項(xiàng)目6機(jī)械手自動(dòng)控制備份

1、廣東水利電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院廣東水利電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院1電氣與電氣與PLCPLC控制技術(shù)控制技術(shù)2 學(xué)習(xí)目標(biāo)346.1 任務(wù)分析56.2 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖及步進(jìn)順控指令 順序功能圖順序功能圖(Sequential Function Chart，簡稱，簡稱 SFC圖圖)，6786.2.4 6.2.4 狀態(tài)圖的基本形式狀態(tài)圖的基本形式6.2.4.1 6.2.4.1 單一序列單一序列與與選擇序列選擇序列9101112136.2.5 步進(jìn)順控指令應(yīng)用注意事項(xiàng)146.2.5 步進(jìn)順控指令應(yīng)用注意事項(xiàng)15161718編程實(shí)例1920 M M80028002SETSETS S0 0SETSET S S2222X X01

2、2012S S2222T T0 0K K5050SETSET S S2121X X011011SETSET S S2323T T0 0SETSET S S2424X X013013X X012012S S0 0ENDENDRETRET步進(jìn)階梯結(jié)束步進(jìn)階梯結(jié)束S S2323 Y Y023023Y Y021021前進(jìn)前進(jìn)S S2424Y Y023023Y Y021021S S0 0SETSET S S2020X000X000S S2020前進(jìn)前進(jìn)Y Y023023Y Y021021Y Y021021Y Y023023S S2121后退后退21 STL S STL S 0 0 激活初始狀態(tài)激活初始狀

3、態(tài)S S0 0，PLCPLC運(yùn)行運(yùn)行STL SSTL S2121LDI YLDI Y021021OUT YOUT Y023 023 驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)M M第一次后退第一次后退LD XLD X012012SET SSET S2222STL SSTL S2222OUT T OUT T 0 0 暫停暫停5 5秒秒K K5050LD T LD T 0 0SET SSET S2323STL SSTL S2323LDI YLDI Y023023OUT YOUT Y021 021 驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)M M第二次前進(jìn)第二次前進(jìn)LD XLD X013013SET SSET S2424STL SSTL S2424LDI YLDI

4、Y021021OUT YOUT Y023 023 驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)M M第二次后退第二次后退LD XLD X012012OUT S OUT S 0 0RET RET 步進(jìn)程序結(jié)束返回步進(jìn)程序結(jié)束返回S S0 0ENDENDLD MLD M8002 8002 運(yùn)行開始對狀態(tài)運(yùn)行開始對狀態(tài)S S0 0驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)SET S SET S 0 0LD XLD X000000SET SSET S2020STL SSTL S2020LDI YLDI Y023023OUT YOUT Y021 021 驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)M M第一次前進(jìn)第一次前進(jìn)LD XLD X011011SET SSET S2121M M80028002S S0

5、 0SETSET S S2020S S2020SETSETS S0 0前進(jìn)前進(jìn)Y Y023023Y Y021021Y Y021021Y Y023023SETSET S S2222S S2121X X012012后退后退S S2222T T0 0K K5050SETSET S S2121X X011011SETSET S S2323T T0 0SETSET S S2424X X013013S S2323 Y Y023023Y Y021021前進(jìn)前進(jìn)S S2424Y Y023023X X012012S S0 0RETRETENDEND步進(jìn)階梯結(jié)束步進(jìn)階梯結(jié)束Y Y021021X000X000226

6、.5分析機(jī)械手的工作過程和控制要求圖圖6-25 6-25 機(jī)械手控制流程圖機(jī)械手控制流程圖原位原位下降下降夾緊夾緊上升上升右移右移停止停止左移左移上升上升松開松開下降下降左上位左上位低位低位延時(shí)延時(shí)高位高位右右位位低位低位延時(shí)延時(shí)高位高位左件左件啟啟動(dòng)動(dòng)236.5.3 控制要求246.5.3 控制要求256.5.4機(jī)械手PLC選型與硬件設(shè)計(jì)圖6-27機(jī)械手操作面板26機(jī)械手控制I/O接線圖FX2N-48MR X020COMY000X000X001X002X003X005X006X007X010X011X012X021X022X023X024X025X026X027X032下 降 電 磁 閥C0

7、M1C0M2夾 緊 電 磁 閥上 升 電 磁 閥左 行 電 磁 閥右 行 電 磁 閥原 點(diǎn) 指 示 燈 220VY001Y002Y003Y004Y005Y032X004下 限上 限右 限左 限單 步 上 升單 步 左 移手 動(dòng)單 步 下 降單 步 右 移回 原 點(diǎn)單 步單 周 期自 動(dòng)回 原 點(diǎn) 啟 動(dòng)啟 動(dòng)停 止放 松夾 緊圖6-29 機(jī)械手控制I/O接線圖276.5.5 機(jī)械手PLC的程序設(shè)計(jì) 上限位M8044ISTX20S20S27M8000X004X002X001左移限位放松RUN監(jiān)控圖6-30 該系統(tǒng)的初始化程序2829SETS10RSTY001RSTY000Y002SETS11RS

8、TY003Y004SETS12SETM8043RSTS12S1X025回原點(diǎn)初始狀態(tài)S10X002 上升結(jié)束S11X004 左移限位S12放松復(fù)位“下降”輸出左移(b)指令表圖6-32回原點(diǎn)方式的順序功能圖及指令表S1S10RSTY001RSTY000Y002S11RSTY003Y004S12SETM8043RSTS12回原點(diǎn)初始狀態(tài)X025X002上升結(jié)束X004左移限位放松復(fù)位“下降”輸出上升復(fù)位“右移”輸出左移回原點(diǎn)結(jié)束(a)功能圖3031上限位M8044ISTX020S20S27M8000X004X002X001放松RUN監(jiān)控SETY001RSTY001Y000Y002Y002Y000

9、上升下降X005上升輸入X010下降輸入X002Y003Y004X002Y004Y003X006左移輸入X011右移輸入上限位X012夾緊輸入X007放松輸入S0SETS10RSTY001RSTY000Y002SETS11RSTY003Y004SETS12SETM8043RSTS12S001X025回原點(diǎn)初始狀態(tài)S010X002 上升結(jié)束S11X004 左移限位S12放松左移回原點(diǎn)方式程序手動(dòng)方式程序夾緊復(fù)位下降輸出M8041M8044SETS20自動(dòng)方式初始狀態(tài)狀態(tài)轉(zhuǎn)移開始原點(diǎn)位置條件S2Y000SETS21X001下限位SETY001T0SETS22T0K10S21S20Y002SETS23X002上限位S22Y003SETS24X003右移限位S23RSTY001T1SETS26T1K10S25Y000SETS25X001下限位S24Y002SETS27X002上升結(jié)束S26Y004S2RETX004左移限位S27原點(diǎn)位置條件初始狀態(tài)左移右移下降夾緊上升右移下降放松上升END圖6-36 機(jī)械手控制系統(tǒng)梯形圖32實(shí)訓(xùn)6-1 多臺(tái)電動(dòng)機(jī)順序啟動(dòng)/停車的PLC控制3334圖6-37 電動(dòng)機(jī)M1M4按順序起動(dòng)，以相反順序停止控制順序功能圖35實(shí)訓(xùn)6-2 彩燈循環(huán)點(diǎn)