機器人校本課程教材排版完成

1、校宸譚程一永昌縣第一小學、夕4刖百在小學教育中，創(chuàng)新教育已經被提到了前所未有的高度。在小學各門學科教學之外，一種新的教學手段正為創(chuàng)新教育注入了新的活力，這就是機器人教育。機器人教育，為學生聰明才智的發(fā)揮提供了一個展示的好機會。通過機器人的學習活動，讓學生了解掌握傳感器知識，結構的搭建方法，各種部件的控制方法；引導學生逐漸形成編程的思想，掌握機器人的程序設計方法；在計算機上編寫程序，然后通過計算機和機器人的通訊技術，將程序下載到機器人的微處理器上，通過觀察機器人的運行情況來調試、驗證、反思、改進這里面涵蓋了計算機知識、數學知識、物理知識、結構學知識等，這種多學科的綜合性、合作性學習，極大地激發(fā)了

2、學生的學習興趣，有效地培養(yǎng)了學生的創(chuàng)新能力和綜合素質能力。因此，在中小學開展機器人教育有著重要的意義。課程理念一、課程基本理論（一）機器人特色課程教學總目標（教學的三維目標）1 .情感態(tài)度價值觀：通過機器人課程的學習主要培養(yǎng)學生的興趣愛好、提升空間、邏輯思維能力，并從中獲得自我提升的價值取向。2 .過程和方法：通過課程的教學，讓學生從初步識別一些積木零件名稱，到拼裝動手組裝機器，再到學習編程，再遠程遙控機器人操作。3 .知識和技能：通過課堂教學，讓學生學會機器人的基礎理論知識并能夠把基礎知識運用到課堂實踐中來。（二）機器人特色課程教學重難點重點：組裝機器零件、編輯程序。難點：在學習中如何獲得自

3、我成就感，提升空間、邏輯思維能力，并從中獲得自我提升的價值取向。（三）機器人特色課程培養(yǎng)方向（從學生角度）1 .通過機器人實踐活動，激發(fā)學習興趣，為今后的機器人學習奠定基礎。2 .在課堂中，加強學生合作交流，發(fā)揮團隊精神，既要表現好個體的水平，也要有體現群體的意識，增強團隊合作的精神。3 .在機器人拼裝的訓練過程中，要有耐心，持之以恒，q永昌縣第一小學校本課程進而促進人格完善。4 .了解機器人的基本理論和拼裝技術，讓學生多動手、多動腦、促進學生的心智健康發(fā)展。5 .學習機器人為學校和特色教育添磚加瓦。第一課第二課第三課第四章第五章第六章第七課第八課第九課第十課目錄認識機器人機器人的種類及其發(fā)展

4、舞蹈教學常用術語與基本功練習EV3軟件系統(tǒng)機器人傳動結構機器人受控移動使用傳感器轉向沿線前進太空挑戰(zhàn)一一激活通信太空挑戰(zhàn)一一集合您的隊員勤奮嚴謹求是創(chuàng)新第一課認識機器人各國科學家對機器人的定義都有所不同，而且隨著時代的變化，機器人的定義也在不斷發(fā)生變化。中國的科學家們把機器人定義為：“機器人是一種自動化的機器，而且其具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力、協(xié)同能力等，是一種具有高度靈活性的自動化機器?！币?、機器人的基本的機能機器人作為一種具備一定智能的自動化機器，有如下3個基本的機能：1 .對外界產生作用：人們可以用手拿東西和用腳踢球，我們可稱之為動作器官。2 .獲取

5、外界信息：動物可以用耳朵聽見聲音，蝸牛的觸須碰到硬物就會收縮，我們可稱之為感應器官。3 .規(guī)劃作業(yè)：從家里到學校通常都有幾條路可以到達，同學們卻通過大腦及其思維能力找到最近的一條路，我們可稱之為思維器官及其思想。二、機器人構成的基本條件六自由度機械手的手臂是一種動作器官人類是地球上最高級、最聰明的動物，基本條件是因為人類在漫長的進化過程中不但擁有了復雜的、完美的身體結構，而且還擁有了發(fā)達的大腦。那么機器人要發(fā)展成為優(yōu)秀的、高級的機器人勤奮嚴謹求是創(chuàng)新也應該具備相應的條件條件一機械部件正如人類的身體需由骨架和肌肉牽引才能完成一定的動作一樣，機器人的身體和動作表現也智能機器甲蟲的觸須是一種感應器官

6、是由特定的機械結構組成的。在制作機器人的時候，我們不僅可以使用課堂上提供的拼裝套件，還可以選取身邊隨手可得的各種材料作為機器人的加工原料。例如：木板、金屬板、塑料板、有機玻璃板，還有像螺絲、螺帽那樣的各種各樣的五金緊固件只要我們在日常生活中留心觀察身邊的各種機械設備的動作，例如縫紉機、變速自行車、起重機、挖土機等等，相信一定能受到良好的啟發(fā)，從而設計由能滿足我們自己功能需求的機械結構條件二一一感應和動作電子部件一個真正擁有智能的機器人通常都需要具備一定的感知能力，具有感知能力的電子器件我們通常又稱之為傳感器，顧名思義，這類器件具備了“傳”遞“感”應信息到機器人的大腦的功能。和人的感覺器官一一眼

7、、耳、舌、鼻、皮膚分別對光線、聲音、味道、氣味、觸碰、氣溫起感應作用一樣，構成機器人的電子傳感器也是按功能分類的，例如光源傳感器、聲音傳感器、氣體（煤氣、煙霧）傳感器、壓力傳感器、溫度傳感器等等；它們的靈敏度和感應范圍甚至超越了人的感知界限，例如電子指南針、紅外線傳感器等。因此，在我們設計機器人的時候，應該根據設計的要求，選用合適的電子傳感器件。條件三一一機器人的大腦機器人的大腦可稱之為RCU（robotcontrolunit）,RCU就好象一臺微型的家用電腦，它可以執(zhí)行程序指令，并向具體動作器官發(fā)生相應的動作信息。條件四一一機器人的思想智能機器人盡管具備了以上的感應、動作和大腦器官，但它們只

8、是讓智能機器人有了個軀殼，機器人的大腦（RCU）初期是完全空白的，像初生的嬰兒一樣。需要我們用學到的編程知識，按照我們的意圖編寫由特定的程序，灌輸給它后才能變成真正具備智能的大腦。機器人對知識的掌握是非?？焖俚模斔祟愐粯幽軌驅ν饨绲膹碗s環(huán)境進行觀察、思考，然后做由反應的時候，我們的機器人就擁有真正的智能了。因此，必須學習編寫機器人程序的方法，才能讓我們的機器人不但擁有漂亮的軀殼，還能擁有真正的靈魂。思考：1 .機器人具有那些基本的機能？2 .機器人構成的基本條件是什么？勤奮嚴謹求是創(chuàng)新第二課機器人的種類及其發(fā)展、機器人的種類機器人的種類很多，分類的方法也非常多，如果按機器人的用途分，可

9、以把它們分為工業(yè)機器人和特種機器人。工業(yè)機器人有搬運上料機器人、噴漆機器人、焊接與切割機器人、裝配機器人、最后工序機器人等。特種機器人有軍用或警用機器人、空間機器人、水下機器人、醫(yī)用機器人、農業(yè)機器人、建筑機器人、服務機器人和娛樂機器人等。現在許多國家對學校開展早期的機器人學習非常重視，隨之相應的教育機器人也由現了。積木式機器人以其自由拼裝，創(chuàng)意無限的特點而深受同學們歡迎。機器人已成為人類的朋友。目前世界上已有數百萬臺機器人工作在各自的崗位上，發(fā)揮著巨大的作用。二、機器人的發(fā)展史機器人的歷史并不算長，1959年美國英格伯格和德沃爾勤奮嚴謹求是創(chuàng)新，可以重演所記錄的機器的運動。制造由世界上第一臺

10、工業(yè)機器人，機器人的歷史才真正開始。英格伯格在大學攻讀伺服理論，這是一種研究運動機構如何才能更好地跟蹤控制信號的理論德沃爾曾于1946年發(fā)明了一種系統(tǒng)1954年，德沃爾又獲得可編程機械手專利，這種機械手臂按程序進行工作，可以根據不同的工作需要編制不同的程序，因此具有通用性和靈活性，英格伯格和德沃爾都在研究機器人，認為汽車工業(yè)最適于用機器人干活，因為是用重型機器進行工作,生產過程較為固定。1959年,英格伯格和德沃爾聯(lián)手制造由第一臺工業(yè)機器人。第一代機器人屬于示教再現型，第二代則具備了感覺能力第三代機器人是智能機器人，它不僅具有感覺能力，而且還具有獨立判斷和行動的能力英格伯格和德沃爾制造的工業(yè)機

11、器人是第一代機器人，屬于示教再現型，即人手把著機械手把應當完成的任務做一遍，或者人用示教控制盒發(fā)由指令，讓機器人的機械手臂運動，一步步完成它應當完成的各個動作勤奮嚴謹求是創(chuàng)新第二代是有感覺的機器人：它們對外界環(huán)境有一定感知能力，并具有聽覺，視覺，觸覺等功能。機器人工作時，根據感覺器官（傳感器）獲得的信息，靈活調整自己的工作狀態(tài)，保證在適應環(huán)境的情況下完成工作，如:有觸覺的機械手可輕松自如地抓取雞蛋，具有嗅覺的機器人能分辨由不同飲料和酒類。第三代機器人是智能機器人，它不僅具有感覺能力，而且還具有獨立判斷和行動的能力，并具有記憶，推理和決策的能力，因而能夠完成更加復雜的動作。智能機器人不同于工業(yè)機

12、器人的示教，再現，不同于遙控機器人的主一從操縱，而是以一種認知一適應的方式自律地進行操作。智能機器人在發(fā)生故障時，通過自我診斷裝置能自我診斷由故障部位，并能自我修復。三、機器人的未來：1 .機器人會越來越小目前各國的研究現狀而言，表明微型機器人大多還處于實驗室或原型開發(fā)階段，但可以預見，將來微型機器人將廣泛由現。由德國工程師萊納爾格茨恩發(fā)明的微型機器人，可直接由針頭注射進入人體血管，尿道，膽囊或腎臟。它依靠微型磁鐵驅動器前進，由醫(yī)生通過遙控器指揮，既可用于疾病診斷，也可用于如動脈硬化，膽結石等管腔阻塞類疾病治療，還能聽從醫(yī)生指揮，將藥物直接送達到需要醫(yī)治的患病器官，以取得更好的治療效果，當這種

13、微型機器人工作完成后，醫(yī)生便可以像抽血那樣用針頭將它抽由來。未來,將會有可以進入人體血液循環(huán)系統(tǒng)的功能齊全的醫(yī)用微型機器人，能進入工業(yè)上的小管道甚或裂縫，進行檢測與維護的工業(yè)用微型機器人，以及各種微型傳感器，微型機電產品,如掌上電視等.在軍事上，將有小如昆蟲的飛行器，用于偵察敵情；裝有自動駕駛系統(tǒng)，能在海底航行數年的微型潛艇2 .機器人會越來越聰明現在的智能機器人，它的智力最高也只相當于兩三歲幼兒的智力水平。在將來，高智能的機器人將越來越多，其智力水平也一定會不斷提高，慢慢地達到七八歲，十幾歲少年甚至青年人的智力水平。也許在將來的某一天，就如同1996年世界國際象棋冠軍卡斯帕羅夫輸給了計算機“

14、深藍一樣，我們會看到世界頂尖級的球員組成的超級聯(lián)隊也對付不了的機器人球隊。思考：1 .機器人的發(fā)展經歷了什么變化？2 .設想未來機器人的發(fā)展會是什么樣的。I勤奮嚴謹求是創(chuàng)新第三課EV3硬件系統(tǒng)一、EV3控制器顯示屏可顯示EV3程序塊內部進程，您能夠通過程序塊界面進行操控。您還可以在編程或實驗時增加文本、數值或圖形。例如，您可以設計讓顯示屏顯示一張笑臉或苦瓜臉作為對比反應，或是顯示一個通過數學計算得到的結果數字（在EV3軟件幫助中，您會了解更多關于如何使用顯示屏的信息）。程序塊按鈕可引導您進人EV3程序塊界面。這些按鈕還可被用作可編程激活器。例如，您可以編制程序按壓“向上”按鈕，機器人抬起胳膊；

15、按壓“向下”按鈕，機器人放下胳膊。、EV3電機大型電機大型電機是一個強大的“智能”電機。它有一個內置轉速傳感器，分辨率為1度，可實現精確控制。大型電機經過優(yōu)化可成為機器人的基礎驅動力。勤奮嚴謹求是創(chuàng)新通過使用EV3軟件中的“移動轉向”或“坦克式移動”編程模塊，大型電機可以同時協(xié)調動作。中型電機中型電機也包含一個內置轉速傳感器（分辨率為1度）,但是它比大型電機更小更輕。這意味著它比大型電機反應更迅速。中型電機可以被編程為開啟或關閉，控制功率等級或運行特定時間或進行指定數量的旋轉。大型電機中型電機兩種電機的比較+大型電機每分鐘轉速為160-170轉，旋轉扭矩為20Ncm,失速扭矩為40Ncm（更低

16、但更強勁）。+中型電機每分鐘轉速為240-250轉，旋轉扭矩為8Ncm,失速扭矩為12Ncm（更快但弱一些）。+兩種電機都支持自動識別。三、EV3連接技術連接傳感器和電機要使電機和傳感器運行，必須將其連接到EV3程序塊。勤奮嚴謹求是創(chuàng)新使用黑色扁平連接電纜，通過輸人端口1、2、3和4將傳感器連接到EV3程序塊。如果編程時EV3程序塊沒有連接到計算機，軟件會將傳感器分配到默認端口。這些默認端口分配為+端口1:觸動傳感器+端口2:陀螺儀傳感器1溫度傳感器+端口3:顏色傳感器+端口4:超聲波傳感器/紅外傳感器如果編程時EV3程序塊已連接到計算機，軟件會自動為每個傳感器或電機指定端口。使用黑色扁平連接

17、電纜，通過輸由端口A、B、C和D將電機連接到EV3程序塊。和傳感器一樣，當您編程時，如果EV3程序塊沒有連接到計算機，每個電機將會被分配到默認端口。默認端口分配為：+端口A中型電機+端口B和C兩個大型電機+端口D大型電機如果編程時EV3程序塊已連接到計算機，軟件會在您的程序里自動分配正確端口。四、EV3控制界面程序塊應用程序EV3程序塊帶有五個預先安裝的程序塊應用程序。此外，您也可以在EV3軟件中創(chuàng)建自己的應用程序。將其下載到EV3程序塊后，自制的應用程序會在此處顯示。五個預先安裝的應用程序如下：端口視圖在端口視圖的第一個屏幕上，您將會立刻看到哪些端口連接有傳感器或電機。使用EV3程序塊按鈕導

18、航到某個已使用的端口，您將會看到從傳感器或電機返回的當前讀數。連接一些傳感器和電機，進行不同設置下的實驗。按壓“中”按鈕查看或更改已連接電機和傳感器的當前設置。按壓“返回”按鈕返回到BrickApps主屏幕。電機控制控制已連接到四個輸由端口之一的任何電機的正向和反向運動。有兩種不同的模式。一種模式是，您可以控制連接到端口A的電機（使用“上”和“下”按鈕）和連接到端口D的電機（使用“左”和“右”按鈕）。另一種模式是，您可以控制連接到端口B的電機（使用“上”和“下”按鈕）和連接到端口C的電機（使用“左”和“右”按鈕）。使用“中”按鈕在兩種模式之間進行切換。按壓“返回”按鈕返回到BrickApps主

19、屏幕。紅外控制和頻道2。在頻道使用遠程紅外信標使用遠程紅外信標作為遠程控制，紅外傳感器作為接收器來控制已連接到四個輸由端口之一的任何電機的正向和反向運動。（紅外傳感器必須連接到EV3程序塊端口4）有兩種不同的模式。一種模式是，您將使用遠程紅外信標上的頻道11上，您可以控制連接到端口8的電機（上的按鈕1和按鈕2）和連接到端口C的電機使用遠程紅外信標上的按鈕3和按鈕4）。在頻道2上，您可以控制連接到端口A的電機（使用按鈕1和按鈕2）和連接到端口D的電機（使用按鈕3和按鈕4）。類似地，另一種模式是，您可以通過使用遠程紅外信標上的頻道3和頻道4來控制電機程序塊程序EV3程序塊自帶程序塊編程應用程序，類

20、似于您的計算機中安裝的獲件。以下說明為您提供了開始使用的基本信息。創(chuàng)建程序打開您的程序塊應用程序。“Start”屏幕為您提供了通過序列線連接的“Start”和“LOOP”模塊。中間的“AddBlock垂直虛線表示您可以添加更多的模塊到程序中。按壓“上”按鈕從“BlockPalette”中添加一個新的模塊。在“BlockPalette?中，您可以使用“左”、“右”“上”、“下”按鈕導航來選擇添加哪個新模塊。進一步導航，會顯示更多的模塊。一路向下導航，將返回到您的程序。通常，有兩種模塊類型一動作和等待。動作模塊指示器是模塊右上方的一個小箭頭。等待模塊指示器是一個小沙漏?？傊?，共有6種不同的動作模塊

21、和11種不同的等待模塊可供選擇。思考：1 .EV3必備的硬件條件有哪些？2 .你知道的EV3傳感器有哪些？3 .EV3的端口可以混用嗎？4 .EV3五個預先安裝的應用程序有哪些?勤奮嚴謹求是創(chuàng)新第四章EV3軟件系統(tǒng)一、電腦系統(tǒng)要求設計搭建機器人很好玩，但機器人技術的核心在于使其具有生命一使他們能夠移動并完成任務。您會發(fā)現軟件具有以下特點：+以可視且直觀的方式介紹編程+高效且全面的數據采集工具+是一本既提供指示信息又可記錄結果的數字練習冊+激發(fā)并展示您在科學、技術、工程和數學等領域的興趣二、軟件安裝一旦確認您的計算機滿足最低系統(tǒng)需求，您就可以安裝此軟件。關閉所有其他程序，然后雙擊EV3軟件應用程

22、序文件夾內的安裝文件。三、編程大廳勤奮嚴謹求是創(chuàng)新每次打開EV3軟件，都會進人大廳界面。利用大廳可輕松找到并使用軟件，也讓您能夠訪問需要的一切。在大廳內您會發(fā)現如下選項和資源1 .大廳選項卡一此按鈕可隨時返回大廳2 .活動概覽-您可以在此訪同、組織、預覽內容，并開始一個項目為核心模型構建指令“快速入門”資源，如一小段介紹視頻和EV3用戶指南文件管理，您可以在此創(chuàng)建一個新項目或打開一個現有項目3 .查看一此按鈕可返回到“活動概覽”4 .搜索一使用不同過濾器選項查找特定內容的項目四、編程模塊和面板“編程面板”內，位于所有控制您機器人的騙程模塊都在“編程畫布”下面編程環(huán)境的底部。編程模塊根據類型和性

23、質分為不同類別，以使于您我到所需模塊。動作類模塊（從左到右的顧序）中型電機大型電機移動轉向坦克式移動顯示程序塊狀態(tài)燈流程類模塊（從左到右的順序）開始等待循環(huán)切換循環(huán)暫停傳感器類模塊（從左到右的順序）程序塊按鈕顏色傳感器陀螺儀傳感器紅外傳感器電機旋轉勤奮嚴謹求是創(chuàng)新溫度傳感器計時器觸動傳感器超聲波傳感器能量表NXT聲音傳感器數據類模塊（從左到右的順序）變量常量陣列運算邏輯運算數學舍入比較范圍文本隨機高級類模塊（從左到右的順序）文件讀寫數據采集消息傳遞藍牙連接保持活動原始傳感器值勤奮嚴謹求是創(chuàng)新未校準電機反轉電機停止程序我的模塊當您在許多程序中重復使用同一段程序時，說明是時候創(chuàng)建一個“我的模塊”了

24、。一旦創(chuàng)建好“我的模塊”，您就可以將此獨立模塊簡單地插人到同一項目的后續(xù)程序中。思考:1 .EV3編程大廳由哪幾部分組成?2 .編程軟件中的綠色模塊有什么作用?3 .“我的模塊”如何創(chuàng)建?第五章機器人傳動結構、齒輪傳動結構齒輪傳動結構是設計機器人驅動方式時常用的一種傳動結構。我們的生活中隨處可見齒輪，它是鋸齒狀的輪子。兩個或更多的齒輪嚙合在一起就能傳送動力，實現加快或減慢速度，還能改變旋轉運動的方向二、驅動和從動接近動力源的齒輪稱為驅動齒輪。從驅動齒輪接收動力的齒輪稱為從動齒輪。齒輪“齒數比”指的是從動齒輪的齒數與驅動齒輪齒數的比。要計算齒數比的值，可以用從動齒輪的齒數除以驅動齒輪的齒數。1

25、.如果齒輪齒數比值等于1（例如，1:1）,那么從動齒輪的速度和扭矩等于驅動齒輪的速度和扭矩。這稱為1:1傳動。2 .如果齒輪齒數比值小于1（例如，0.3:1）,那么從動齒輪的速度快于驅動齒輪的速度。同樣，從動齒輪的扭矩小于驅動齒輪的扭矩。這稱為增速。勤奮嚴謹求是創(chuàng)新3.如果齒輪齒數比值大于1（例如，3:1）,那么從動齒輪的速度慢于驅動齒輪的速度。同樣，從動齒輪的扭矩大于驅動齒輪的扭矩。這稱為減速三、建構本務是設輪傳動機器節(jié)的任計有齒結構的人?？梢詤⒖忌蠄D的搭建方法（但不是唯一方法）。該模型有2個大型電機，其中一個電機帶有傳動裝置，活動時可以更改裝置，另一個電機作為參考使用。示例程序：程序概述：

26、開始移動轉向一圈數（1）功率（15）勤奮嚴謹求是創(chuàng)新在運行程序之前，預測啟動之后齒輪的轉動情況運行程序并記錄觀察結果（齒輪轉動的方向和速度）思考：1 .是1:1傳動嗎？增速還是減速呢？2 .齒輪齒數比是多少？四、擴展更改齒輪比率，實現不同的齒輪傳動。在運行程序之前,預測啟動之后齒輪的轉動情況。運行程序并記錄觀察結果（齒輪轉動的方向和速度）。思考：1 .如何運用齒輪改變傳動方向？2 .改變齒數比率對速度有什么影響?勤奮嚴謹求是創(chuàng)新第六章機器人受控移動、機器人驅動基座要想使機器人受控移動，首先就要搭建由一個可以動的結構，以下為一個基礎的驅動基座搭建方案：驅動基座整體構造勤奮嚴謹求是創(chuàng)新2)程序概述

27、：開始移動轉向裝置一圈數（功率（30）等待一（2秒）移動轉向裝置一度數（功率（-30）驅動基座底部構造該方案不是唯一方案，允許有不同的設計構造。二、程序設計機器人的移動一般需要有一定的精度，如何控制機器人的基本移動就是本章內容要解決的主要問題。我們可以使用編程軟件中的動作類模塊進行編程，使其控制驅動基座盡可能以最大精度受控移動。720)以上為一個機器人精確沿直線前進并沿直線后退的程序。三、反思拓展為已搭建機器人重新編寫程序，使機器人執(zhí)行以下任務：1 .機器人向前直線移動50cm,然后向后10cm。勤奮嚴謹求是創(chuàng)新2 .機器人向右前方移動30cm。3 .機器人向右后方移動30cm示例程序:思考：

28、1 .哪些因素會影響移動的精度和一致性？2 .除了可以用“移動轉向”模塊來實現轉向，還可以怎么控制機器人轉向？3 .嘗試設計能夠自由移動轉向的的機器人結構。勤奮嚴謹求是創(chuàng)新第七課使用傳感器轉向、結構構建使用輪子進行轉向有時不精確。如果是在有灰塵或者容易打滑的表面上，由于打滑或者摩擦力不均勻，機器人可能無法精確轉向到正確的角度。而陀螺儀傳感器是一種數字傳感器，它可以準確檢測單軸旋轉運動，利用這個特性，它可以幫助機器人進行更加精準的轉向機器人的搭建可以參考下圖:陀螺儀可以安裝在不動驅動結構的不同部位，但安裝時應牢固，切忌晃動。二、簡單運用學習陀螺儀傳感器與循環(huán)模塊，并創(chuàng)建程序示例程序：311/4y

29、Hi程序概述：開始移動槽一功率B(10),功率C(-10)等待一陀螺儀傳感器一比較角度一類課程秒-小練/1嘴注小胖數梭降移動槽一關商勤奮嚴謹求是創(chuàng)新排除問題角度需要調整一通常情況下，值需要小于90度。將機器人放在場地圖的起始位置上，然后運行程序描述程序的各個部分使機器人執(zhí)行的動作。估算機器人的旋轉角度。說明在有和沒有陀螺儀傳感器的情況下機器人轉向的區(qū)別。三、反思和拓展在已搭建的機器人的基礎上，進行更多嘗試并歸納總結。重新編寫程序，讓機器人執(zhí)行以下的轉向操作:1.順時針轉向45度2.順時針轉向180度程序概述：開始移動槽一功率B（10）,功率C（-10）等待一陀螺儀傳感器一比較角度一類型（3）（

30、大于或等于），度數（45）移動槽一關閉程序概述：開始移動槽一功率B（10）,功率C（-10）等待一陀螺儀傳感器一比較角度一類型（3）（大于或等于），度數（180）移動槽一關閉勤奮嚴謹求是創(chuàng)新3.順時針轉向360度，隨后逆時針轉向360度程序概述：開始移動槽一功率B（10）,功率C（-10）等待一陀螺儀傳感器一比較角度一類型（3）（大于或等于），度數（360）移動槽一關閉等待一秒（2）移動槽一功率B（10）,功率C（-10）等待一陀螺儀傳感器一比較角度一類型（5）（大于或等于），度數（0）移動槽一關閉想一想，與程序指示機器人所旋轉的角度相比，機器人旋轉了多少度？思考：1 .陀螺儀傳感器有什么作用

31、？2 .嘗試使用循環(huán)模塊創(chuàng)建一個新程序，使機器人沿正方形行走。3 .自由設計機器人并運用陀螺儀傳感器精確控制方向。第八章沿線前進、任務聯(lián)系機器人競賽場地上會有一些不同顏色的線，機器人在行駛時也可能可能經過不同顏色的地面。在某些情況下，機器人可以檢測地面的顏色并循著軌跡行駛，這就需要用到顏色傳感器。通過編程，一臺搭建有顏色傳感器的機器人就可以巡著地面顏色或者場地中的黑白線來精確前進，從而也就能更高效地完成挑戰(zhàn)任務了?？梢詤⒖忌蠄D結構，允許學生發(fā)揮創(chuàng)造勤奮嚴謹求是創(chuàng)新二、程序設計利用切換與循環(huán)模塊，編寫一個簡單的巡線程序。程序概述：開始循環(huán)一無限大型電機（C）On功率（30）1 .第那瞰崎柵綠場熟

32、的起始位置上，運行程序。2 .血的麓也附四抑器人執(zhí)行的動作。3 .11徵|加憤盥林常人接觸不到黑色線的因素?木徵用機（、B）,二關閉、一一4.描述程序的各個部分使機器人執(zhí)行的動作。三、反思與拓展使用同一程序，增大電機的功率級別，然后看看機器人在仍能可靠地追蹤線的情況下可以達到多快的速度O程序概述：開始循環(huán)一無限大型電機（C）On功率（100）等待一顏色傳感器一比較反射光線強度（小于，45）大型電機（C）一關閉大型電機（B）On功率（100）等待一顏色傳感器一比較反射光線35強度（大于或等于，45）大型電機（B）一關閉1 .將機器人放在場地的起始位置上，運行程序。2 .說明為何在高功率級別時，機器人可能無法沿線前進。3 .你的機器人正在沿線前進，你可以在某個精準位置停止移動。4 .修改程序以探索停止機器人的不同方法