第7章_線性離散系統(tǒng)

1、第8章第1頁(yè)EXIT2022年5月4日7.1 離散系統(tǒng)的基本概念離散系統(tǒng)的基本概念 7.2 信號(hào)的采樣與保持信號(hào)的采樣與保持7.3 Z變換變換第8章第2頁(yè)EXIT2022年5月4日 控制系統(tǒng)中有一個(gè)或若干個(gè)部件的輸出信號(hào)是一串脈沖控制系統(tǒng)中有一個(gè)或若干個(gè)部件的輸出信號(hào)是一串脈沖形式或是數(shù)碼，由于信號(hào)在時(shí)間上是離散的，這類(lèi)系統(tǒng)稱(chēng)為形式或是數(shù)碼，由于信號(hào)在時(shí)間上是離散的，這類(lèi)系統(tǒng)稱(chēng)為離散系統(tǒng)。隨著計(jì)算機(jī)普通運(yùn)用于自動(dòng)控制領(lǐng)域以來(lái)，離散離散系統(tǒng)。隨著計(jì)算機(jī)普通運(yùn)用于自動(dòng)控制領(lǐng)域以來(lái)，離散控制系統(tǒng)在生產(chǎn)、科研等各個(gè)領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用?？刂葡到y(tǒng)在生產(chǎn)、科研等各個(gè)領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。 對(duì)于連續(xù)時(shí)間

2、系統(tǒng)，采用微分方程和拉普拉斯變換進(jìn)行分對(duì)于連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)，采用微分方程和拉普拉斯變換進(jìn)行分析和設(shè)計(jì)；析和設(shè)計(jì)；對(duì)于離散時(shí)間系統(tǒng)，則采用差分方程和對(duì)于離散時(shí)間系統(tǒng)，則采用差分方程和z變換進(jìn)行變換進(jìn)行分析和設(shè)計(jì)。分析和設(shè)計(jì)。通過(guò)通過(guò)Z變換這個(gè)數(shù)學(xué)工具，可以把傳遞函數(shù)，頻變換這個(gè)數(shù)學(xué)工具，可以把傳遞函數(shù)，頻率特性，根軌跡法等概念應(yīng)用于離散控制系統(tǒng)。率特性，根軌跡法等概念應(yīng)用于離散控制系統(tǒng)。 本章將重點(diǎn)介紹本章將重點(diǎn)介紹Z變換理論變換理論.第8章第3頁(yè)EXIT2022年5月4日兩類(lèi)離散系統(tǒng)：兩類(lèi)離散系統(tǒng)：（1）采樣控制系統(tǒng)或脈沖控制系統(tǒng)）采樣控制系統(tǒng)或脈沖控制系統(tǒng)離散信號(hào)是脈沖序列（時(shí)間上離散）離散信號(hào)

3、是脈沖序列（時(shí)間上離散）（2）數(shù)字控制系統(tǒng)或計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)）數(shù)字控制系統(tǒng)或計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)離散信號(hào)是數(shù)字序列（時(shí)間上離散、幅值上量化）離散信號(hào)是數(shù)字序列（時(shí)間上離散、幅值上量化）第8章第4頁(yè)EXIT2022年5月4日7.1.1 離散控制系統(tǒng)的組成離散控制系統(tǒng)的組成 第8章第5頁(yè)EXIT2022年5月4日 數(shù)字計(jì)算機(jī)在進(jìn)行信息處理時(shí)必須接受數(shù)字信號(hào)，數(shù)字計(jì)算機(jī)在進(jìn)行信息處理時(shí)必須接受數(shù)字信號(hào)，所以必須進(jìn)行信號(hào)的轉(zhuǎn)換。將連續(xù)時(shí)間信號(hào)轉(zhuǎn)換為離所以必須進(jìn)行信號(hào)的轉(zhuǎn)換。將連續(xù)時(shí)間信號(hào)轉(zhuǎn)換為離散數(shù)字信號(hào)的過(guò)程稱(chēng)為模散數(shù)字信號(hào)的過(guò)程稱(chēng)為模-數(shù)轉(zhuǎn)換（數(shù)轉(zhuǎn)換（A/D），反之，），反之，則稱(chēng)為數(shù)則稱(chēng)為數(shù)-模轉(zhuǎn)換（模

4、轉(zhuǎn)換（D/A）。它們是數(shù)字控制的必要過(guò)）。它們是數(shù)字控制的必要過(guò)程。程。)(*te第8章第6頁(yè)EXIT2022年5月4日數(shù)字控制系統(tǒng)的特點(diǎn)：數(shù)字控制系統(tǒng)的特點(diǎn)：控制器的控制規(guī)律由計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)，使得控控制器的控制規(guī)律由計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)，使得控制規(guī)律比較靈活、控制精度高，而且可以借助計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)許多附制規(guī)律比較靈活、控制精度高，而且可以借助計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)許多附加功能，例如系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)、報(bào)警、保護(hù)等。性價(jià)比超過(guò)模加功能，例如系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)、報(bào)警、保護(hù)等。性價(jià)比超過(guò)模擬控制器。擬控制器。 在航空航天、軍事、工業(yè)、公用事業(yè)系統(tǒng)中的各類(lèi)控制系統(tǒng)已在航空航天、軍事、工業(yè)、公用事業(yè)系統(tǒng)中的各類(lèi)控制系統(tǒng)已經(jīng)廣泛地運(yùn)用計(jì)

5、算機(jī)控制。經(jīng)廣泛地運(yùn)用計(jì)算機(jī)控制。A/D轉(zhuǎn)換過(guò)程轉(zhuǎn)換過(guò)程（t）第8章第7頁(yè)EXIT2022年5月4日A/D轉(zhuǎn)換器：轉(zhuǎn)換器：采樣、量化、編碼采樣、量化、編碼 把連續(xù)的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為時(shí)間上離散的、幅值上整量化的數(shù)把連續(xù)的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為時(shí)間上離散的、幅值上整量化的數(shù)字信號(hào)（二進(jìn)制的整數(shù)），實(shí)際上具有對(duì)信號(hào)在時(shí)間點(diǎn)上字信號(hào)（二進(jìn)制的整數(shù)），實(shí)際上具有對(duì)信號(hào)在時(shí)間點(diǎn)上采樣采樣，對(duì)信號(hào)幅值進(jìn)行對(duì)信號(hào)幅值進(jìn)行編碼編碼。（采樣編碼器）。（采樣編碼器） 一般要求一般要求A/D轉(zhuǎn)換器具有足夠的字長(zhǎng)（轉(zhuǎn)換器具有足夠的字長(zhǎng)（8 bit、10 bit、12 bit、14bit），要求量化單位），要求量化單位 q 足夠小

6、。這樣可以近似認(rèn)為幅值的斷足夠小。這樣可以近似認(rèn)為幅值的斷續(xù)性可以忽略不記。續(xù)性可以忽略不記。 同時(shí)，若采樣編碼的時(shí)間可以忽略，這時(shí)數(shù)字信號(hào)可以看成同時(shí)，若采樣編碼的時(shí)間可以忽略，這時(shí)數(shù)字信號(hào)可以看成脈沖信號(hào)，脈沖信號(hào)， A/D轉(zhuǎn)換器可以認(rèn)為采樣周期為轉(zhuǎn)換器可以認(rèn)為采樣周期為 TS 的理想采樣開(kāi)關(guān)。的理想采樣開(kāi)關(guān)。數(shù)字控制系統(tǒng)中的兩個(gè)關(guān)鍵部件：數(shù)字控制系統(tǒng)中的兩個(gè)關(guān)鍵部件：第8章第8頁(yè)EXIT2022年5月4日D/A轉(zhuǎn)換器：轉(zhuǎn)換器：把離散的數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換為連續(xù)模擬信號(hào)。把離散的數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換為連續(xù)模擬信號(hào)。 D/A轉(zhuǎn)換器有兩個(gè)工作過(guò)程：轉(zhuǎn)換器有兩個(gè)工作過(guò)程：（1）解碼，解碼，把離散的二進(jìn)制數(shù)字信號(hào)

7、轉(zhuǎn)換為離散的模擬把離散的二進(jìn)制數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換為離散的模擬信號(hào)；信號(hào)；（2）模擬信號(hào)復(fù)現(xiàn)模擬信號(hào)復(fù)現(xiàn)，通過(guò)，通過(guò)“保持器保持器”將離散模擬信號(hào)復(fù)將離散模擬信號(hào)復(fù)現(xiàn)為連續(xù)的模擬信號(hào)，該信號(hào)才能真正驅(qū)動(dòng)模擬放大器等?，F(xiàn)為連續(xù)的模擬信號(hào)，該信號(hào)才能真正驅(qū)動(dòng)模擬放大器等。第8章第9頁(yè)EXIT2022年5月4日離散控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)離散控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn):1.采樣信號(hào)特別是數(shù)字信號(hào)的傳遞可以有效抑制噪聲，提采樣信號(hào)特別是數(shù)字信號(hào)的傳遞可以有效抑制噪聲，提高抗干擾能力；高抗干擾能力；2.允許采用高靈敏度的控制元件，提高控制精度；允許采用高靈敏度的控制元件，提高控制精度；3.軟件實(shí)現(xiàn)的控制規(guī)律易于改變，控制靈活，效果好

8、；軟件實(shí)現(xiàn)的控制規(guī)律易于改變，控制靈活，效果好；4.可以分時(shí)控制若干系統(tǒng)，提高設(shè)備利用率，經(jīng)濟(jì)性好；可以分時(shí)控制若干系統(tǒng)，提高設(shè)備利用率，經(jīng)濟(jì)性好；5.引入采樣方式，使大延遲系統(tǒng)穩(wěn)定。引入采樣方式，使大延遲系統(tǒng)穩(wěn)定。第8章第10頁(yè)EXIT2022年5月4日7.1.2 離散系統(tǒng)的研究方法離散系統(tǒng)的研究方法 研究離散控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)是研究離散控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)是Z變換，通過(guò)變換，通過(guò)Z變換這個(gè)變換這個(gè)數(shù)學(xué)工具，可以把以前學(xué)習(xí)過(guò)的傳遞函數(shù)，頻率特性，根軌數(shù)學(xué)工具，可以把以前學(xué)習(xí)過(guò)的傳遞函數(shù)，頻率特性，根軌跡法等概念應(yīng)用于離散控制系統(tǒng)。跡法等概念應(yīng)用于離散控制系統(tǒng)。Z變換是分析單輸入變換是分析單輸入

9、單單輸出線性定常離散控制系統(tǒng)的有力數(shù)學(xué)工具。輸出線性定常離散控制系統(tǒng)的有力數(shù)學(xué)工具。Z變換法和線變換法和線性離散控制系統(tǒng)的關(guān)系如同拉普拉斯變換和線性連續(xù)系統(tǒng)的性離散控制系統(tǒng)的關(guān)系如同拉普拉斯變換和線性連續(xù)系統(tǒng)的關(guān)系一樣。關(guān)系一樣。1. 用用Z變換法建立離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型后進(jìn)行分析、綜合。變換法建立離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型后進(jìn)行分析、綜合。2. 用離散系統(tǒng)的狀態(tài)空間分析法（一階差分方程組）對(duì)系統(tǒng)用離散系統(tǒng)的狀態(tài)空間分析法（一階差分方程組）對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分析、設(shè)計(jì)。進(jìn)行分析、設(shè)計(jì)。第8章第11頁(yè)EXIT2022年5月4日A/D轉(zhuǎn)換過(guò)程轉(zhuǎn)換過(guò)程（t）第8章第12頁(yè)EXIT2022年5月4日采樣過(guò)程：連續(xù)信號(hào)采

10、樣過(guò)程：連續(xù)信號(hào) 采樣器采樣器 離散信號(hào)離散信號(hào) )(*tesT7.2.1 采樣過(guò)程采樣過(guò)程1. )(tx )(*tx 連連續(xù)續(xù)信信號(hào)號(hào) 采采樣樣信信號(hào)號(hào) 采樣器的作用時(shí)間趨于采樣器的作用時(shí)間趨于0 0而得而得到的理想采樣信號(hào)到的理想采樣信號(hào) 實(shí)際采樣信號(hào)實(shí)際采樣信號(hào)模擬信號(hào)模擬信號(hào)第8章第13頁(yè)EXIT2022年5月4日2 理想脈沖序列理想脈沖序列0( )()sTsnttnT 單位理想脈沖序列單位理想脈沖序列理想采樣過(guò)程的數(shù)學(xué)描述理想采樣過(guò)程的數(shù)學(xué)描述（重要）：（重要）：0*()()(ne neTttnTsT)(*tenTs時(shí)刻脈沖強(qiáng)度時(shí)刻脈沖強(qiáng)度脈沖產(chǎn)生的時(shí)刻脈沖產(chǎn)生的時(shí)刻第8章第14頁(yè)E

11、XIT2022年5月4日 *0( )nEsLe nTtnT0( )nTsstnTstnTet edte*0( )nTsnEse nT e第8章第15頁(yè)EXIT2022年5月4日7.2.2 采樣定理：采樣定理： 連續(xù)信號(hào)連續(xù)信號(hào)x(t)經(jīng)過(guò)采樣而變成離散信號(hào)經(jīng)過(guò)采樣而變成離散信號(hào)x*(t)，這種離散化處理會(huì)不會(huì)丟失原來(lái)連續(xù)信號(hào)這種離散化處理會(huì)不會(huì)丟失原來(lái)連續(xù)信號(hào)x(t)所含所含有的信息？或者說(shuō)，我們能否有離散信號(hào)有的信息？或者說(shuō)，我們能否有離散信號(hào)x*(t)無(wú)無(wú)失真地恢復(fù)原來(lái)連續(xù)信號(hào)失真地恢復(fù)原來(lái)連續(xù)信號(hào)x(t)？如果能，離散化處？如果能，離散化處理需要滿足什么條件？香農(nóng)（理需要滿足什么條件？香

12、農(nóng)（shannon）采樣定理）采樣定理解決了這一問(wèn)題。解決了這一問(wèn)題。第8章第16頁(yè)EXIT2022年5月4日 按間隔進(jìn)行采樣后，信號(hào)的傅立葉變換是周期函數(shù)，按間隔進(jìn)行采樣后，信號(hào)的傅立葉變換是周期函數(shù)，是是原函數(shù)傅立葉變換的原函數(shù)傅立葉變換的T TS S分之一按周期所進(jìn)行的周期延拓。分之一按周期所進(jìn)行的周期延拓?！暗乳g隔離散化等間隔離散化”的函數(shù)的傅立葉變換是的函數(shù)的傅立葉變換是“周期周期” 頻譜。頻譜。1 1 采樣信號(hào)的頻譜采樣信號(hào)的頻譜 1()()snsjjjnss2采樣信號(hào)的傅氏變換為：采樣信號(hào)的傅氏變換為：P292P292第8章第17頁(yè)EXIT2022年5月4日第8章第18頁(yè)EXIT

13、2022年5月4日2、香農(nóng)采樣定理：、香農(nóng)采樣定理：第8章第19頁(yè)EXIT2022年5月4日如果采樣器的如果采樣器的 輸入信號(hào)輸入信號(hào) 具有有限帶寬，具有最高頻率具有有限帶寬，具有最高頻率為為 的分量，只要采樣周期滿足以下條件：的分量，只要采樣周期滿足以下條件：)(teh(2)sh2( )2shTs信號(hào)信號(hào) 可以從采樣信號(hào)可以從采樣信號(hào) 中恢復(fù)過(guò)來(lái)。中恢復(fù)過(guò)來(lái)。)(te)(*te2sh在工程中一般取：第8章第20頁(yè)EXIT2022年5月4日 工程上采用的將采樣信號(hào)恢復(fù)為連續(xù)時(shí)間信號(hào)的裝置稱(chēng)工程上采用的將采樣信號(hào)恢復(fù)為連續(xù)時(shí)間信號(hào)的裝置稱(chēng)為保持器，而最常用、最簡(jiǎn)單的保持器是零階保持器。為保持器，

14、而最常用、最簡(jiǎn)單的保持器是零階保持器。 理想低通濾器幅頻特性理想低通濾器幅頻特性 從采樣信號(hào)中恢復(fù)出連續(xù)時(shí)間信號(hào)稱(chēng)為信號(hào)的復(fù)現(xiàn)。在滿足從采樣信號(hào)中恢復(fù)出連續(xù)時(shí)間信號(hào)稱(chēng)為信號(hào)的復(fù)現(xiàn)。在滿足采樣定理的前提下，采樣信號(hào)沒(méi)有混疊現(xiàn)象。這樣，如用一個(gè)采樣定理的前提下，采樣信號(hào)沒(méi)有混疊現(xiàn)象。這樣，如用一個(gè)具有下圖所示幅頻特性的理想低通濾波器就可以無(wú)畸變的把原具有下圖所示幅頻特性的理想低通濾波器就可以無(wú)畸變的把原信號(hào)復(fù)現(xiàn)出來(lái)。信號(hào)復(fù)現(xiàn)出來(lái)。7.2.3 信號(hào)的復(fù)現(xiàn)及零階保持器信號(hào)的復(fù)現(xiàn)及零階保持器第8章第21頁(yè)EXIT2022年5月4日)(tgh)( 1)( 1)(shTtttg脈沖過(guò)渡函數(shù)：脈沖過(guò)渡函數(shù)：幅

15、值為幅值為1，持續(xù)時(shí)間為，持續(xù)時(shí)間為 Ts對(duì)應(yīng)的對(duì)應(yīng)的L變換變換1( )( )1( ) 11()ssTT shshseG sL g tLttTsses)(t)(tgh當(dāng)給零階保持器輸入一個(gè)理想單位脈沖當(dāng)給零階保持器輸入一個(gè)理想單位脈沖 ，則脈沖響應(yīng)，則脈沖響應(yīng)（輸出）（輸出） 零階保持器零階保持器可以將采樣點(diǎn)幅值保持至下一個(gè)采樣瞬時(shí)，把采可以將采樣點(diǎn)幅值保持至下一個(gè)采樣瞬時(shí)，把采樣信號(hào)變?yōu)殡A梯信號(hào)樣信號(hào)變?yōu)殡A梯信號(hào) ：第8章第22頁(yè)EXIT2022年5月4日零階保持器的頻率特性零階保持器的頻率特性)/(2/2/2/)/()/(sin22)(21)(sssssjsssjTjTjTjThejeee

16、jejGssT/2ss3s2)(jGhT零階保持器的特性：零階保持器的特性：（1）低通特性）低通特性（2）相角遲后特性（）相角遲后特性（P295圖圖7-18）（3）時(shí)間遲后特性）時(shí)間遲后特性 （平均遲后時(shí)間（平均遲后時(shí)間 TS/2)p295圖圖7-17第8章第23頁(yè)EXIT 在前面的分析中已經(jīng)指出，為了使采樣信號(hào)不在前面的分析中已經(jīng)指出，為了使采樣信號(hào)不失真地復(fù)現(xiàn)原連續(xù)信號(hào)，應(yīng)該滿足兩個(gè)條件：失真地復(fù)現(xiàn)原連續(xù)信號(hào)，應(yīng)該滿足兩個(gè)條件：采樣頻率滿足香農(nóng)采樣定理；采樣頻率滿足香農(nóng)采樣定理；（WsWs=Wh）采樣信號(hào)應(yīng)該通過(guò)低通濾波器濾掉采樣引起的高采樣信號(hào)應(yīng)該通過(guò)低通濾波器濾掉采樣引起的高頻分量，頻

17、分量，其其物理意義是采樣開(kāi)關(guān)后接的連續(xù)環(huán)節(jié)物理意義是采樣開(kāi)關(guān)后接的連續(xù)環(huán)節(jié)應(yīng)該具有較好的低通濾波特性，則采樣后的信號(hào)應(yīng)該具有較好的低通濾波特性，則采樣后的信號(hào)可以恢復(fù)為原信號(hào)?？梢曰謴?fù)為原信號(hào)。2022年5月4日第8章第24頁(yè)EXIT2022年5月4日第8章第25頁(yè)EXIT2022年5月4日0( )()()ssnftf nTtnT0( )( )()snT ssnFsL ftf nT esT szezTssln10( )( )()nsnF zZ ftf nT z7.3.1 Z變換的定義變換的定義(單邊單邊Z變換變換)連續(xù)信號(hào)連續(xù)信號(hào)：f（t）其理想采樣信號(hào)其理想采樣信號(hào)： z為變換算子，是一個(gè)復(fù)

18、變量為變換算子，是一個(gè)復(fù)變量 F（z）定義為采樣信號(hào)）定義為采樣信號(hào)f*（t）的）的Z變換。變換。其其拉氏變換拉氏變換：第8章第26頁(yè)EXIT2022年5月4日說(shuō)明：說(shuō)明： F（z）實(shí)際上是理想采樣信號(hào)實(shí)際上是理想采樣信號(hào)f*（t）的拉氏變換；的拉氏變換；從定義上看從定義上看,F（z）只考慮了采樣時(shí)刻的信號(hào)值只考慮了采樣時(shí)刻的信號(hào)值f（nTs）。因此。因此F（z）是采樣信號(hào)是采樣信號(hào)f*（t）的的Z變換，并非變換，并非是連續(xù)信號(hào)是連續(xù)信號(hào)f（t）的的z變換。變換。 0( )( ) ( )()nsnF zftf tf nT z 第8章第27頁(yè)EXIT z變換是變換是s變換的變形，只適用于離散信號(hào)

19、，變換的變形，只適用于離散信號(hào)，只表征連續(xù)函數(shù)在采樣時(shí)刻的特性，與采樣時(shí)刻只表征連續(xù)函數(shù)在采樣時(shí)刻的特性，與采樣時(shí)刻之間的特性無(wú)關(guān)。之間的特性無(wú)關(guān)。2022年5月4日12( )(0)()(2)ssF zff TzfTz是一個(gè)開(kāi)放形式的級(jí)數(shù)。是一個(gè)開(kāi)放形式的級(jí)數(shù)。第8章第28頁(yè)EXIT2022年5月4日1.級(jí)數(shù)求和法級(jí)數(shù)求和法已已知連續(xù)函數(shù)知連續(xù)函數(shù)f (t) 的采樣值的采樣值f（nTs） 0( )( )()nsnF zftf nT z 7.3.2 Z變換的求法變換的求法寫(xiě)成閉合式。寫(xiě)成閉合式。 一般，一般，函數(shù)的函數(shù)的Z Z變換的級(jí)數(shù)形式都是收斂的，變換的級(jí)數(shù)形式都是收斂的，可以寫(xiě)可以寫(xiě)成閉合

20、形式。成閉合形式。第8章第29頁(yè)EXIT2022年5月4日例例7-1 試求單位階躍信號(hào)的試求單位階躍信號(hào)的Z變換。變換。 解：?jiǎn)挝浑A躍函數(shù)解：?jiǎn)挝浑A躍函數(shù)1(t)1(t)在任何采樣時(shí)刻的值均為在任何采樣時(shí)刻的值均為1 1。即。即()1()1(0,1,2,)ssf nTnTn0120( )1( )1( )111nnF zttzzzz 11z11( )1( )11zF ztzz 可寫(xiě)成閉合形式可寫(xiě)成閉合形式若若1z是一個(gè)等比級(jí)數(shù)，公比是一個(gè)等比級(jí)數(shù)，公比第8章第30頁(yè)EXIT2022年5月4日 Z變換的無(wú)窮級(jí)數(shù)形式的物理含義：變換的無(wú)窮級(jí)數(shù)形式的物理含義： 變量變量z-n的系數(shù)代表了連續(xù)時(shí)間函數(shù)在

21、各采樣的系數(shù)代表了連續(xù)時(shí)間函數(shù)在各采樣時(shí)刻的采樣值時(shí)刻的采樣值。通過(guò)級(jí)數(shù)求和法求取通過(guò)級(jí)數(shù)求和法求取Z變換的缺點(diǎn)：變換的缺點(diǎn)： 需要將無(wú)窮級(jí)數(shù)寫(xiě)成閉合形式。需要將無(wú)窮級(jí)數(shù)寫(xiě)成閉合形式。第8章第31頁(yè)EXIT2022年5月4日2.部分分式法部分分式法已知已知連續(xù)函數(shù)連續(xù)函數(shù)f（t）的的拉氏變換拉氏變換1( )( )( )kiiiAM sF sN sss1( )i skisTiAzF zzetsiieA對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng)Z變換變換iiAssi sisTAzze第8章第32頁(yè)EXIT2022年5月4日例例7-2 7-2 求求拉氏變換為拉氏變換為 的連續(xù)函數(shù)的連續(xù)函數(shù)的的Z Z變換變換 。 1 (1)s s解：解：111( )(1)1F ss sss02( )1(1)(1)ssssssTTTTTTz