三菱運(yùn)動(dòng)控制器SFC程序的開發(fā)

1、三菱運(yùn)動(dòng)控制器SFCg序的開發(fā)1 .三菱SFC程方法使用運(yùn)動(dòng)控制器的機(jī)床的基本工作模式可以分為以下類型:JOG模式回原點(diǎn)模式手輪模式自動(dòng)模式2 .SFC的構(gòu)建基本思路4種工作模式是必不可少的將每個(gè)基本工作模式，最基本的工作流程編成一個(gè)“子程序”，然后一級(jí)一級(jí)的調(diào)用“子程序”。編程方法是先構(gòu)建“主程序”和模式選擇程序工然后一級(jí)一級(jí)填空2.1 主程序SFCS（圖1）主程序只是一個(gè)對(duì)工作模式選擇”子程序的調(diào)用程序。通過“急停信號(hào)”的ON/OFF來(lái)實(shí)現(xiàn)”調(diào)用或退出”子程序。廣運(yùn)動(dòng)控制程序F3輸出相關(guān)信號(hào)圖1.主程序SFC程編制主程序的目的之一，就是只用一個(gè)急停信號(hào)就可以停止整個(gè)程序的運(yùn)行。通過參數(shù)設(shè)定

2、主程序上電后就運(yùn)行，不受任何條件限制。主程序處于不斷的跳躍循環(huán)”。2.2 工作模式選擇SFC圖（圖2）標(biāo)化就退出選模Hq上Vrnrnrr文木圖2工作模式選擇流程圖工作模式選擇子程序本子程序用于”選擇各工作模式”-且每個(gè)工作模式是一個(gè)子程序用選擇信號(hào)選定或退出子程序退出子程序”是MOTION特有的指令。圖2中，G62-G65是模式選擇判斷條件，如果某一條件滿足就選擇對(duì)應(yīng)的“工作模式G88-G91是退出某工作模式的判斷條件，如果某一條件滿足就立即退出對(duì)應(yīng)的”工作模式工轉(zhuǎn)入重新選擇判斷。這些條件判斷程序可以在“順控程序”中編制。（由信息程序和參數(shù)刷新）。當(dāng)然也可以在本身的G步中做運(yùn)算。構(gòu)建模式選擇程

3、序的好處是：可以在一個(gè)模式內(nèi)設(shè)置運(yùn)行條件和檢查問題，而與其他模式不相干。模式選擇程序是第2級(jí)子程序。2.3 JO踹式的SFCSFS131234567891011121314151617D640L=D664QL/D642L=D6640L/D644L=D6640L/D646LR6640LD648L=D6640L/D650L=D6640LD652L=D6640L/乳卒由JOG速度.增由JOG速度13TOG速度打軸JOG速度設(shè)置量5軸JOG速度設(shè)置第6軸JOG速度設(shè)苜空容肛0G速遇D710L=H7F/設(shè)亶同勺金上公SETH320255691/第1軸正轉(zhuǎn)啟動(dòng)RSTSETRSTSETRSTSETRST由萬(wàn)

4、K3202二穌5691/第1軸正轉(zhuǎn)停止啟動(dòng)亭止M32Q3=M5693/第畤由H3203GM5693/7第1軸反113222=15695/第2鐘正M3222nM5695第2軸正M3223=M5697/第2鐘M3223=LM5697”第2軸反啟動(dòng)藉亭止圖3JOG模式的SFCffl注意在JOG模式中，沒有K步，只有“計(jì)算”步，因?yàn)镴OG的速度設(shè)置和正反轉(zhuǎn)啟動(dòng)只需要啟動(dòng)停止某個(gè)M信號(hào)。如圖3中的FS13步”，所以可以用“順控程序”處理。還必須注意在程序中的END指令，END指令表示程序結(jié)束。在子程序中表示子程序結(jié)束，同時(shí)回到”源程序”中。在本案例中就是回到”工作模式選擇SFC圖”的G62處，因此如果G

5、62=ON就又執(zhí)行JOG程序一次。但是JOG程序的G67條件步本身就是對(duì)JOG選擇模式條件的判斷，所以當(dāng)程序執(zhí)行到G67時(shí)，同時(shí)G88=ON,程序就執(zhí)行跳轉(zhuǎn)到P0。如果G67=OFF則JOGS序總在執(zhí)行FS13步，即不斷執(zhí)行FS13步賦值和計(jì)算。注意：FS操作步”是掃描執(zhí)行的工步。F操作步”是一次執(zhí)行的工步。2. 4手輪模式運(yùn)行子程序SFCD720R6654/設(shè)置1軸脈沖倍率D721=D6654設(shè)置21軸脈沖倍率D722二D6654/設(shè)置3軸脈沖倍率D723=D6654及置4軸脈沖倍率D724=D6654設(shè)置5軸脈沖倍率D725=D6654,設(shè)置6軸脈沖倍率D726=D6654/雙置7軸脈沖倍

6、率D714L-D6660L/i擇手輪軸號(hào)SETM2051/第1手輪有效/選擇第M手輪工作由PLC程序完成F16圖4手輪模式運(yùn)行子程序SFC手輪模式運(yùn)行子程序的程序結(jié)構(gòu)與JOG模式完全相同，所以也采用了END指令。2.5回原點(diǎn)模式SFCP0IFE1G53G71G580G69G96K22尋軸.G82(531產(chǎn)全部.K23IFE1I圖5回原點(diǎn)模式子程序回原點(diǎn)模式子程序包括有：1 .對(duì)各軸單獨(dú)回原點(diǎn)的選擇和啟動(dòng)的工作流程2 .對(duì)全部軸回原點(diǎn)”（子程序）的選擇和退出的工作注意：整個(gè)程序沒有END指令，而是跳躍循環(huán)，如果本子程序的退出結(jié)束指令CLR不啟動(dòng)，就處于不斷的“跳躍循環(huán)”中。對(duì)于CLR-退出并結(jié)束

7、指定程序”這一指令，其功能如下：1 .如果其指定的是“MAIN程序”本身，則退出并結(jié)束主程序”。如果該主程序含有SUB子程序”，則一并退出并結(jié)束該子程序”-不管子程序有多少級(jí)。2 .從SUB子程序”中也可以執(zhí)行對(duì)主程序的CLR指令。2.6自動(dòng)模式SFC圖6自動(dòng)模式下的各流程選擇實(shí)際工作時(shí)，自動(dòng)模式是動(dòng)作要求最多的狀態(tài)，最好將其歸納為不同的工作流程，由于有多種自動(dòng)流程，所以也必須做自動(dòng)狀態(tài)下的工作流程選擇，這種選擇與工作模式選擇類似。1 .”自動(dòng)狀態(tài)下的相位微調(diào)子程序”實(shí)際是在自動(dòng)運(yùn)行過程中驅(qū)動(dòng)虛2 .虛7軸做（增量型）定位的程序。只在全自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下有效。所以用一個(gè)條件G300同時(shí)啟動(dòng)，用G3

8、10同時(shí)解除。3 .”手動(dòng)狀態(tài)下相位調(diào)整子程序”實(shí)際是各軸的定位程序。（增量型）4 .”各軸回印版基準(zhǔn)點(diǎn)”實(shí)際是各軸的絕對(duì)位置定位程序。總結(jié)：整個(gè)印刷機(jī)的SFC程序由6級(jí)程序構(gòu)成第1級(jí)-主程序第2級(jí)-工作模式選擇子程序第3級(jí)-各工作模式子程序；第4級(jí)-各自動(dòng)流程子程序；第5級(jí)-全自動(dòng)流程內(nèi)的”全軸回印版原點(diǎn)子程序”；第6級(jí)-全軸回印版原點(diǎn)子程序”內(nèi)”軸微動(dòng)脫離原點(diǎn)區(qū)域子程序”；可以看出用子程序調(diào)用方式編程序邏輯關(guān)系明確，安全條件也容易設(shè)置，是首選的編程序方法，也是快速構(gòu)成程序的方法。所以SFCS序的編程方法可以說(shuō)是：調(diào)用子程序退出子程序。對(duì)SFC圖用軟器件的說(shuō)明（1）K步-運(yùn)動(dòng)指令步。指令各軸

9、的運(yùn)行方式。（2） F步-運(yùn)算步。在F步中可以進(jìn)行各種運(yùn)算。（3） FS步一掃描型運(yùn)算步。該運(yùn)算步反復(fù)掃描執(zhí)行。而F步只執(zhí)行一次（相當(dāng)于脈沖執(zhí)行型和周期執(zhí)行型的區(qū)別）其中操作控制步（F）-其功能就是運(yùn)算1,賦值運(yùn)算；2 .發(fā)運(yùn)動(dòng)專用指令；3 .SET/RST指令;數(shù)據(jù)處理（DIN,DOUD等等；操作控制步（F）也分為一次執(zhí)行/反復(fù)掃描執(zhí)行兩種。FS-反復(fù)掃描執(zhí)行”步.（1） P-調(diào)用子程序指令。指定要調(diào)用的子程序；（2） CLR-退出子程序指令。指定要退出的子程序；（3） G-條件滿足，立即跳轉(zhuǎn)（4） G-條件滿足，而且必須等待上一步執(zhí)行完成再跳轉(zhuǎn)。在G步中，可以進(jìn)行各種運(yùn)算。但其最關(guān)鍵的任務(wù)”轉(zhuǎn)移條件”必須寫在最后一步。該條件滿足就“轉(zhuǎn)移”，轉(zhuǎn)移條件有以下3種： .位器件表達(dá)式-如M100.; .比較條件表達(dá)式-如D0D10