機(jī)械原理——平面四連桿結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

1、1規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家機(jī)機(jī) 械械 原原 理理 哈爾濱工業(yè)大學(xué)哈爾濱工業(yè)大學(xué)20132013年年3 3月月第三章第三章 連桿機(jī)構(gòu)分析與設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)分析與設(shè)計(jì)陳明陳明2規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家3-1 3-1 概述概述（1 1）由若干剛性構(gòu)件用低副聯(lián)接而成的）由若干剛性構(gòu)件用低副聯(lián)接而成的機(jī)構(gòu)稱為連機(jī)構(gòu)稱為連桿機(jī)構(gòu)。桿機(jī)構(gòu)。連桿機(jī)構(gòu)又稱為低副機(jī)構(gòu)。連桿機(jī)構(gòu)又稱為低副機(jī)構(gòu)。一、連桿機(jī)構(gòu)的定義與分類一、連桿機(jī)構(gòu)的定義與分類3規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家（2 2）連桿機(jī)構(gòu)可分為）連桿機(jī)構(gòu)可分為 空間連桿機(jī)構(gòu)和空間連桿機(jī)構(gòu)和 平面連桿平面連桿機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)空間連桿機(jī)構(gòu)空間連桿機(jī)構(gòu)3-

2、1 3-1 概述概述4規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)3-1 3-1 概述概述5規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家二、連桿機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)二、連桿機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)承受載荷大，便于潤(rùn)滑承受載荷大，便于潤(rùn)滑制造方便，易獲得較高的精度制造方便，易獲得較高的精度兩構(gòu)件之間的接觸靠幾何封閉實(shí)現(xiàn)兩構(gòu)件之間的接觸靠幾何封閉實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)規(guī)律和軌跡要求實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)規(guī)律和軌跡要求3-1 3-1 概述概述6規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家承受載荷大，便于潤(rùn)滑承受載荷大，便于潤(rùn)滑制造方便，易獲得較高的精度制造方便，易獲得較高的精度兩構(gòu)件之間的接觸靠幾何封閉實(shí)現(xiàn)兩構(gòu)件之間的接觸靠幾何封閉實(shí)現(xiàn)3-1

3、3-1 概述概述7規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)規(guī)律和軌跡要求實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)規(guī)律和軌跡要求3-1 3-1 概述概述8規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家三、連桿機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)三、連桿機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)慣性力不易平衡慣性力不易平衡不易精確實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)規(guī)律和軌跡要求不易精確實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)規(guī)律和軌跡要求 慣性力不易平衡慣性力不易平衡3-1 3-1 概述概述9規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家3-1 3-1 概述概述10規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家3-1 3-1 概述概述 不易精確實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)規(guī)律不易精確實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)規(guī)律實(shí)現(xiàn)預(yù)定運(yùn)動(dòng)規(guī)律實(shí)現(xiàn)預(yù)定運(yùn)動(dòng)規(guī)律)(f 四連桿機(jī)構(gòu)只有四連桿機(jī)構(gòu)只有5 5組組

4、 、 值可以精確滿足預(yù)值可以精確滿足預(yù)定的函數(shù)定的函數(shù) 。)(f11規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家 不易精確實(shí)現(xiàn)各種軌跡要求不易精確實(shí)現(xiàn)各種軌跡要求實(shí)現(xiàn)預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡實(shí)現(xiàn)預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡3-1 3-1 概述概述 四連桿機(jī)構(gòu)只有四連桿機(jī)構(gòu)只有9 9組組 值值可以精確滿可以精確滿足預(yù)定的軌跡方程。足預(yù)定的軌跡方程。yx,0),(yxg12規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家3-2 3-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化一、平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及應(yīng)用一、平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及應(yīng)用鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型是一個(gè)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型是一

5、個(gè)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。機(jī)架機(jī)架連架桿連架桿曲柄曲柄連架桿連架桿搖桿搖桿連桿連桿周轉(zhuǎn)副周轉(zhuǎn)副周轉(zhuǎn)副周轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副1234ABCD13規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家 1.1.曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)這個(gè)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有三種基本形式。這個(gè)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有三種基本形式。一個(gè)連架桿作整周轉(zhuǎn)動(dòng)；一個(gè)連架桿作整周轉(zhuǎn)動(dòng)；一個(gè)連架桿作擺動(dòng)；一個(gè)連架桿作擺動(dòng)；連桿作平面運(yùn)動(dòng)。連桿作平面運(yùn)動(dòng)。3-2 3-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化14規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家5634ADCB曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)3-2 3-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化平面四桿機(jī)構(gòu)的基

6、本類型及其演化15規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家連桿曲線連桿曲線3-2 3-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化16規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家 2.2.雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)兩個(gè)連架桿都作整周轉(zhuǎn)動(dòng)；兩個(gè)連架桿都作整周轉(zhuǎn)動(dòng)；連桿作平面運(yùn)動(dòng)。連桿作平面運(yùn)動(dòng)。3-2 3-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化17規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家3-2 3-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化18規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家振動(dòng)篩振動(dòng)篩3-2 3-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型

7、及其演化19規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家平行四邊形機(jī)構(gòu)對(duì)邊長(zhǎng)度相平行四邊形機(jī)構(gòu)對(duì)邊長(zhǎng)度相等且平行實(shí)現(xiàn)水平升降等且平行實(shí)現(xiàn)水平升降反平行四邊形機(jī)構(gòu)對(duì)邊長(zhǎng)反平行四邊形機(jī)構(gòu)對(duì)邊長(zhǎng)度相等但不且平行實(shí)現(xiàn)兩度相等但不且平行實(shí)現(xiàn)兩扇門同時(shí)開閉扇門同時(shí)開閉3-2 3-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化20規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家3.3.雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)兩個(gè)連架桿都作擺動(dòng)；兩個(gè)連架桿都作擺動(dòng)；連桿作平面運(yùn)動(dòng)。連桿作平面運(yùn)動(dòng)。3-2 3-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化21規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家鶴式起重機(jī)鶴式起重機(jī)汽車轉(zhuǎn)

8、向機(jī)構(gòu)汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)3-2 3-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化22規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家二、平面四桿機(jī)構(gòu)的演化二、平面四桿機(jī)構(gòu)的演化平面四桿機(jī)構(gòu)的演化方式平面四桿機(jī)構(gòu)的演化方式(2) (2) 改變相對(duì)桿長(zhǎng)改變相對(duì)桿長(zhǎng)(3) (3) 選不同構(gòu)件作機(jī)架選不同構(gòu)件作機(jī)架 (1)(1) 改變運(yùn)動(dòng)副類型改變運(yùn)動(dòng)副類型轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副 移動(dòng)副移動(dòng)副 人們認(rèn)為所有的四桿機(jī)構(gòu)都是由四人們認(rèn)為所有的四桿機(jī)構(gòu)都是由四桿機(jī)構(gòu)的基本形式演化來的。桿機(jī)構(gòu)的基本形式演化來的。3-2 3-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化23規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功

9、夫到家1 1、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的演化、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的演化改變運(yùn)動(dòng)副類型轉(zhuǎn)改變運(yùn)動(dòng)副類型轉(zhuǎn)動(dòng)副變成移動(dòng)副動(dòng)副變成移動(dòng)副改變構(gòu)改變構(gòu)件相對(duì)件相對(duì)尺寸尺寸改變構(gòu)件相對(duì)尺改變構(gòu)件相對(duì)尺寸寸e e0 0C1234ABCD1234ABDe e1234ABCD1234ABCD3-2 3-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化24規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家2 2、雙曲柄機(jī)構(gòu)的演化、雙曲柄機(jī)構(gòu)的演化改變運(yùn)動(dòng)副類型改變運(yùn)動(dòng)副類型轉(zhuǎn)動(dòng)副變成移動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副變成移動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)改變構(gòu)件改變構(gòu)件相對(duì)尺寸相對(duì)尺寸3-2 3-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及

10、其演化1234ABCD0 01234ABCD1234ABCD25規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家改變運(yùn)動(dòng)副類型改變運(yùn)動(dòng)副類型轉(zhuǎn)動(dòng)副變成移動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副變成移動(dòng)副雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu)雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu)改變構(gòu)件改變構(gòu)件相對(duì)尺寸相對(duì)尺寸1234ABCD3-2 3-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化1234ABCD1234ABCD1234ABCD1234ABCD改變構(gòu)件改變構(gòu)件相對(duì)尺寸相對(duì)尺寸26規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家3 3、雙搖桿機(jī)構(gòu)的演化、雙搖桿機(jī)構(gòu)的演化改變運(yùn)動(dòng)副類型改變運(yùn)動(dòng)副類型轉(zhuǎn)動(dòng)副變成移動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副變成移動(dòng)副移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)改變構(gòu)件改變構(gòu)件相對(duì)尺寸相對(duì)尺寸3-2

11、 3-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化1234ABCD0 01234ABCD1234ABCD27規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家改變運(yùn)動(dòng)副類型改變運(yùn)動(dòng)副類型轉(zhuǎn)動(dòng)副變成移動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副變成移動(dòng)副雙滑塊機(jī)雙滑塊機(jī)構(gòu)構(gòu)改變構(gòu)件改變構(gòu)件相對(duì)尺寸相對(duì)尺寸0 00 01234ABCD1234ABCD3 3、雙搖桿機(jī)構(gòu)的演化、雙搖桿機(jī)構(gòu)的演化3-2 3-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化1234ABCD28規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家4 4、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的演化、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的演化改變運(yùn)動(dòng)副類型改變運(yùn)動(dòng)副類型轉(zhuǎn)動(dòng)副變成移動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副變成移動(dòng)副改變

12、機(jī)架改變機(jī)架1234ABCD雙滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu)3-2 3-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化改變改變構(gòu)件構(gòu)件相對(duì)相對(duì)尺寸尺寸1234ABCD定為機(jī)架定為機(jī)架正弦機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)1234ABCD1234ABCD329規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家5 5、四桿機(jī)構(gòu)基本類型的演化關(guān)系、四桿機(jī)構(gòu)基本類型的演化關(guān)系構(gòu)件構(gòu)件4 4為機(jī)架為機(jī)架曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)構(gòu)件構(gòu)件3 3為機(jī)架為機(jī)架構(gòu)件構(gòu)件1 1為為機(jī)架機(jī)架構(gòu)件構(gòu)件2 2為為機(jī)架機(jī)架雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)ABCD1234ABCD1234ABCD1234ABCD12343-2

13、 3-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化30規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念一、平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件一、平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件1 1、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件bdaccdabcbdaba-dcca-dbcba-d藍(lán)色藍(lán)色三角形三角形 成立成立DCB11紅色紅色三角形三角形 成立成立DCB22daABCD1B1C2B2Cabcabcd31規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家比較比較bdaccdabcbdaba-dcca-dbcba-dcbdaa

14、-dcbdacdaca-dbca-dbbdaba-dcba-dccbdaca-dbba-dcca ba da a a最短最短該機(jī)構(gòu)中構(gòu)件該機(jī)構(gòu)中構(gòu)件a a最最短，構(gòu)件短，構(gòu)件a a能否整能否整周回轉(zhuǎn)？周回轉(zhuǎn)？abcd3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念32規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家最短桿與最長(zhǎng)桿之和小于等于其它兩桿長(zhǎng)度之和最短桿與最長(zhǎng)桿之和小于等于其它兩桿長(zhǎng)度之和最短桿是連架桿或機(jī)架最短桿是連架桿或機(jī)架cbdaca-dbba-dcca ba da a a最短最短cbdacdbabdca最短桿與最長(zhǎng)桿之和小于等最短桿與最長(zhǎng)桿之和小于

15、等于其它兩桿長(zhǎng)度之和。于其它兩桿長(zhǎng)度之和。設(shè)設(shè)b b最長(zhǎng)最長(zhǎng)cdba成立成立cbdabdca必然成立必然成立再看這個(gè)例子再看這個(gè)例子構(gòu)件構(gòu)件a a為什么不能整周回轉(zhuǎn)？為什么不能整周回轉(zhuǎn)？cbdaa a最短，最短，d d最長(zhǎng)最長(zhǎng)是否成立？是否成立？鉸鏈四桿鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有曲機(jī)構(gòu)有曲柄的條件柄的條件abcd3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念33規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家討論討論最短桿與最長(zhǎng)桿之和小于等于其它兩桿長(zhǎng)度之和最短桿與最長(zhǎng)桿之和小于等于其它兩桿長(zhǎng)度之和這是鉸鏈四桿運(yùn)動(dòng)鏈有周轉(zhuǎn)副的幾何條件這是鉸鏈四桿運(yùn)動(dòng)鏈有周轉(zhuǎn)副的幾何條件當(dāng)最

16、短桿與最長(zhǎng)桿之和小于等于其它兩桿長(zhǎng)度之和即當(dāng)最短桿與最長(zhǎng)桿之和小于等于其它兩桿長(zhǎng)度之和即 該該式表明鉸鏈四桿運(yùn)動(dòng)鏈有兩個(gè)周轉(zhuǎn)式表明鉸鏈四桿運(yùn)動(dòng)鏈有兩個(gè)周轉(zhuǎn)動(dòng)副動(dòng)副, ,并且這兩個(gè)周轉(zhuǎn)副在最短桿的兩端。并且這兩個(gè)周轉(zhuǎn)副在最短桿的兩端。3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念abcddcba34規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家最短桿是連架桿或機(jī)架最短桿是連架桿或機(jī)架最短桿最短桿a a是機(jī)架時(shí)，連架桿是機(jī)架時(shí)，連架桿b,db,d都是曲柄都是曲柄最短桿最短桿a a是連架桿時(shí)，是連架桿時(shí)，b b或者或者d d是機(jī)架，是機(jī)架，a a是曲柄是曲柄c c是

17、機(jī)架時(shí)，無曲柄是機(jī)架時(shí)，無曲柄雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念周轉(zhuǎn)副周轉(zhuǎn)副周轉(zhuǎn)副周轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副abcd35規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家2 2、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)有曲柄的條件、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)有曲柄的條件構(gòu)件構(gòu)件1 1能通過能通過ABAB1 1位置的條件是：位置的條件是：曲柄滑塊機(jī)構(gòu)有曲柄滑塊機(jī)構(gòu)有曲柄的條件是：曲柄的條件是：構(gòu)件構(gòu)件1 1能通過能通過ABAB2 2位置的條件是：位置的條件是：AB1B2BabeC1C2C1233-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的

18、平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念beabea-bea36規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家3 3、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件有曲柄，該機(jī)構(gòu)是擺動(dòng)有曲柄，該機(jī)構(gòu)是擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。有曲柄，該機(jī)構(gòu)是轉(zhuǎn)動(dòng)有曲柄，該機(jī)構(gòu)是轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。daABC1231B2BdABC1a231B2B3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念da da 37規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家有曲柄，該機(jī)構(gòu)有曲柄，該機(jī)構(gòu)是轉(zhuǎn)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。是轉(zhuǎn)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。結(jié)結(jié) 論論導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)總是導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)總是有曲柄的有曲柄的轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿

19、機(jī)構(gòu)dABC1a231B2B3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念da 38規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家4 4、偏置導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件、偏置導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件有曲柄，該機(jī)構(gòu)是有曲柄，該機(jī)構(gòu)是擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。有曲柄，該機(jī)構(gòu)有曲柄，該機(jī)構(gòu)是擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。是擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。偏置轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)偏置轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)deAB1a23CD1B2B1C2C3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念deAB1a23CD1B2B1C2Cedaeda39規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家沒有曲柄。沒

20、有曲柄。偏置轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)偏置轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)daeAB123CD1B2B1C2C3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念edaed40規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家daAB123CD1C1B2Be2C有曲柄，該機(jī)構(gòu)是轉(zhuǎn)有曲柄，該機(jī)構(gòu)是轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。edae,da結(jié)結(jié) 論論偏置導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)有偏置導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件是：曲柄的條件是：3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念eda41規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家二、壓力角和傳動(dòng)角二、壓力角和傳動(dòng)角壓力角：壓力角：力力F F的作用線與

21、力作用點(diǎn)的作用線與力作用點(diǎn)絕對(duì)速度絕對(duì)速度v所所夾的銳夾的銳角角稱為壓力角。稱為壓力角。傳動(dòng)角：壓力角的余角傳動(dòng)角：壓力角的余角稱為傳動(dòng)角稱為傳動(dòng)角3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念vsFcossFW42規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家在其它條件不變的情況下壓力角在其它條件不變的情況下壓力角越越小小，作功，作功W W越越大大。壓力角是機(jī)構(gòu)傳力性能的一個(gè)重要指標(biāo)，壓力角是機(jī)構(gòu)傳力性能的一個(gè)重要指標(biāo)，它是力的利用率大小的衡量指標(biāo)。它是力的利用率大小的衡量指標(biāo)。3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念

22、幾個(gè)基本概念cossFW43規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角的傳動(dòng)角minmaxFnFtFnFFtFABCD1B1C2C2B3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念cos2cos2222222bccbBDaddaBDbcaddacb2cos2cos2222180,90,9044規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的壓力角曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的壓力角3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念max0minAB1B2BabeC1C2C1232B45規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)

23、格 功夫到家功夫到家三、急回運(yùn)動(dòng)和行程速比系數(shù)三、急回運(yùn)動(dòng)和行程速比系數(shù) 當(dāng)當(dāng)機(jī)構(gòu)從動(dòng)件處于兩極限位置時(shí)，主動(dòng)件曲柄在兩個(gè)機(jī)構(gòu)從動(dòng)件處于兩極限位置時(shí)，主動(dòng)件曲柄在兩個(gè)相應(yīng)位置所夾的相應(yīng)位置所夾的角角 稱為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的極位夾角。稱為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的極位夾角。1. 1. 極位夾角極位夾角c1BB1CC12ADabd3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念46規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的極位夾角的極位夾角擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的極位夾角的極位夾角AB1BC1C12edAB1BD123-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄

24、的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念2122147規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家當(dāng)當(dāng)曲柄等速回轉(zhuǎn)的情況下，通常把從動(dòng)件往復(fù)運(yùn)動(dòng)速度曲柄等速回轉(zhuǎn)的情況下，通常把從動(dòng)件往復(fù)運(yùn)動(dòng)速度快慢不同的運(yùn)動(dòng)稱為急回運(yùn)動(dòng)。快慢不同的運(yùn)動(dòng)稱為急回運(yùn)動(dòng)。2. 2. 急回急回運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)主動(dòng)件主動(dòng)件a a從動(dòng)件從動(dòng)件c c運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)AB1AB2DC1DC2時(shí)間時(shí)間t1t1轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)角1運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)AB2AB1DC2DC1時(shí)間時(shí)間t2t2轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)角22B1B2C1C12AD3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念48規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家從動(dòng)件從

25、動(dòng)件DC的的平均角速度：平均角速度：2B1B2C1C12AD3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念21DCDC 12DCDC 111113180,tt112223180, tt3321, tt49規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家通常把從動(dòng)件往復(fù)運(yùn)動(dòng)平均速度的通常把從動(dòng)件往復(fù)運(yùn)動(dòng)平均速度的比值比值( (大大于于1)1)稱為行程速比系數(shù)，用稱為行程速比系數(shù)，用K K表示。表示。3. 3. 行程速比系數(shù)行程速比系數(shù)K3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念180180K33速度從動(dòng)動(dòng)件慢速行程

26、平均速度從動(dòng)動(dòng)件快速行程平均 K11180KK50規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家四、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置四、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置 所謂所謂死點(diǎn)位置就是指從動(dòng)件的傳動(dòng)角等于零或死點(diǎn)位置就是指從動(dòng)件的傳動(dòng)角等于零或者壓力角等于者壓力角等于9090 時(shí)機(jī)構(gòu)所處的位置。時(shí)機(jī)構(gòu)所處的位置。1. 1. 死點(diǎn)位置死點(diǎn)位置如何確定機(jī)構(gòu)如何確定機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置？的死點(diǎn)位置？分析分析C C點(diǎn)的壓力角點(diǎn)的壓力角3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念BC2B1B2C1C12AD51規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（曲柄為主動(dòng)件）的死點(diǎn)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（曲柄為主動(dòng)件

27、）的死點(diǎn)無死點(diǎn)存在無死點(diǎn)存在minmaxFnFtFnFFtFABCD1B1C2C2B3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念52規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家BC2B1B2C1CADFtFv,nFnFF,vvnFF,00MAB與與BC共線共線時(shí)為時(shí)為機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置。機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置。090曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（搖桿為主動(dòng)件）的死點(diǎn)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（搖桿為主動(dòng)件）的死點(diǎn)3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念53規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家曲柄滑塊機(jī)構(gòu)（曲柄為主動(dòng)件）的死點(diǎn)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)（曲柄為主動(dòng)

28、件）的死點(diǎn)無無死點(diǎn)位置死點(diǎn)位置ABCMetFv,FnF3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念54規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家曲柄滑塊機(jī)構(gòu)（滑塊為主動(dòng)件）的死點(diǎn)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)（滑塊為主動(dòng)件）的死點(diǎn)ABCetFv,FnFPvnFF,9000tFnFv0tF090AB與與BC共線共線時(shí)為時(shí)為機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置。機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置。0903-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念55規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家2. 2. 死點(diǎn)位置的應(yīng)用死點(diǎn)位置的應(yīng)用夾具夾具3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面

29、四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念56規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家飛機(jī)起落架飛機(jī)起落架3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念57規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家火車輪火車輪3. 3. 避免死點(diǎn)位置的危害避免死點(diǎn)位置的危害3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念58規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家加虛約束的平行加虛約束的平行四邊形機(jī)構(gòu)四邊形機(jī)構(gòu)3-3 3-3 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件及條件及幾個(gè)基本概念幾個(gè)基本概念59規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家

30、功夫到家3-4 3-4 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析一、研究機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的目的和方法一、研究機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的目的和方法位移分析可以：位移分析可以：進(jìn)行干涉校驗(yàn)進(jìn)行干涉校驗(yàn)確定從動(dòng)件行程確定從動(dòng)件行程 考查構(gòu)件或構(gòu)件上某點(diǎn)能否實(shí)現(xiàn)預(yù)定位置變化的要求?？疾闃?gòu)件或構(gòu)件上某點(diǎn)能否實(shí)現(xiàn)預(yù)定位置變化的要求。速度、加速度分析可以：速度、加速度分析可以：確定速度變化是否滿足要求確定速度變化是否滿足要求確定機(jī)構(gòu)的慣性力、振動(dòng)等確定機(jī)構(gòu)的慣性力、振動(dòng)等 1. 1. 目的目的60規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家圖解法圖解法解析法解析法實(shí)驗(yàn)法實(shí)驗(yàn)法 2. 2. 運(yùn)動(dòng)分析的基本方法運(yùn)動(dòng)分析的基本方法3-

31、4 3-4 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析61規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家二、用速度瞬心法對(duì)平面機(jī)構(gòu)作速度分析二、用速度瞬心法對(duì)平面機(jī)構(gòu)作速度分析 作作平面運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)構(gòu)件上瞬時(shí)相對(duì)速度等平面運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)構(gòu)件上瞬時(shí)相對(duì)速度等于零的點(diǎn)或絕對(duì)速度相等的點(diǎn)于零的點(diǎn)或絕對(duì)速度相等的點(diǎn)( (等速重合點(diǎn)等速重合點(diǎn)) )，稱為速度瞬心。稱為速度瞬心。1. 1. 什么是速度瞬心？什么是速度瞬心？ 設(shè)有設(shè)有m個(gè)個(gè)構(gòu)件，任何一個(gè)構(gòu)件均與其他任意構(gòu)構(gòu)件，任何一個(gè)構(gòu)件均與其他任意構(gòu)件形成一個(gè)速度瞬心，因此，速度瞬心的總數(shù)為：件形成一個(gè)速度瞬心，因此，速度瞬心的總數(shù)為：3-4 3-4 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)

32、分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析2) 1(mmK62規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家2. 2. 瞬心位置的確定瞬心位置的確定 (1) (1) 通過運(yùn)動(dòng)副直接連接的兩個(gè)構(gòu)件通過運(yùn)動(dòng)副直接連接的兩個(gè)構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副連接連接的的兩個(gè)構(gòu)件兩個(gè)構(gòu)件12P12移動(dòng)副移動(dòng)副連接連接的的兩個(gè)構(gòu)件兩個(gè)構(gòu)件1212P12高副連接的兩個(gè)高副連接的兩個(gè)構(gòu)件（純滾動(dòng)）構(gòu)件（純滾動(dòng)）12P1212高副連接的兩個(gè)構(gòu)件高副連接的兩個(gè)構(gòu)件（存在滾動(dòng)和滑動(dòng)）（存在滾動(dòng)和滑動(dòng)）12P1212vnn3-4 3-4 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析63規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家(2)(2)不直接連接的兩個(gè)構(gòu)件不直接連接

33、的兩個(gè)構(gòu)件三心定理：三心定理：三個(gè)作平面平行運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件三個(gè)作平面平行運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件的三個(gè)瞬心必在同一條直線上。的三個(gè)瞬心必在同一條直線上。1O22O121m1mv2mv什么時(shí)候什么時(shí)候21mmvv3-4 3-4 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析64規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家3.3.用速度瞬心對(duì)平面機(jī)構(gòu)作速度分析用速度瞬心對(duì)平面機(jī)構(gòu)作速度分析1234414P34P12P23P13P24P1ABCDBvCv3-4 3-4 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析DCvCPvBPvABvCCBB3224242165規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家三、用解析法對(duì)平面連桿機(jī)構(gòu)作三、

34、用解析法對(duì)平面連桿機(jī)構(gòu)作速度速度 和和加速度分析加速度分析1.1.基本方法基本方法解析法有很多種不同的方法解析法有很多種不同的方法, ,本教材采用本教材采用桿組法桿組法分解基分解基本本桿組桿組建立基本建立基本桿桿組組數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型按照基本桿組構(gòu)成機(jī)構(gòu)按照基本桿組構(gòu)成機(jī)構(gòu)的的順序順序?qū)C(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析桿組組法的邏輯過程法的邏輯過程3-4 3-4 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析建立機(jī)構(gòu)建立機(jī)構(gòu)位置方程位置方程對(duì)機(jī)構(gòu)位置方程對(duì)機(jī)構(gòu)位置方程求導(dǎo)得速度方程求導(dǎo)得速度方程對(duì)機(jī)構(gòu)速度方程求對(duì)機(jī)構(gòu)速度方程求導(dǎo)得加速度方程導(dǎo)得加速度方程機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的步

35、驟機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的步驟66規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家2.2.桿組法運(yùn)動(dòng)分析的數(shù)學(xué)模型桿組法運(yùn)動(dòng)分析的數(shù)學(xué)模型(1) (1) 同一構(gòu)件上點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)同一構(gòu)件上點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)分析分析RRRR桿組的運(yùn)動(dòng)分析桿組的運(yùn)動(dòng)分析x xy yO OiiArililBBA已知條件：已知條件：位置方程：位置方程：根據(jù)該方程確定根據(jù)該方程確定B點(diǎn)點(diǎn)的位置。的位置。iAAiAAiiiAAyxyxllyxA ,),(iiABiiABlyylxxsincos3-4 3-4 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析67規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家速度方程：速度方程：加速度方程：加速度方程：x xy yO OiiAri

36、lilBBA根據(jù)該方程確定根據(jù)該方程確定B點(diǎn)點(diǎn)的速度。的速度。根據(jù)該方程確根據(jù)該方程確定定B點(diǎn)的加速度。點(diǎn)的加速度。iiiABBiiiABBlyytylxxtxcosddsinddiiiiiiABBiiiiiiABBllyytyllxxtxcossinddsincosdd222222 3-4 3-4 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析68規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家x xy yO OiiArililBBAii根據(jù)該方程根據(jù)該方程確定確定點(diǎn)點(diǎn)B的的位置。位置。已知條件：已知條件：iAAiAAiiiAAyxyxllyxA ,),(位置方程：位置方程：iiABiiABlyylxxsi

37、ncos3-4 3-4 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析69規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家速度方程：速度方程：加速度方程：加速度方程：iiiitt d)d(ddiiiitt ddddiiiABBiiiABBlyytylxxtx cosddsindd根據(jù)該方程根據(jù)該方程確定確定點(diǎn)點(diǎn)B的速度。的速度。iiiiiiABBiiiiiiABBllyytyllxxtx cossinddsincosdd222222 根據(jù)該方程根據(jù)該方程確定確定點(diǎn)點(diǎn)B的加速度。的加速度。3-4 3-4 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析70規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家(2)RRRII(2)RR

38、RII級(jí)桿組級(jí)桿組的運(yùn)動(dòng)分析的運(yùn)動(dòng)分析x xy yO OijiljlCBDCBrDr位置方程：位置方程：已知條件：已知條件：DDBBDDBBjiDDBByxyxyxyxllyxDyxB ,),(),(jjDiiBCjjDiiBClylyylxlxxsinsincoscos3-4 3-4 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析71規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家位置位置方程求解過程：方程求解過程：首先根據(jù)該首先根據(jù)該方程求解方程求解代入代入該方程該方程求解求解C C點(diǎn)位置。點(diǎn)位置。jjDiiBCjjDiiBClylyylxlxxsinsincoscosji,3-4 3-4 平面連桿機(jī)構(gòu)的

39、運(yùn)動(dòng)分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析72規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家速度方程：速度方程：x xy yO OijiljlCBDCBrDrjjjDiiiBCCjjjDiiiBCClylyytylxlxxtxcoscosddsinsindd3-4 3-4 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析73規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家速度方程求解過程：速度方程求解過程：jjjDiiiBCCjjjDiiiBCClylyytylxlxxtxcoscosddsinsindd首先根據(jù)該首先根據(jù)該方程求解方程求解代入代入該方程該方程求解求解C C點(diǎn)速度。點(diǎn)速度。ji ,3-4 3-4 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析

40、平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析74規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家x xy yO OijiljlCBDCBrDr加速度方程：加速度方程：jjjjjjDiiiiiiBCCjjjjjjDiiiiiiBCCllyllyytyllxllxxtxsincossincosddcossincossindd22222222 3-4 3-4 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析75規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家jjjjjjDiiiiiiBCCjjjjjjDiiiiiiBCCllyllyytyllxllxxtxsincossincosddcossincossindd22222222 加速度方程求解過程：加速

41、度方程求解過程：首先根據(jù)該首先根據(jù)該方程求解方程求解代入代入該方程求該方程求解解C C點(diǎn)加速度。點(diǎn)加速度。ji ,3-4 3-4 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析76規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家(3)RRPII(3)RRPII級(jí)桿組級(jí)桿組的運(yùn)動(dòng)分析的運(yùn)動(dòng)分析x xy yO OB BC CD DK Ks sijBriljlKr請(qǐng)自行分析請(qǐng)自行分析3-4 3-4 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析77規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家3.3.桿組法運(yùn)動(dòng)分析桿組法運(yùn)動(dòng)分析的步驟的步驟步驟步驟1 1：分解基本桿組：分解基本桿組RRPRRP級(jí)桿組，級(jí)桿組，RRRRRR級(jí)級(jí)桿組

42、，桿組，RRRR級(jí)桿組；級(jí)桿組；步驟步驟2 2：建立坐標(biāo)系：建立坐標(biāo)系A(chǔ)-x,y；步驟步驟3 3：確定滑塊：確定滑塊5 5的運(yùn)的運(yùn)動(dòng)參考點(diǎn)動(dòng)參考點(diǎn)K K；ABCDEF123456xyKRRPRRP級(jí)桿組級(jí)桿組RRRRRR級(jí)桿組級(jí)桿組RRRR級(jí)桿組級(jí)桿組H113-4 3-4 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析78規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家步驟步驟4 4：根據(jù)：根據(jù)RRRR級(jí)桿組級(jí)桿組數(shù)學(xué)模型計(jì)算點(diǎn)數(shù)學(xué)模型計(jì)算點(diǎn)B B的運(yùn)動(dòng)；的運(yùn)動(dòng)；6ABCDEF12345xyKRRPRRP級(jí)桿組級(jí)桿組RRRRRR級(jí)桿組級(jí)桿組RRRR級(jí)桿組級(jí)桿組H11BBBBBByxyxyxB ,),(1,),

43、(ABAAAAAAlyxyxyxA 已知條件：已知條件：計(jì)算結(jié)果：計(jì)算結(jié)果：3-4 3-4 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析79規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家步驟步驟5 5：根據(jù)：根據(jù)RRRRRR級(jí)桿級(jí)桿組數(shù)學(xué)模型計(jì)算構(gòu)件組數(shù)學(xué)模型計(jì)算構(gòu)件2 2、構(gòu)件構(gòu)件3 3的運(yùn)動(dòng)；的運(yùn)動(dòng)；ABCDEF123456xyKRRPRRP級(jí)桿組級(jí)桿組RRRRRR級(jí)桿組級(jí)桿組RRRR級(jí)桿組級(jí)桿組H11)(),(22222 ，BCBBBBBBlyxyxyxB,),( 已知條件：已知條件：計(jì)算結(jié)果：計(jì)算結(jié)果：CDDDDDDDlyxyxyxD,),( )(),(33333 ，3-4 3-4 平面連桿機(jī)構(gòu)的

44、運(yùn)動(dòng)分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析80規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家步驟步驟6 6：根據(jù)：根據(jù)RRRR級(jí)桿組級(jí)桿組數(shù)學(xué)模型計(jì)算點(diǎn)數(shù)學(xué)模型計(jì)算點(diǎn)E E的運(yùn)動(dòng)；的運(yùn)動(dòng)；6ABCDEF12345xyKRRPRRP級(jí)桿組級(jí)桿組RRRRRR級(jí)桿組級(jí)桿組RRRR級(jí)桿組級(jí)桿組H11)(),(22222 ，,),(BEBBBBBBlyxyxyxB 已知條件：已知條件：計(jì)算結(jié)果：計(jì)算結(jié)果：EEEEEEyxyxyxE ,),(3-4 3-4 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析81規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家步驟步驟7 7：根據(jù)：根據(jù)RRPRRP級(jí)桿組級(jí)桿組數(shù)學(xué)模型計(jì)算點(diǎn)數(shù)學(xué)模型計(jì)算點(diǎn)F F的運(yùn)動(dòng)；

45、的運(yùn)動(dòng)；sss ,已知條件：已知條件：計(jì)算結(jié)果：計(jì)算結(jié)果：EFEEEEEElyxyxyxE,),( KKKKKKyxyxyxK ,),(ABCDEF123456xyKRRPRRP級(jí)桿組級(jí)桿組RRRRRR級(jí)桿組級(jí)桿組RRRR級(jí)桿組級(jí)桿組H11s3-4 3-4 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析82規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家3-5 3-5 平面連桿機(jī)構(gòu)的力平面連桿機(jī)構(gòu)的力分析和機(jī)械效率分析和機(jī)械效率一、力分析的基本知識(shí)一、力分析的基本知識(shí)作用在機(jī)械上的力：作用在機(jī)械上的力：驅(qū)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)力 驅(qū)使機(jī)械運(yùn)動(dòng)的力，其特征驅(qū)使機(jī)械運(yùn)動(dòng)的力，其特征: :力與作用點(diǎn)速力與作用點(diǎn)速度方向的夾角為度

46、方向的夾角為銳角。銳角。阻力阻力 阻礙機(jī)械運(yùn)動(dòng)的力，其特征阻礙機(jī)械運(yùn)動(dòng)的力，其特征: :力與作用點(diǎn)速度力與作用點(diǎn)速度方向的夾角為方向的夾角為鈍角。鈍角。 通常通常認(rèn)為摩擦力是阻力，但是，認(rèn)為摩擦力是阻力，但是，有時(shí)候摩擦力也可以是有時(shí)候摩擦力也可以是驅(qū)動(dòng)力。驅(qū)動(dòng)力。83規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家汽車前進(jìn)方向汽車前進(jìn)方向vvfFfF摩擦力是驅(qū)摩擦力是驅(qū)動(dòng)力的實(shí)例動(dòng)力的實(shí)例3-5 3-5 平面連桿機(jī)構(gòu)的力平面連桿機(jī)構(gòu)的力分析和機(jī)械效率分析和機(jī)械效率84規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家二、桿組法對(duì)平面連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行受力分析二、桿組法對(duì)平面連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行受力分析自學(xué)，參見教材自學(xué)，參見教材575

47、7頁頁6262頁。頁。3-5 3-5 平面連桿機(jī)構(gòu)的力平面連桿機(jī)構(gòu)的力分析和機(jī)械效率分析和機(jī)械效率85規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家三、運(yùn)動(dòng)副的摩擦及計(jì)及摩擦?xí)r機(jī)構(gòu)的力分析三、運(yùn)動(dòng)副的摩擦及計(jì)及摩擦?xí)r機(jī)構(gòu)的力分析1. 1. 移動(dòng)副的摩擦和自鎖移動(dòng)副的摩擦和自鎖移動(dòng)副的摩擦系數(shù)為：移動(dòng)副的摩擦系數(shù)為：tanf移動(dòng)副的移動(dòng)副的摩擦角為：摩擦角為：RijFnnNijFijvfijFF支撐支撐反反力力總反力總反力 驅(qū)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)力 摩擦錐摩擦錐ijtFnF3-5 3-5 平面連桿機(jī)構(gòu)的力平面連桿機(jī)構(gòu)的力分析和機(jī)械效率分析和機(jī)械效率86規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家RijFnnNijFijvfijF

48、F支撐支撐反反力力總反力總反力 驅(qū)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)力 摩擦錐摩擦錐ijtFnFsin,cosFFFFtntancossinFFtantan物體物體j j移動(dòng)移動(dòng)coscosfFfFFFFFNijfijnNij當(dāng)當(dāng)物體物體j j不移動(dòng)（自鎖）不移動(dòng)（自鎖）當(dāng)當(dāng)3-5 3-5 平面連桿機(jī)構(gòu)的力平面連桿機(jī)構(gòu)的力分析和機(jī)械效率分析和機(jī)械效率fijtFF fijtFF 87規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家RijFnnNijFijvfijFF支撐支撐反反力力總反力總反力 驅(qū)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)力 摩擦錐摩擦錐ijRijFnnNijFijvfijFF支撐支撐反反力力總反力總反力 驅(qū)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)力 摩擦錐摩擦錐ij物體物體j j移

49、動(dòng)移動(dòng)驅(qū)動(dòng)力作用在摩擦錐之外驅(qū)動(dòng)力作用在摩擦錐之外物體物體j j不不移動(dòng)（自鎖）移動(dòng)（自鎖）驅(qū)動(dòng)力作用在摩擦錐之內(nèi)驅(qū)動(dòng)力作用在摩擦錐之內(nèi)結(jié)結(jié) 論論3-5 3-5 平面連桿機(jī)構(gòu)的力平面連桿機(jī)構(gòu)的力分析和機(jī)械效率分析和機(jī)械效率88規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家2. 2. 移動(dòng)副的移動(dòng)副的摩擦系數(shù)和摩擦角摩擦系數(shù)和摩擦角移動(dòng)移動(dòng)副的副的摩擦系數(shù)與移動(dòng)副的幾何特征有關(guān)摩擦系數(shù)與移動(dòng)副的幾何特征有關(guān)f平面移動(dòng)平面移動(dòng)副的副的摩擦系數(shù)摩擦系數(shù)V V型槽移動(dòng)型槽移動(dòng)副的副的摩擦系數(shù)摩擦系數(shù)sinffv3-5 3-5 平面連桿機(jī)構(gòu)的力平面連桿機(jī)構(gòu)的力分析和機(jī)械效率分析和機(jī)械效率89規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到

50、家功夫到家2. 2. 轉(zhuǎn)動(dòng)軸頸的摩擦和自鎖轉(zhuǎn)動(dòng)軸頸的摩擦和自鎖軸頸受力平衡軸頸受力平衡OfijFNijFRijFGrjimjirMRijFG rFFMfijRijrONijFGrji0jiRijF軸頸受力平衡軸頸受力平衡3-5 3-5 平面連桿機(jī)構(gòu)的力平面連桿機(jī)構(gòu)的力分析和機(jī)械效率分析和機(jī)械效率NijRijFFG90規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家軸頸均速轉(zhuǎn)動(dòng)軸頸均速轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力合力驅(qū)動(dòng)力合力OfijFNijFRijFrjimjirMGGeGG GMer反力合力反力合力RijFRijfijFrFrFMFGefijrRij,3-5 3-5 平面連桿機(jī)構(gòu)的力平面連桿機(jī)構(gòu)的力分析和機(jī)械效率分析和機(jī)械

51、效率91規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家軸頸減速軸頸減速轉(zhuǎn)動(dòng)（自鎖）轉(zhuǎn)動(dòng)（自鎖）軸頸加速轉(zhuǎn)動(dòng)軸頸加速轉(zhuǎn)動(dòng)rFMFGefijrRij,rFMFGefijrRij,轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副自副自鎖條鎖條件件：e3-5 3-5 平面連桿機(jī)構(gòu)的力平面連桿機(jī)構(gòu)的力分析和機(jī)械效率分析和機(jī)械效率fijFNijFRijFjimjirMGGerOfijFNijFRijFjimjirMGGerO92規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家如何計(jì)算摩擦圓如何計(jì)算摩擦圓半徑半徑? ?rfv當(dāng)量摩擦系數(shù)vf軸頸半徑r未經(jīng)跑合的軸頸，其當(dāng)量摩擦系數(shù)為未經(jīng)跑合的軸頸，其當(dāng)量摩擦系數(shù)為f.fv571經(jīng)過跑合的軸頸，其當(dāng)量摩擦系數(shù)為經(jīng)過跑合的軸

52、頸，其當(dāng)量摩擦系數(shù)為f.fv271有較大間隙的軸頸，其當(dāng)量摩擦系數(shù)為有較大間隙的軸頸，其當(dāng)量摩擦系數(shù)為ffv3-5 3-5 平面連桿機(jī)構(gòu)的力平面連桿機(jī)構(gòu)的力分析和機(jī)械效率分析和機(jī)械效率fijFNijFRijFGjimjirMrO93規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家應(yīng)用應(yīng)用12122112R21R3-5 3-5 平面連桿機(jī)構(gòu)的力平面連桿機(jī)構(gòu)的力分析和機(jī)械效率分析和機(jī)械效率fijFNijFRijFGjimjirMrOfijFNijFRijFGjimjirMijRjiFrO94規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家應(yīng)用應(yīng)用舉例舉例2BC12R21R32R23R1AB1M21R41R1234ABD1M3

53、MC21233D3M23R43R3-5 3-5 平面連桿機(jī)構(gòu)的力平面連桿機(jī)構(gòu)的力分析和機(jī)械效率分析和機(jī)械效率95規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家四、機(jī)械效率四、機(jī)械效率frdWWW11dfdfddrWW-W-WWWWdrWW機(jī)械效率的定義式機(jī)械效率的定義式機(jī)械系統(tǒng)機(jī)械系統(tǒng)輸入功輸入功輸出功輸出功損耗功損耗功dWfWrW（1 1）機(jī)械效率的定義式）機(jī)械效率的定義式3-5 3-5 平面連桿機(jī)構(gòu)的力平面連桿機(jī)構(gòu)的力分析和機(jī)械效率分析和機(jī)械效率96規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家drdrNN/tW/tWdrWWdrNNddrrvFvF（2 2）功率表示的效率計(jì)算式）功率表示的效率計(jì)算式（3 3）力

54、表示的效率計(jì)算式）力表示的效率計(jì)算式3-5 3-5 平面連桿機(jī)構(gòu)的力平面連桿機(jī)構(gòu)的力分析和機(jī)械效率分析和機(jī)械效率機(jī)械系統(tǒng)機(jī)械系統(tǒng)輸入功率輸入功率輸出功率輸出功率損耗功率損耗功率dddNvFrrrNvFdFrFfNrvdv97規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家理想情況下理想情況下( (沒有摩擦沒有摩擦) )rrddvFvF000rrrrrrddrrdrFFvFvFvFvFNN10ddrrvFvF機(jī)械系統(tǒng)機(jī)械系統(tǒng)輸入功率輸入功率輸出功率輸出功率dddNvFdFdv0fN0rFrv00rrrNvF工作阻力表示的效率計(jì)算式工作阻力表示的效率計(jì)算式3-5 3-5 平面連桿機(jī)構(gòu)的力平面連桿機(jī)構(gòu)的力分析和機(jī)

55、械效率分析和機(jī)械效率98規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家10ddrrvFvFrrddvFvF0ddddddddrrdrFFvFvFvFvFNN00驅(qū)動(dòng)力表示的效率計(jì)算式驅(qū)動(dòng)力表示的效率計(jì)算式理想情況下理想情況下( (沒有摩擦沒有摩擦) )機(jī)械系統(tǒng)機(jī)械系統(tǒng)輸入功率輸入功率輸出功率輸出功率00dddNvF0dFdv0fNrFrvrrrNvF3-5 3-5 平面連桿機(jī)構(gòu)的力平面連桿機(jī)構(gòu)的力分析和機(jī)械效率分析和機(jī)械效率99規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家drNNddrrMM（4 4）力矩表示的效率計(jì)算式）力矩表示的效率計(jì)算式3-5 3-5 平面連桿機(jī)構(gòu)的力平面連桿機(jī)構(gòu)的力分析和機(jī)械效率分析和機(jī)械效

56、率機(jī)械系統(tǒng)機(jī)械系統(tǒng)輸入功率輸入功率輸出功率輸出功率損耗功率損耗功率dddNMrrrNMdMdrMrfN100規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家理想情況下理想情況下( (沒有摩擦沒有摩擦) )工作阻力矩表示的效率計(jì)算式工作阻力矩表示的效率計(jì)算式rrddMM000rrrrrrddrrdrMMMMMMNN10ddrrMM3-5 3-5 平面連桿機(jī)構(gòu)的力平面連桿機(jī)構(gòu)的力分析和機(jī)械效率分析和機(jī)械效率機(jī)械系統(tǒng)機(jī)械系統(tǒng)輸入功率輸入功率輸出功率輸出功率損耗功率損耗功率00rrrNM0rMrdddNMdMd0fN101規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家理想情況下理想情況下( (沒有摩擦沒有摩擦) )驅(qū)動(dòng)力矩驅(qū)動(dòng)

57、力矩表示的效率計(jì)算式表示的效率計(jì)算式rrddMM0ddddddddrrdrMMMMMMNN0010ddrrMM3-5 3-5 平面連桿機(jī)構(gòu)的力平面連桿機(jī)構(gòu)的力分析和機(jī)械效率分析和機(jī)械效率機(jī)械系統(tǒng)機(jī)械系統(tǒng)輸入功率輸入功率輸出功率輸出功率損耗功率損耗功率00dddNM0dMdrrrNMrMr0fN102規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家理想工作阻力矩實(shí)際工作阻力矩實(shí)際驅(qū)動(dòng)力矩理想驅(qū)動(dòng)力矩理想工作阻力實(shí)際工作阻力實(shí)際驅(qū)動(dòng)力理想驅(qū)動(dòng)力機(jī)械效率的導(dǎo)出式機(jī)械效率的導(dǎo)出式輸入功率輸出功率3-5 3-5 平面連桿機(jī)構(gòu)的力平面連桿機(jī)構(gòu)的力分析和機(jī)械效率分析和機(jī)械效率103規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家drW

58、WdrNNddrrFFFF00ddrrMMMM003-5 3-5 平面連桿機(jī)構(gòu)的力平面連桿機(jī)構(gòu)的力分析和機(jī)械效率分析和機(jī)械效率104規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家五、機(jī)械自鎖五、機(jī)械自鎖 從從效率的觀點(diǎn)討論自鎖，則自鎖的條件為：效率的觀點(diǎn)討論自鎖，則自鎖的條件為：機(jī)械效率機(jī)械效率小于等于小于等于0 0，即，即03-5 3-5 平面連桿機(jī)構(gòu)的力平面連桿機(jī)構(gòu)的力分析和機(jī)械效率分析和機(jī)械效率105規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家3-6 3-6 平面四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)一、四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題一、四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題1 1、函數(shù)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、函數(shù)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì))(f001234預(yù)定實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)預(yù)定實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)規(guī)律規(guī)律機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律規(guī)律)(g106規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家2 2、軌跡機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、軌跡機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)連桿曲線連桿曲線預(yù)定實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)預(yù)定實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)軌跡軌跡3-6 3-6 平面四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)0),(MMyxf機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)的軌跡機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)的軌跡0),(yxg107規(guī)格嚴(yán)格規(guī)格嚴(yán)格 功夫到家功夫到家3 3、導(dǎo)引機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、導(dǎo)引機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)3-6 3-6 平面四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)根據(jù)連桿根據(jù)連桿的預(yù)定位置的預(yù)定位置nnCBCBCB22111C2C1B2B3B3CAD確定四桿機(jī)構(gòu)