǒng)基礎(chǔ)設(shè)施的連接 （PLC，存檔）KONIKUKA Option Network Interface （KUKA 選項(xiàng)網(wǎng)絡(luò)接口）KUKA 選項(xiàng)的連接KPCKUKA Steuerungs-PC （KUKA 控制系統(tǒng)電腦）KPPKUKA Power-Pack （KUKA 配電箱）帶驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器的驅(qū)動(dòng)電源KRLKUKA Roboter Language （KUKA人語(yǔ)言）KUKA 編程語(yǔ)言KSBKUKA System Bus （KUKA 系統(tǒng)

19、總線）用于控制系統(tǒng)內(nèi)部相互聯(lián)網(wǎng)的現(xiàn)場(chǎng)總線KSIKUKA Service Interface （KUKA 服務(wù)接口） 控制柜上 CSP 上的接口WorkVisual 電腦可通過(guò) KLI （KUKA 線路接口） 與 人控制系統(tǒng)連接，或?qū)⑵洳逶?KSI 上以進(jìn)行連接。KSPKUKA Power-Pack （KUKA 伺服包）驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器9 / 131概念說(shuō)明KSSKUKA System Software （KUKA 系統(tǒng)軟件）機(jī)械器人機(jī)械裝置及所屬的電氣部件MNummerMotor Nummer （電機(jī) 編號(hào) ）NANord Amerika （）PELVProtective Extra Low Vol

20、tage （保護(hù)特低電壓）24 V 外部供電PoEPower over Ethernet （以太網(wǎng)供電）QBSSignal Quittierung Bedienerschutz （確認(rèn)操作防護(hù)裝置信號(hào)）RDCResolver Digital Converter (KR C4) （旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器）RDC coolResolver Digital Converter (KR C4) （旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器）擴(kuò)展的溫度范圍RTSRequest To Send （請(qǐng)求）請(qǐng)求信號(hào)SATA 接口用于在處理器和硬盤(pán)之間進(jìn)行的數(shù)據(jù)總線SG FCServo Gun （伺服焊槍?zhuān)㏒IBSafety Inte

21、rfac（安全接口板）SIONSafety I/O Node （安全輸入/ 輸出節(jié)點(diǎn)) SOPSafeOperation帶軟件及硬件組件的選項(xiàng)PLCProgrammable Logic Controller （可編程邏輯控制器）在設(shè)備中用作總線系統(tǒng)中的主模塊SRMSafeRangeMonitoring帶軟件及硬件組件的安全選項(xiàng)SSBSafeSingleBrake安全選項(xiàng)US1負(fù)載電壓 (24 V) 未接通US2負(fù)載電壓 (24 V) 接通。由此可在驅(qū)動(dòng)裝置關(guān)閉時(shí)關(guān)斷執(zhí)行器USBUniversal Serial Bus （通用串行總線）用于將電腦與附加設(shè)備連接在一起的總線系統(tǒng)ZAZusatzac

22、hse (Lineareinheit, Posiflex) （附加軸 （線性滑軌、Posiflex）1 引言 KR C4 NA; KR C4 CK NA 10 / 1312對(duì)象和用途2.1目標(biāo)群體本文獻(xiàn)針對(duì)具備下列知識(shí)的用戶：n 具有電氣技術(shù)專(zhuān)業(yè)知識(shí)n 具有人控制系統(tǒng)專(zhuān)業(yè)技術(shù)知識(shí)n Windows 操作系統(tǒng)方面的專(zhuān)業(yè)知識(shí)2.2按規(guī)定使用使用人控制器僅用于運(yùn)行以下組件：n 庫(kù)卡工業(yè)人n 庫(kù)卡線性滑軌n 庫(kù)卡裝置n 符合 EN ISO 10218-1 的人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)使用所有不符合規(guī)定的使用都屬于n 用作攀升的輔助工具n 在允許的運(yùn)行范圍之外使用使用并且均被。 比如其中包括：n 在有n 在室外使用的環(huán)

23、境中使用11 / 131我們推薦客戶在庫(kù)卡學(xué)院進(jìn)行培訓(xùn)，以便能以最佳方式使用我們的產(chǎn) 品。 有關(guān)培訓(xùn)項(xiàng)目信息請(qǐng) 公司主頁(yè)或直接在公司分支機(jī)構(gòu)處獲得。2 對(duì)象和用途 KR C4 NA; KR C4 CK NA 12 / 1313.1工業(yè)人概覽工業(yè)人由下列部件構(gòu)成：機(jī)械手人控制系統(tǒng)手持式編程器 連接電纜軟件選項(xiàng)，附件nnnnnn圖3-1: 工業(yè)人示例12機(jī)械手人控制系統(tǒng)3 庫(kù)卡 smartPAD4 連接電纜3.2人控制系統(tǒng)概覽人控制系統(tǒng)由下列元件組成：控制系統(tǒng) PC (KPC) 低壓電源件帶驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器的驅(qū)動(dòng)電源庫(kù)卡 Power-Pack (KPP) 驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器庫(kù)卡 Servo-Pack (KSP)

24、KUKA smartPAD （手持編程器） 控制柜 (CCU)控制系統(tǒng)系統(tǒng)面板 (CSP) 安全接口板 (SIB)保險(xiǎn)元件蓄電池 風(fēng)扇接線面板腳輪套件 （選項(xiàng)）nnnnnnnnnnnnn13 / 131 KR C4 NA; KR C4 CK NA圖3-2:人控制系統(tǒng)概覽12345電源濾清器總開(kāi)關(guān)CSP89101112制動(dòng)濾波器CCUSIB/SIB 擴(kuò)展型瞬態(tài)限幅器蓄電池 （根據(jù)規(guī)格放置）控制系統(tǒng)PC驅(qū)動(dòng)電源（7 和 8 號(hào)軸驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器，選項(xiàng)）674 至 61 至 3號(hào)軸驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器號(hào)軸驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器1314接線面板庫(kù)卡 smartPAD圖3-3:人控制系統(tǒng)后視圖概覽1 低壓電源件2 制動(dòng)電阻34熱交

25、換器外部風(fēng)扇3.3庫(kù)卡 Power Pack說(shuō)明庫(kù)卡配電箱 (KPP) 是驅(qū)動(dòng)電源，可從三相電網(wǎng)中生成整流中間回路電壓。利用該中間回路電壓可給內(nèi)置驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器和外置驅(qū)動(dòng)裝置供電。 有 4 種規(guī)格相同的設(shè)備變型。KPP 上設(shè)有顯示工作狀態(tài)的 LED 指示燈。 14 / 131KPP 不帶軸伺服系統(tǒng) （KPP 600-20）KPP 帶單軸伺服系統(tǒng) （KPP 600-20-1x40） 輸出端峰值電流 1x40 AKPP 帶雙軸伺服系統(tǒng) （KPP 600-20-1x40） 輸出端峰值電流 2x40 AKPP 帶三軸伺服系統(tǒng) （KPP 600-20-3x20） 輸出端峰值電流 3x20 AKPP 帶單軸伺

26、服系統(tǒng) （KPP 600-20-1x64）輸出端峰值電流 1x64 Annnnn功能KPP具有下列功能：KPP 復(fù)合運(yùn)行中的交流電源接口nnnnnnnn饋電壓為 400 V 時(shí)的設(shè)備功率：14 kW 額定電流： 25 A DC接通和關(guān)斷電源電壓用直流中間回路為多個(gè)軸伺服系統(tǒng)供電帶外部鎮(zhèn)流電阻接口的集成制動(dòng)斬波器鎮(zhèn)流電阻的過(guò)載通過(guò)短路制動(dòng)使同步伺服電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)3.4庫(kù)卡Servo-Pack說(shuō)明庫(kù)卡伺服包 （KSP）屬于機(jī)械手驅(qū)動(dòng)軸的傳動(dòng)調(diào)節(jié)器。 有備變型。 KSP 上有顯示運(yùn)行狀態(tài)的 LED。n 3 軸 KSP （KSP 600-3x40） 輸出端峰值電流 3x 40 An 3 軸 KSP （K

27、SP 600-3x64）輸出端峰值電流 3x 64 An 3 個(gè)軸的 KSP (KSP 600-3x20)輸出端峰值電流 3x 20 A3種規(guī)格相同的設(shè)功能KSP 具有下列功能：n 功率范圍：每個(gè)軸伺服器 11 kW 至 14 kWn 直接供應(yīng)直流中間回路電壓n 伺服電機(jī)的場(chǎng)定向控制：扭矩調(diào)節(jié)3.5控制PCPC 機(jī)組件下列組件屬于控制系統(tǒng) PC (KPC)：n 電源 （并非在所有主板類(lèi)型上均有配備）n 主板n 處理器n 散熱器模塊nn 硬盤(pán)n LAN 雙網(wǎng)卡 DualNIC （并非在所有主板類(lèi)型上均有配備）n 電腦風(fēng)扇n 可選的設(shè)備組件，例如現(xiàn)場(chǎng)總線卡15 / 131 KR C4 NA; KR C4 CK NA功能控制系統(tǒng) PC (KPC) 負(fù)責(zé)n 操作界面人控制系統(tǒng)的以下功能：n 程序的生成、修正、存檔及維護(hù)n 流程控制n 軌道規(guī)劃n 驅(qū)動(dòng)電路的控制nn 安全技術(shù)n 與設(shè)備 （其他控