基于STM32的嵌入式操作系統(tǒng)程序設(shè)計及實現(xiàn)畢業(yè)論文

1、 . - -可修編.本科畢業(yè)論文本科畢業(yè)論文設(shè)計設(shè)計論文題目論文題目：基于基于 STM32STM32 的嵌入式操作系統(tǒng)的嵌入式操作系統(tǒng)程序設(shè)計及實現(xiàn)程序設(shè)計及實現(xiàn)XXXX：郝宇郝宇學號學號：4 4班級班級：0101 班班年級年級：20212021 級級專業(yè)專業(yè)：電子信息工程電子信息工程學學 院院：信息工程學院信息工程學院指導教師指導教師：丁光哲講師丁光哲講師完成時間完成時間：20212021 年年 5 5 月月 2020 日日. . .word.作者聲明作者聲明本畢業(yè)論文設(shè)計是在導師的指導下由本人獨立撰寫完成的，沒有剽竊、抄襲、造假等違反道德、學術(shù)規(guī) X 和其他侵權(quán)行為。對本論文設(shè)計的研究做出

2、重要奉獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。因本畢業(yè)論文設(shè)計引起的法律結(jié)果完全由本人承當。畢業(yè)論文設(shè)計成果歸武昌工學院所有。特此聲明作者專業(yè)：電子信息工程作者學號：4 4作者簽名：年年 月月 日日. . .word.基于基于 STM32STM32 的嵌入式操作系統(tǒng)的嵌入式操作系統(tǒng)程序設(shè)計及實現(xiàn)程序設(shè)計及實現(xiàn)郝宇郝宇The Design and Implementation of embedded operating system program based on STM32Hao,Hao, YuYu. . .word.20212021 年年 5 5 月月 2020 日日. . .word.

3、摘要摘要隨著科學技術(shù)不斷的進步，工業(yè)生產(chǎn)越來越先進復雜，操作系統(tǒng) C/OS-II是高效、穩(wěn)定、可靠、節(jié)能的系統(tǒng)，廣泛應(yīng)用安防，消費電子中。而基于Cortex-M3 架構(gòu)下的 STM32 是一款性價比優(yōu)越新型微處理器，將 C/OS-II移植到STM32 上能夠發(fā)揮其高效的性能，從而投入社會生產(chǎn)，制造出很多有用又實惠的電子產(chǎn)品，為我們的生活帶來便利。本文主要的研究內(nèi)容是 C/OS-II 操作系統(tǒng)理論分析、移植方法、應(yīng)用程序設(shè)計及調(diào)試仿真實現(xiàn)。首先，對 C/OS-II 的理論分析，研究其實際應(yīng)用及系統(tǒng)構(gòu)造；其次，分析 STM32 硬件平臺及 C/OS-II 的移植需求；最后，在 C/OS-II上開發(fā)

4、 LCD，LED，按鍵 KEY 等應(yīng)用程序，并對多任務(wù)系統(tǒng)調(diào)試分析。主要研究結(jié)論如下：1C/OS-II 操作系統(tǒng)主要分為任務(wù)管理、內(nèi)存管理和時間管理三大局部，其間通信是通過消息隊列和消。2C/OS-II 移植主要在 OS_CPU.H，OS_CPU_C.C，OS_CPU_A.ASM 三個文件中，涉及到數(shù)據(jù)類型、堆棧、中斷定義和任務(wù)切換等。3應(yīng)用程序設(shè)計優(yōu)先級分配要合理，硬件平臺初始化模塊化處理。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞：嵌入式系統(tǒng)；C/OS-II；移植. . .word.AbstractAbstractWith the progress of science and technology constant

5、ly, advanced industrial production to more plex, the operating systemC/OS-II is efficient, stable,reliable, energy saving system, widely used in the security, and consumer electronics. Andbased on the STM32 architecture Cortex-M3 framework is a superior cost-effective new microprocessor, C/OS-II tra

6、nsplantation to STM32 can play its efficient performance, thus in social production and create a lot of useful and affordable electronic product, bring convenience to our lives.This article main research content isC/OS-II operating system theory analysis, method of transplantation, application desig

7、n and debugging of the simulation implementation. First of all, the theoretical analysis ofC/OS-II, research the actual application and system structure; Second, analysis of STM32 hardware platform and the demand C/OS-II transplantation. Finally, on theC/OS-II development of LCD, LED, button KEY app

8、lications, and analysis of multitasking system debugging. Main research conclusion is as follows: (1)C/OS-II operating system consists of three major task management, memory management and time management, in which munication is through the message queue and email. (2)C/OS-II transplantation mainly

9、inOS_CPU_C.C, OS_CPU_A.ASM file, OS_CPU.H,three involves the data type definition and task switching etc, stack, interrupt. (3)The application design to the allocation of priorities, initialize the modular processing hardware platform. Keywords:Keywords: embedded system;C/OS-II; transplant. . .word.

10、 . .word.目錄目錄1 1 概概 述述.1 11.1 研究的目的及意義11.2 國內(nèi)外研究狀況綜述 11.3 研究的主要內(nèi)容 22 2 C/OS-IIC/OS-II 的理論介紹的理論介紹 3 32.1 C/OS-II 各模塊的根本功能 32.2 STM32 上移植方法 73 3 LCDLCD 屏程序設(shè)計及調(diào)試屏程序設(shè)計及調(diào)試 12123.1 工具概述 123.2 硬件構(gòu)造 133.3 C 程序設(shè)計 153.4 調(diào)試 16結(jié)語結(jié)語 1818主要參考文獻主要參考文獻 1919附附 錄錄 2 20 0附錄 1 主程序代碼 20. . .word. . .word.1 1 概概 述述1 1. .

11、1 1 研研究究的的目目的的及及意意義義C/OS-II是由美國工程師Jean Labrosse編寫的嵌入式多任務(wù)的實時操作系統(tǒng)，包括實時內(nèi)核、任務(wù)管理、時鐘管理、任務(wù)間通信同步(信號量、消息隊列)和內(nèi)存管理。除了有上面的優(yōu)點外，C/OS-II它具有別的操作系統(tǒng)沒有的優(yōu)點，具體如下：1源代碼開放：C/OS-II的源代碼可以免費獲取，且標有清晰的注釋，可讀性好。2可移植性好：C/OS-II的源代碼90以上是用C語言編寫的，可以很容易地把它移植到各類8位、16位和32位處理器上。3穩(wěn)定性高：C/OS-II已得到FAA的標準認證，且目前已有上百個商業(yè)應(yīng)用實例，其穩(wěn)定性和可靠性是經(jīng)過實踐驗證的。因此，C

12、/OS-II廣泛的應(yīng)用于控制系統(tǒng)中，如在衍射儀高壓控制系統(tǒng)中使用C/OS-II操作系統(tǒng)是一種很好的選擇?？刂葡到y(tǒng)是一個復雜的系統(tǒng)，它需要多個系統(tǒng)協(xié)同工作。傳統(tǒng)的系統(tǒng)開發(fā)我們往往使用前后臺的方式，但是這種開發(fā)方式在任務(wù)較簡單的開發(fā)中比擬適用，對于任務(wù)比擬復雜的系統(tǒng)往往力不從心。對于任務(wù)較多而且復雜的情況我們就要引入實時操作系統(tǒng)RTOS。RTOS表達了一種新的應(yīng)用程序設(shè)計思想和開放的框架，用戶在編寫程序時，可以分別編寫各個任務(wù)，不必同時將所有任務(wù)運行的各種可能情況記在心中，大大減小了程序編寫的工作量，而且減小了出錯的可能，保證最終程序具有高可靠性，從而降低程序的復雜度和開發(fā)周期。由于控制系統(tǒng)功能較

13、復雜，諸多的功能可以劃分成許多不同的模塊，模塊之間既彼此聯(lián)系又相對獨立，可以當作不同的任務(wù)來進展處理。所以，使用實時操作系統(tǒng)，將不同的功能劃分成不同的任務(wù)進展處理使得設(shè)計大大簡化。1 1. .2 2 國國內(nèi)內(nèi)外外研研究究狀狀況況綜綜述述嵌入式系統(tǒng)是繼IT網(wǎng)絡(luò)技術(shù)之后，又一個新的技術(shù)開展方向。中國單片機二十年論壇總結(jié)出，我國嵌入式起步較早，但總體來說開展緩慢，和國外的開發(fā)應(yīng)用具有很大的差距，造成這一局面的原因是多方面的。在國內(nèi)嵌入式系統(tǒng)開發(fā)方面，多是一些低層次的應(yīng)用，停留在以前老的技術(shù)根底之上。例如，經(jīng)典51系列單片機在上世紀我國的工業(yè)信息化改造過程中發(fā)揮了重要的作用，滲透到生產(chǎn)生活的各個方面。

14、與此同時在大學電類相關(guān)的工科單片機教學中，依. . .word.然是經(jīng)典的51，微機原理依然是8086/88，這顯然表達不了最新的技術(shù)特征，造成了大學教育與實際社會需要的脫節(jié)。國外的大局部高校和國內(nèi)的極少數(shù)大學相繼開設(shè)嵌入式微處理器設(shè)計等相關(guān)的前沿性的課程，可見基于STM32技術(shù)將是未來微控制開發(fā)的主流方向。由于C/OS-II系統(tǒng)具有體積小、性能強、功耗低、可靠性高以及面向行業(yè)應(yīng)用的突出特征，目前已經(jīng)被廣泛的應(yīng)用于軍事國防、消費電子、網(wǎng)絡(luò)通信、工業(yè)控制等各個領(lǐng)域。今天嵌入式系統(tǒng)帶來的工業(yè)年產(chǎn)值已超過了1萬億美元，1997年來自美國嵌入式系統(tǒng)大會(Embedded System Conferen

15、ce)的報告指出，未來5年僅基于嵌入式計算機系統(tǒng)的全數(shù)字電視產(chǎn)品，就將在美國產(chǎn)生一個每年1500億美元的新市場。美國汽車大王福特公司的高級經(jīng)理也曾宣稱，“福特出售的計算能力已超過了IBM，由此可以想見嵌入式計算機工業(yè)的規(guī)模和廣度。1998年11月在美國加州舉行的嵌入式系統(tǒng)大會上，基于RTOS的Embedded Internet成為一個技術(shù)新熱點。在國內(nèi)，“維納斯方案和“女媧方案一度鬧得沸沸揚揚，機頂盒、信息加電這兩年更成了IT熱點，而實際上這些都是嵌入式系統(tǒng)在特定環(huán)境下的一個特定應(yīng)用。據(jù)調(diào)查，目前國際上已有兩百多種嵌入式操作系統(tǒng)，而各種各樣的開發(fā)工具、應(yīng)用于嵌入式開發(fā)的儀器設(shè)備更是不可勝數(shù)。在

16、國內(nèi)，雖然嵌入式應(yīng)用、開發(fā)很廣，但該領(lǐng)域卻幾乎還是空白，只有三兩家公司和極少數(shù)人員在從事這方面工作。由此可見，嵌入式系統(tǒng)技術(shù)開展的空間真是無比廣闊。1 1. .3 3 研研究究的的主主要要內(nèi)內(nèi)容容本文是在基于 32 位的 ARM 微處理器 STM32 和嵌入式實時操作系統(tǒng) C/OS-II 上進展嵌入式操作系統(tǒng)的移植和功能實現(xiàn)。通過將嵌入式實時操作系統(tǒng)C/OS-II 移植到 STM32 微處理器上，并對其進展軟件功能的擴展和硬件擴展，實現(xiàn)了一個根本完整的嵌入式實時操作系統(tǒng)。建立了基于嵌入式 ARM 處理器的應(yīng)用軟件體系；將 C/OS-II 移植到 STM32，建立了嵌入式操作系統(tǒng)研究及C/OS-

17、II 下的開發(fā)環(huán)境體系。包括 C/OS-II 系統(tǒng)配置、C/OS-II 下的移植、啟動、測試和功能實現(xiàn)等。完成了基于 STM32 的 C/OS-II 的應(yīng)用設(shè)計。本文主要分為 4 章，章節(jié)安排如下： 1緒論。主要介紹了開題的背景和研究意義，以及 C/OS-II 的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀。2C/OS-II 的理論介紹。主要介紹 C/OS-II 各模塊的根本功能和在STM32 上移植方法。. . .word.3硬件平臺介紹及 LCD 屏程序設(shè)計及調(diào)試。多任務(wù)的建立并實現(xiàn)根本功能。4結(jié)語。主要介紹本論文中的優(yōu)點和缺乏之處。2 2 C/OS-IIC/OS-II 的理論介紹的理論介紹2.12.1 C/OS-II

18、C/OS-II 各模塊的根本功能各模塊的根本功能2.1.12.1.1 C/OS-IIC/OS-II 內(nèi)核構(gòu)造內(nèi)核構(gòu)造1C/OS-II 是以源代碼形式提供的實時操作系統(tǒng)內(nèi)核，其包含的文件構(gòu)造如圖 2.1 所示：應(yīng)用軟件應(yīng)用軟件用戶代碼用戶代碼C/OS-II 內(nèi)核文件內(nèi)核文件( (與處理器類型無關(guān)的代碼與處理器類型無關(guān)的代碼) )OS_CORE.C OS_TASK.COS_FLAG.C OS_TIME.COS_MBOX.C COS-II.COS_MEM.C COS-II.HOS_MUTEX.C OS_SEM.COS_Q.CC/OS-II 配置文件配置文件( (與應(yīng)用程序有關(guān)與應(yīng)用程序有關(guān)) )OS

19、_CFG.HINCLUDES.H移植移植 C/OS-II與處理器類型有關(guān)的代碼與處理器類型有關(guān)的代碼OS_CPU.H OS_CPU_C.C OS_CPU_A.ASM CPU 定時器定時器圖圖 2.1 C/OS-II 內(nèi)核構(gòu)內(nèi)核構(gòu)造造軟件硬件. . .word.基于C/OS-II操作系統(tǒng)進展應(yīng)用時，設(shè)計時的主要任務(wù)是將系統(tǒng)合理劃分成多個任務(wù)，并由RTOS進展調(diào)度，任務(wù)之間使用C/OS-II提供的系統(tǒng)效勞進展通信，以配合實現(xiàn)應(yīng)用系統(tǒng)的功能。與前后臺系統(tǒng)一樣，基于C/OS-II的多任務(wù)系統(tǒng)也有一個main主函數(shù)，main函數(shù)由編譯器所帶的C啟動程序調(diào)用。在main主函數(shù)中主要實現(xiàn)C/OS-II的初始

20、化OSInit()、任務(wù)創(chuàng)立、一些任務(wù)通信方法的創(chuàng)立、C/OS-II的多任務(wù)啟動OSStart()等常規(guī)操作。另外，還有一些應(yīng)用程序相關(guān)的初始化操作，例如：硬件初始化、數(shù)據(jù)構(gòu)造初始化等。 2OSInit()初始化C/OS-II所有的變量和數(shù)據(jù)構(gòu)造，并建立空閑任務(wù)OS_TaskIdle()，這個任務(wù)總是處于就緒態(tài)。2.1.22.1.2 C/OS-IIC/OS-II 內(nèi)核體系構(gòu)造圖內(nèi)核體系構(gòu)造圖C/OS-II內(nèi)核主要對用戶任務(wù)進展調(diào)度和管理，并為任務(wù)間共享資源提供效勞。包含的模塊有任務(wù)管理、任務(wù)調(diào)度、任務(wù)間通信、時間管理、內(nèi)核初始化等。C/OS-II內(nèi)核體系構(gòu)造如圖2.2所示：. . .word.

21、圖圖 2.22.2 內(nèi)核構(gòu)造圖內(nèi)核構(gòu)造圖2.1.32.1.3 任務(wù)狀態(tài)及其轉(zhuǎn)換關(guān)系任務(wù)狀態(tài)及其轉(zhuǎn)換關(guān)系在多任務(wù)系統(tǒng)中，任務(wù)是設(shè)計者實現(xiàn)應(yīng)用系統(tǒng)的根本形式，也是C/OS-II系統(tǒng)進展調(diào)度的根本單元。任務(wù)可以是一個無限的循環(huán)，也可以在一次執(zhí)行后被操作系統(tǒng)刪除。任務(wù)函數(shù)和任何C函數(shù)一樣，具有一個返回類型和一個參數(shù)，但是它決不返回。任務(wù)控制塊TCB是一個數(shù)據(jù)構(gòu)造OS_TCB，一旦一個任務(wù)創(chuàng)立，就有一個和它關(guān)聯(lián)的TCB被賦值。當任務(wù)的CPU使用權(quán)被剝奪時，它用來保存該任務(wù)的狀態(tài)。這樣，當任務(wù)重新獲得CPU使用權(quán)時，可以從TCB中獲取任務(wù)切換前的信息，準確的繼續(xù)運行。2.1.42.1.4 任務(wù)調(diào)度器任務(wù)調(diào)

22、度器C/OS-II總是運行進入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務(wù)。任務(wù)調(diào)度器的功能是：在就緒表中查找最高優(yōu)先級的任務(wù)，然后進展必要的任務(wù)切換，運行該任務(wù)。C/OS-II的任務(wù)調(diào)度有兩種情況：任務(wù)級的任務(wù)調(diào)度由OS_Sched()完成；中斷級的任務(wù)調(diào)度由OSIntExt()完成。這兩種任務(wù)調(diào)度情況調(diào)用的任務(wù)切換函數(shù)不同：任務(wù)級的任務(wù)調(diào)度OS_Sched()調(diào)用了任務(wù)切換函數(shù) OS_TASK_SW()，而中斷級的調(diào)度OSIntExt()調(diào)用了任務(wù)切換函數(shù)OSIntCtxSw()。任務(wù)級的任務(wù)調(diào)度是由于有更高優(yōu)先級的任務(wù)進入就緒態(tài)，當前的任務(wù)的. . .word.CPU使用權(quán)被剝奪，發(fā)生了任務(wù)到任務(wù)的切換；中

23、斷級的調(diào)度是指當前運行的任務(wù)被中斷打斷，由于ISR運行過程中有更高優(yōu)先級的任務(wù)被激活進入就緒態(tài)。而中斷返回前ISR調(diào)用OSIntExt()函數(shù)，該函數(shù)查找就緒表發(fā)現(xiàn)有必要進展任務(wù)切換，從而被中斷的任務(wù)進入等待狀態(tài)，運行被激活的高優(yōu)先級的任務(wù)。1任務(wù)切換任務(wù)切換有兩種：OS_TASK_SW()和OSIntCtxSw()。任務(wù)級的任務(wù)切換OS_TASK_SW()是宏調(diào)用，通過軟中斷指令來實現(xiàn)CPU存放器內(nèi)容切換。例如：#define OS_TASK_SW() asm(“int #32”)。任務(wù)級的任務(wù)切換過程：保存當前運行的任務(wù)的CPU存放器值到該任務(wù)的堆棧。如：堆棧指針，程序計數(shù)器，狀態(tài)存放器等

24、。將要運行的高優(yōu)先級的任務(wù)的存放器值從堆?；謴偷紺PU存放器。進展TCB的切換，并運行任務(wù)。中斷級的任務(wù)切換OSIntCtxSw()是在OSIntExt()中調(diào)用的，我們一般在用戶ISR中調(diào)用OSIntExt()以實現(xiàn)中斷返回前的任務(wù)調(diào)度。由于ISR已經(jīng)將CPU存放器的值存入被中斷的任務(wù)的堆棧中，所以O(shè)SIntCtxSw()的實現(xiàn)和OS_TASK_SW()不一樣，具體參見移植文檔。2就緒表每個就緒的任務(wù)都放在就緒表中，就緒表有兩個變量：OSRdyGrp和OSRdyTbl。OSRdyGrp中，將任務(wù)按優(yōu)先級分組，八個為一組。OSRdyGrp的每一位代表每組任務(wù)是否有進入就緒態(tài)的任務(wù)。在就緒表中查

25、找優(yōu)先級最高的任務(wù)不需要掃描整個OSRdyTbl，只要查優(yōu)先級判定表OSUnMapTbl。OSUnMapTbl是常量表，所以查找優(yōu)先級最高的任務(wù)的執(zhí)行時間為常量，和就緒表的任務(wù)數(shù)無關(guān)。2.1.52.1.5 中斷效勞中斷效勞在用戶的ISR中可以調(diào)用OSIntEnter()和OSIntExit()通知C/OS-II發(fā)生了中斷，這樣可以實現(xiàn)ISR返回前的任務(wù)調(diào)度。2.1.62.1.6 時鐘節(jié)拍時鐘節(jié)拍C/OS-II要求用戶提供一個周期性的時鐘源，來實現(xiàn)時間的延遲和超時功能，時鐘節(jié)拍應(yīng)該每秒發(fā)生10100次/秒。時鐘節(jié)拍率越高，系統(tǒng)的額外負荷就越重。應(yīng)該在多任務(wù)系統(tǒng)啟動后，也就是調(diào)用OSStart()

26、后再開啟時鐘節(jié)拍器。系統(tǒng)設(shè)計者可以在第1個開場運行的任務(wù)中調(diào)用時鐘節(jié)拍啟動函數(shù)。假設(shè)用定時器. . .word.TA0作為時鐘中斷源，那么，在移植過程中實現(xiàn)了函數(shù)init_timer_ta0()，此函數(shù)用來初始化定時器TA0，并將其翻開。C/OS-II中的時鐘節(jié)拍效勞是在ISR中調(diào)用OSTimeTick()實現(xiàn)的。OSTimeTick()跟蹤所有任務(wù)的定時器以及超時時限。2.1.72.1.7 C/OS-IIC/OS-II 的初始化和啟動的初始化和啟動調(diào)用C/OS-II的效勞之前要先調(diào)用系統(tǒng)初始化函數(shù)OSInit()。OSInit()初始化C/OS-II所有的變量和數(shù)據(jù)構(gòu)造，并建立空閑任務(wù)。C/

27、OS-II初始化任務(wù)控制塊、事件控制塊、消息隊列緩沖、標志控制塊等數(shù)據(jù)構(gòu)造的空緩沖區(qū)。多任務(wù)的啟動是通過調(diào)用OSStart()實現(xiàn)的。啟動之前要至少創(chuàng)立一個任務(wù)。OSStart()調(diào)用就緒任務(wù)啟動函數(shù)OSStartHighRdy()，其功能是將任務(wù)棧的值恢復到CPU存放器，并執(zhí)行中斷返回指令，強制執(zhí)行該任務(wù)代碼。2.1.2.1.8 8 內(nèi)存管理內(nèi)存管理在ANSI C中是使用malloc和free兩個函數(shù)來動態(tài)分配和釋放內(nèi)存。但在嵌入式實時系統(tǒng)中，屢次這樣的操作會導致內(nèi)存碎片，且由于內(nèi)存管理算法的原因，malloc和free的執(zhí)行時間也是不確定。C/OS-II中把連續(xù)的大塊內(nèi)存按分區(qū)管理。每個分

28、區(qū)中包含整數(shù)個大小一樣的內(nèi)存塊，但不同分區(qū)之間的內(nèi)存塊大小可以不同。用戶需要動態(tài)分配內(nèi)存時，系統(tǒng)選擇一個適當?shù)姆謪^(qū)，按塊來分配內(nèi)存。釋放內(nèi)存時將該塊放回它以前所屬的分區(qū)，這樣能有效解決碎片問題，同時執(zhí)行時間也是固定的。2.1.2.1.9 9 任務(wù)管理任務(wù)管理C/OS-II中最多可以支持64個任務(wù)，分別對應(yīng)優(yōu)先級063，其中0為最高優(yōu)先級。63為最低級，系統(tǒng)保存了4個最高優(yōu)先級的任務(wù)和4個最低優(yōu)先級的任務(wù)，所有用戶可以使用的任務(wù)數(shù)有56個。C/OS-II提供了任務(wù)管理的各種函數(shù)調(diào)用，包括創(chuàng)立任務(wù)，刪除任務(wù)，改變?nèi)蝿?wù)的優(yōu)先級，任務(wù)掛起和恢復等。系統(tǒng)初始化時會自動產(chǎn)生兩個任務(wù)：一個是空閑任務(wù)，它的優(yōu)

29、先級最低，該任務(wù)僅給一個整型變量做累加運算；另一個是統(tǒng)計任務(wù)，它的優(yōu)先級為次低，該任務(wù)負責統(tǒng)計當前CPU的利用率。 2.1.12.1.10 0 C/OS-IIC/OS-II 任務(wù)間通信方式任務(wù)間通信方式1信號量信號量由兩局部組成：一局部是16位的無符號整型信號量的計數(shù)值；另一局部是由等待該信號量的任務(wù)組成的等待任務(wù)表。信號量用于對共享資源的訪問，用鑰匙符號，符號旁數(shù)字代表可用資源數(shù)，對于二值信號量該值為1。信號. . .word.量還可用于表示某事件的發(fā)生，用旗幟符號表示，符號旁數(shù)字代表事件已經(jīng)發(fā)生的次數(shù)?；コ庑托盘柫坑糜谔幚砉蚕碣Y源。2消息一種通信機制，可以使一個任務(wù)或者中斷效勞子程序向另一

30、個任務(wù)發(fā)送一個指針型的變量，通常該指針指向一個包含了消息的特定數(shù)據(jù)構(gòu)造。3消息隊列另一種通信機制，允許一個任務(wù)或者中斷效勞子程序向另一個任務(wù)發(fā)送以指針方式定義的變量或其它任務(wù)，因具體應(yīng)用不同，每個指針指向的包含了消息的數(shù)據(jù)構(gòu)造的變量類型也有所不同。2.2STM322.2STM32 上移植方法上移植方法2.2.12.2.1 平臺需求平臺需求C/OS-II的正常運行需要處理器平臺滿足以下要求：1處理器的C編譯器能產(chǎn)生可重入代碼。2用C語言就可以翻開和關(guān)閉中斷。3處理器支持中斷，并且能產(chǎn)生定時中斷(通常在10至100Hz之間)。 4處理器支持能夠容納一定量數(shù)據(jù)(可能是幾千字節(jié))的硬件堆棧。5處理器有

31、將堆棧指針和其它CPU存放器讀出和存儲到堆?；騼?nèi)存中的指令。2. 2.2 2.2 .2 移植方法移植方法1內(nèi)核頭文件OS_CPU.H 在OS_CP U.H 中，主要聲明了一些與微處理器相關(guān)的常量、宏和typedef。 定義與處理器無關(guān)的數(shù)據(jù)類型 typede f unsigned char BOOLEAN; typedef unsigned char INT8U; typedef signed char NT8S; typedef unsigned short INT16U; typedef signed short INT16S; typedef unsigned int INT32U; t

32、ypedef signed int NT32S; typedef float FP32; typedef double FP64; . . .word.typedef unsigned int OS_STK; typedef unsigned int OS_CPU_SR; 在STM32處理器及keil MDK 或者IAR 編譯環(huán)境中可以通過查手冊得知short類型是16位而int類型是32位，這對于Cortex-M3內(nèi)核是一致的。故這局部代碼無需修改。盡管C/OS-II定義了float 類型和double 類型，但為了方便移植它們在C/OS-II源代碼中并未使用。為了方便使用堆棧，C/OS-I

33、I定義了一個堆棧數(shù)據(jù)類型。在Cortex-M3 中存放器為32位，故定義堆棧的長度也為32位。Cortex-M3 狀態(tài)存放器為32位，定義OS_CPU_SR主要是為了在進出臨界代碼段保存狀態(tài)存放器。 2臨界代碼段 C/OS-II為了保證某段代碼的完整執(zhí)行，需要臨時的關(guān)閉中斷，在這段代碼執(zhí)行完成之后再翻開中斷。這樣的代碼段稱作臨界代碼段。C/OS-II通過定義兩個宏OS_ENTER_CRITICAL() 和OS_EXIT_CRITICAL() 來分別實現(xiàn)中斷的關(guān)閉和翻開。一般來說，采用方法3來實現(xiàn)這兩個宏。這兩個宏分別定義如下：#define OS_CRITICAL_METHOD 3 #defi

34、ne OS_ENTER_CRITICAL() cpu_sr = OS_CPU_SR_Save(); #define OS_EXIT_CRITICAL() OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr); 函數(shù)OS_CPU_SR_Save()和OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr)在OS_CPU_A.ASM中定義。同時得注意，在使用這兩個宏之前，必須定義OS_CPU_SR cpu_sr;否那么編譯時將出錯。 3棧的增長方向 盡管C/OS-II支持兩種方向生長的棧，但對于以Cortex-M3為內(nèi)核的STM32 微處理器來說，它支持向下增長的滿棧，故需要定義棧增長方向宏為1。即定義成

35、如下形式 #define OS_STK_GROWTH 1 4任務(wù)級任務(wù)切換 任務(wù)級任務(wù)切換調(diào)用宏OS_TASK_SW()來實現(xiàn)。因為這個宏也是與處理器相關(guān)的，因此這個宏在OS_CPU_A.ASM中描述。 5其他函數(shù)聲明 在OS_ CPU.H中，還聲明了以下幾個函數(shù)，這幾個函數(shù)均在OS_CPU_A.ASM中實現(xiàn)。 . . .word.void OSCtxSw(void); void OSIntCtxSw(void); void OSStartHighRdy(void); void OS_CPU_PendSVHandler(void); 6與處理器相關(guān)的匯編代碼OS_CPU_A.ASM在OS_CP

36、 U_A.ASM中實現(xiàn)的是下面五個與處理器相關(guān)的函數(shù)。 OS_CPU_SR_Save(); OS_CPU_SR_Restore(); OSStartHighRdy(); OSCtxSw(); OSIntCtxSw(); 2.3.32.3.3 函數(shù)實現(xiàn)函數(shù)實現(xiàn)1關(guān)中斷函數(shù)OS_CPU_SR_Save() 即先保存當前的狀態(tài)存放器然后關(guān)中斷。故關(guān)中斷實現(xiàn)代碼如下 OS_CPU_SR_Save MRS R0, PRIMASK； CPSID I BX LR 這也是宏OS_ENTER_CRITICAL() 的最終實現(xiàn)。 2恢復中斷函數(shù)OS_CPU_SR_Restore() 這是宏OS_EXIT_CRIT

37、ICAL()的最終實現(xiàn)。也就是將狀態(tài)存放器的內(nèi)容從R0中恢復，然后跳轉(zhuǎn)回去。此函數(shù)完成的將中斷狀態(tài)恢復到關(guān)中斷前的狀態(tài)。其代碼如下： OS_CPU_SR_Restore MSR PRIMASK, R0 BX LR Cortex-M3處理器有單獨的指令來翻開或者關(guān)閉中斷，所以這兩個函數(shù)實現(xiàn)起來很簡單。 3啟動最高優(yōu)先級任務(wù)運行OSStartHighRdy() OSStart()調(diào)用OSStartHighRdy()來啟動最高優(yōu)先級任務(wù)的運行，從而啟動整個系統(tǒng)。OSStartHighRdy()主要完成以下幾項工作： . . .word. 為任務(wù)切換設(shè)置PendSV的優(yōu)先級； 為第一次任務(wù)切換設(shè)置棧指

38、針為0； 設(shè)置OSRunning = TRUE,以說明系統(tǒng)正在運行；觸發(fā)一次PendSV,翻開中斷等待第一次任務(wù)的切換。 4任務(wù)級和中斷級任務(wù)切換 因為Cortex-M3進入異常自動保存存放器R3-R0，R12，LR，PC和xPSR這種的特殊機制，這兩個函數(shù)都是觸發(fā)一次PendSV來實現(xiàn)任務(wù)的切換。首先是微處理器自動保存上面提到的存放器，然后把當前的堆棧指針保存到任務(wù)的棧中，將要切換的任務(wù)的優(yōu)先級和任務(wù)控制塊的指針賦值給運行時的最高優(yōu)先級指針和運行時的任務(wù)控制塊指針，最后再把要運行的任務(wù)的堆棧指針賦值給微處理器的堆棧指針，這樣就可以退出中斷效勞程序了。中斷效勞程序退出的時候?qū)⒆詣映鰲3-R0

39、，R12，LR，PC和xPSR。具體的PendSV效勞程序的偽代碼如下： OS_CPU_PendSVHandler ： / 進入異常，處理器自動保存R3-R0，R12，LR，PC和xPSR if (PSP != NULL) /判斷不是開場第一次任務(wù) 保存R4-R11到任務(wù)的堆棧； OSTCBCur-OSTCBStkPtr = SP; /保存堆棧的指針到任務(wù)控制塊 OSTaskSwHook(); /實現(xiàn)用戶擴展功能而定義的鉤子 OSPrioCur = OSPrioHighRdy; /設(shè)置運行任務(wù)為最高優(yōu)先級就緒任務(wù) OSTCBCur = OSTCBHighRdy; / 設(shè)置運行的任務(wù)控制塊為最高

40、/就緒任控制塊務(wù) PSP = OSTCBHighRdy-OSTCBStkPtr;/將要切換的任務(wù)堆棧指/ 針賦給微處理器的堆棧指 / 針從而實現(xiàn)切換 從堆棧中恢復 R4-R11; 從異常中返回； / 退出異常，處理器自動恢復R3-R0，R12，LR，PC和xPSR 這樣很容易寫出PendSV中斷效勞程序的代碼了。 5與CPU 相關(guān)的C 函數(shù)和鉤子函數(shù)OS_CPU_C.C . . .word.這個文件中包含10個函數(shù)，具體如下： OSInitHookBegin (); OSInitHookEnd (); OSTaskCreateHook (); OSTaskDelHook (); OSTaskI

41、dleHook (); OSTaskStatHook (); OSTaskStkInit (); OSTaskSwHook (); OSTCBInitHook (); OSTimeTickHook (); 這10個函數(shù)有9個是為了擴展用戶功能而定義的鉤子函數(shù)，這些鉤子函數(shù)可以都為空函數(shù)，也可以加上一些用戶需要的擴展功能。另外一個不是鉤子函數(shù)，它是OSTaskStkInit()。這個函數(shù)的功能是當一個任務(wù)被創(chuàng)立時，它完成這個任務(wù)堆棧的初始化。這個函數(shù)首先將用戶為任務(wù)分配的堆棧頂?shù)刂焚x值給一個棧指針變量，然后再通過這個棧指針向任務(wù)的棧空間寫入初值。這個初值無關(guān)緊要，為0就可以了。這個函數(shù)的代碼時下

42、如下： OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT16U opt) OS_STK *stk; (void)opt; /防止編譯器報錯 stk = ptos; / 將棧頂?shù)刂焚x值給棧指針變量 / 以進入異常的順序來給棧賦初值 *(stk) = (INT32U)0 x00000000L; /xPSR *(-stk) = (INT32U)task; /Entry Point *(-stk) = (INT32U)0 x00000000L; / R14 (LR) *(-stk) = (INT3

43、2U)0 x00000000L; /R12 *(-stk) = (INT32U)0 x00000000L; /R3 *(-stk) = (INT32U)0 x00000000L; / R2 *(-stk) = (INT32U)0 x00000000L; / R1 . . .word.*(-stk) = (INT32U)p_arg; /R0 : 傳遞的參數(shù) / 剩下的存放器初始化 *(-stk) = (INT32U)0 x00000000L; / R11 *(-stk) = (INT32U)0 x00000000L; /R10 *(-stk) = (INT32U)0 x00000000L; /

44、R9 *(-stk) = (INT32U)0 x00000000L; /R8 *(-stk) = (INT32U)0 x00000000L; /R7 *(-stk) = (INT32U)0 x00000000L; / R6 *(-stk) = (INT32U)0 x00000000L; / R5 *(-stk) = (INT32U)0 x00000000L; / R4 return (stk); 其他的鉤子函數(shù)都為空函數(shù)。這樣，整個移植的代碼就介紹完了。整個移植的過程非常容易。剩下的工作就是編寫用戶任務(wù)，并在開發(fā)板上驗證，以此來驗證該移植方案是可行的和成功的。3LCD3LCD 屏程序設(shè)計及調(diào)試

45、屏程序設(shè)計及調(diào)試3.13.1 工具概述工具概述RVMDK 源自德國的 KEIL 公司，是 RealView MDK 的簡稱。RealView MDK 集成了業(yè)內(nèi)最領(lǐng)先的技術(shù)，支持 ARM7、ARM9 和 Cortex-M3 核處理器，自動配置啟動代碼，集成 Flash 燒寫模塊，強大的 Simulation 設(shè)備模塊，性能分析等功能。3.1.1keil43.1.1keil4 工程建立以及仿真方法工程建立以及仿真方法1新建工程。翻開 MDK 軟件，選擇 ProjectNew uVision Project 菜單項，新建一個文件夾名為“畢業(yè)設(shè)計，保存，那么彈出器件選擇對話框，這里選擇STM32F1

46、03RB。單擊“OK按鈕，那么彈出一個對話框加載啟動文件到工程中。. . .word.翻開“畢業(yè)設(shè)計文件夾，在里面添加子文件夾2添加系統(tǒng)文件與工程管理?；氐健爱厴I(yè)設(shè)計文件夾中，把系統(tǒng) SYSTEM 文件夾delay,sys,usart 文件夾復制過來，再建立 main 和 hardware 文件夾用于主函數(shù)和各外設(shè)資源函數(shù)?；氐焦こ讨校c擊 manage ponents，添加工程中的文件，進展分類管理工程。3最后新建 main 文件，在編輯區(qū)寫代碼。3.1.23.1.2 硬件平臺紹硬件平臺紹ALIENTEK MiniSTM32 選擇的是 STM32F103RBT6 作為 MCU，STM32F1

47、03 的型號眾多，作為一款低端開發(fā)板，選擇 STM32F103RBT6 是最正確的選擇。128K FLASH、20K SRAM、2 個 SPI、3 個串口、1 個 USB 、1 個 CAN、2 個 12 位的 ADC、RTC、51 個可用 IO 腳，這樣的配置無論放到那里都是很不錯的了，更重要的是其價格，18 元左右的零售價，相對其他芯片配置及價格，所以我們選擇了它作為我們的主芯片。BOOT1 用于設(shè)置 STM32 的啟動方式，其對應(yīng)啟動模式如表 3.1 所示：表表 3.1BOOT03.1BOOT0、BOOT1BOOT1 啟動模式表啟動模式表BOOT0BOOT1啟動模式說明0X用戶閃存存儲器用

48、戶閃存存儲器，也就是 FLASH 啟動10系統(tǒng)存儲器系統(tǒng)存儲器啟動，用于串口下載11SRAM 啟動SRAM 啟動，用于在 SRAM 中調(diào)試代碼按照表 3.1，一般情況下如果我們想用用串口下載代碼，那么必須配置BOOT0 為 1，BOOT1 為 0，而如果想讓 STM32 一按復位鍵就開場跑代碼，那么需要配置 BOOT0 為 0，BOOT1 隨便設(shè)置都可以。ALIENTEK 這款開發(fā)板專門設(shè)計了一鍵下載電路，通過串口的 DTR 和 RTS 信號，來自動配置 BOOT0 和BOOT1，因此不需要用戶來手動切換他們的狀態(tài)，直接串口下載和軟件自動控制，可以非常方便的下載代碼。 P3 和 P1 分別用于

49、 PORTA 和 PORTB 的 IO 口引出，其中 P2 還有局部用于 PORTC 口的引出。PORTA 和 PORTB 都是按順序排列的，這樣設(shè)計的目的是為了讓大家更方便地與外部設(shè)備連接。P2 連接了 DS18B20 的數(shù)據(jù)口以及紅外傳感器的數(shù)據(jù)線，它們分別對應(yīng)著 PA0 和 PA1，只需要 19 通過跳線帽將 P2 和 P3 連接起來就可以使用了。這里不直接連在一起的原因有二：1，防止紅外傳感器和. . .word.DS18B20 對這兩個 IO 口作為其他功能使用的時候的影響；2，DS18B20 和紅外傳感器還可以用來給其他板子提供輸入，等于我們的板子為別的板子提供了紅外接口和溫度傳感

50、器，在調(diào)試的時候，還是蠻有用的。P4 口連接了 PL2303 的串口輸出，對應(yīng)著 STM32 的串口 1PA9/PA10 ，在使用的時候，也是通過跳線帽將這兩處連接起來。這樣設(shè)計有 2 個好處：1，使得 PA9 和 PA10 用作其他用途。使用的時候，不受到 PL2303 的影響。2，USB 轉(zhuǎn)串口可以用作他用，并不僅限在這個板上的 STM32 使用，也可以連接到其他板子上，這樣 ALIENEK MiniSTM32 就相當于一個 USB 串口。P5 口是另外一個 IO 引出排陣，將 PORTC和 PORTD 等的剩余 IO 口從這里引出。 在此局部原理圖中，我們還可以看到 STM32F103R

51、BT6 的各個 IO 口與外設(shè)的連接關(guān)系，這些將在后面給大家介紹。 這里 STM32 的 VBAT 采用 CR1220 紐扣電池和 VCC3.3 混合供電的方式，在有外部電源VCC3.3的時候，CR1220不給 VBAT 供電，而在外部電源斷開的時候，那么由 CR1220 給 VBAT 供電。這樣，VBAT 總是有電的，以保證 RTC 的走時以及后備存放器的內(nèi)容不喪失。3.23.2 硬件構(gòu)造硬件構(gòu)造3.2.1STM323.2.1STM32 最小系統(tǒng)最小系統(tǒng)STM32F103 最小系統(tǒng)包括電源電路，復位電路，時鐘電路，主芯片和下載接口。STM32F103 使用 3.3V 供電，且引腳接有濾波電容

52、，保證芯片工作穩(wěn)定；復位電路使用的低電平復位，該電路上電可以復位，按鍵按下時也可以復位；時鐘電路使用 8MHZ晶振，和 22pF 電容助振。. . .word.圖圖 3.13.1 最小系統(tǒng)最小系統(tǒng)3.2.2LCD3.2.2LCD 接口接口顯示電路使用的是 2.4 寸的 TFT 液晶顯示器，該顯示器有 16 位的數(shù)據(jù)口和5 位的控制端口。圖圖 3.23.2 液晶顯示液晶顯示3.2.3LED3.2.3LED 接口接口輸入單元和指示局部，直接引到 STM32F103 的 IO 口。. . .word.圖圖 3.33.3 按鍵和按鍵和 LEDLED 燈燈3.2.43.2.4 紅處接收電路紅處接收電路H

53、S0038 用于顯度的采集，其通信是單總線式，直接與 STM32F103 相連。圖圖 3.43.4 紅處接收單元紅處接收單元3.3C3.3C 程序設(shè)計程序設(shè)計在C/OS-II里面創(chuàng)立6個任務(wù)：開場任務(wù)、LED0、LED1、觸摸屏，KEY按鍵任務(wù)和LCD顯示任務(wù)，開場任務(wù)用于創(chuàng)立其他LED0、LED1、紅處接收、按鍵和LCD顯示任務(wù)，之后掛起；LED0任務(wù)用于控制DS0的亮滅，DS0每秒鐘亮800ms；LED1任務(wù)用于控制DS1的亮滅，DS1亮300ms，滅300ms，依次循環(huán)；觸摸屏任務(wù)用于手寫輸入，并立即顯示；LCD顯示任務(wù)用于顯示圖形，和接收紅外信號信息顯示出來；KEY按鍵任務(wù)分別使屏進入

54、校準功能，以及顯示歡送界面。 首先，建立根本的工程后，在該工程源碼下面參加C/OS-II文件夾，存放C/OS-II源碼我們已經(jīng)將C/OS-II源碼分為三個文件夾：CORE、PORT和CONFIG 。翻開工程，新建C/OS-II-CORE、C/OS-II-PORT和C/OS-II-CONFIG三個分組，分別添加C/OS-II三個文件夾下的源碼，并將這三個文件夾參加頭文件包含路徑。C/OS-II-CORE分組下面是C/OS-II的核心源碼，我們不需要做任何變動。 C/OS-II-PORT分組下面是我們移植C/OS-II要修改的3個代碼，這個在移植的時候完成。 C/OS-II-CONFIG分組下面是

55、C/OS-II的配置局部，主要由用戶根據(jù)自己的需要對C/OS-II進展裁剪或其他設(shè)置。工程框架如下列圖3.5：. . .word.其次，對 os_cfg.h 里面定義 OS_TICKS_PER_SEC 的值為 200，也就是設(shè)置C/OS-II 的時鐘節(jié)拍為 5ms，同時設(shè)置 OS_MAX_TASKS 為 10，也就是最多 10個任務(wù)包括空閑任務(wù)和統(tǒng)計任務(wù)在內(nèi)。再次，在 main.c 文件中設(shè)置任務(wù)堆棧大小、設(shè)置任務(wù)優(yōu)先級、任務(wù)堆棧，創(chuàng)立 5 個任務(wù)。如圖 3.5 所示：圖圖 3.53.5 任務(wù)構(gòu)造任務(wù)構(gòu)造3.43.4 調(diào)試調(diào)試3.4.13.4.1 設(shè)置編譯環(huán)境設(shè)置編譯環(huán)境1翻開 project

56、 菜單，選擇 Options for Target“畢業(yè)設(shè)計對話框，如圖3.6 在 target 中，將晶振選為 8MHz；在 output 中，將 Creat HEX File 復選框選中。為調(diào)試方便，將產(chǎn)生調(diào)試中間信息的復選框也選中。. . .word.圖圖 3.63.6 編譯環(huán)境窗口編譯環(huán)境窗口2在 C/C+中，將各分文件的路徑參加如圖 3.7 圖圖 3.73.7 路徑添加路徑添加3在 Debug 中，將 Use 選中并設(shè)置為 Cortex-M/R J-LINK/J-Trace,設(shè)為JINK 連接實物仿真了。4在 Utilities 中，設(shè)置如圖 3.8,并翻開 Settings,設(shè)置

57、FLASH 為 256KB。圖圖 3.8Utilities3.8Utilities3.4.23.4.2 調(diào)試結(jié)果調(diào)試結(jié)果編譯程序，排出 error 和 warning，如圖 3.9 得到正確的程序，下載程序到開發(fā)板上，得到了預(yù)期結(jié)果. . .word.圖圖 3.93.9 編譯結(jié)果編譯結(jié)果將程序下載到開發(fā)板上，并觀察現(xiàn)象，LED 小燈按程序要求正常運行，紅外接收器正確顯示數(shù)值，按鍵 KEY0 可實現(xiàn)進入校準功能，KEY1 可以顯示歡送界面，KEY2 可以去除，說明程序正確。現(xiàn)象如圖 3.10圖圖 3.103.10 實物現(xiàn)象實物現(xiàn)象結(jié)語結(jié)語本文完成基于 32 位 ARMv7 微處理器 Cortex

58、-M3 和嵌入式實時操作系統(tǒng)C/OS-II 的嵌入式操作系統(tǒng)的移植和功能的實現(xiàn)。經(jīng)過幾個月的深入學習，了解了嵌入式操作系統(tǒng) C/OS-II 的性能、特點、構(gòu)造和根本運行原理，以及通過實驗調(diào)試的方法完成對 C/OS-II 時間管理函數(shù)，任務(wù)管理函數(shù)的靈活應(yīng)用。認真掌握 Cortex-M3 的硬件構(gòu)造和指令系統(tǒng)，并在 ALIENTEK MiniSTM32 開發(fā)板上調(diào)試串口，TFT 彩屏以及 ADC 實驗。本文將嵌入式實時操作系統(tǒng) C/OS-II 移植到 Cortex 微處理器上，并對其進展系統(tǒng)測試和系統(tǒng)功能實現(xiàn)，實現(xiàn)了一個根本完整的嵌入式實時操作系統(tǒng)。該系統(tǒng)一方面實現(xiàn)了單個 IO 口和多人 IO

59、口的組合輸入輸出控制，采用模塊化設(shè)計思想，具有代表性。另一方面，它又是一個相對完整的系統(tǒng)，可以應(yīng)用于工業(yè)控制的各個顯示終端，完成指示功能。由于實時操作系統(tǒng)內(nèi)核 C/OS-II 是為嵌入式應(yīng)用編寫的通用軟件，所以不得不強調(diào)處理器的通用性和功能的全面性。在實際應(yīng)用中可以根據(jù)需要裁減和優(yōu)化。其次，本文所調(diào)度的任務(wù)較簡單，主要是為了說明方法。在程序調(diào)試過程中，由于對 STM32RTB6 內(nèi)核學習還不是很透徹，出現(xiàn)了警. . .word.告，一直困擾。任務(wù)中參加更多任務(wù)時老出錯，程序不能正常運行，但通不斷學習，查閱資料得以解決。本人認真進展了課題的研究并完成了本論文，由于作者水平有限，論文中可能仍有錯誤

60、和缺乏之處，敬請大家批評指正。最后，感謝指導教師的關(guān)心和細心的指導，感謝同學們的幫助。謝謝你們的支持！主要參考文獻主要參考文獻1 意法半導體.STM32中文參考手冊.第10版.意法半導體中國投資公司，2021.2 X 軍.例說 STM32.：航空航天大學，2021.3 宋巖譯. Joseph Yiu.CortexM3 權(quán)威指南.：航空航天大學，2021.4 X 榮.圈圈教你玩 USB.：航空航天大學，2021.5 杜春雷.ARM 體系構(gòu)造與編程.：清華大學，2003.6 李寧.ARM 開發(fā)工具 RealView MDK 使用入門.：航空航天大學出版社，2021.7 俞建新.嵌入式系統(tǒng)根底教程.