ArduPilot源碼深度解析

1、ArduPilot 源碼深度解析來延濤2016-5-26目錄 ArduPilot架構(gòu)變化及設(shè)計思想 編譯及啟動過程 ArduPilot調(diào)試開發(fā)步驟 導(dǎo)航控制制導(dǎo)過程分析 PX4Flow工程解析及圖像定位ArduPilot 架構(gòu)變化及設(shè)計思想ArduCopter-2.8.1ArduCopter-master工程結(jié)構(gòu)變化ArduPilot 架構(gòu)變化及設(shè)計思想ArduCopter-2.8.1ArduCopter-master代碼結(jié)構(gòu)變化ArduPilot 架構(gòu)變化及設(shè)計思想Copterlibraryarduinomega2560Copterlibrarynuttxstm32f4Copterlibra

2、ryqurtDSPCopterlibrarylinuxArm core-4px4ionuttxstm32f1ArduPilot MegaArduPilot on PixhawkArduPilot on Snapdragon flightpx4ArduPilot 架構(gòu)變化及設(shè)計思想 為自駕儀而誕生并發(fā)展 一切皆文件 分層設(shè)計 控制邏輯分層 功能分層 向上兼容History of ardupilotls /dev編譯及啟動過程Make px4-v2-uploadSubmodule init and downloadNuttx編譯Px4iofirmware編譯Px4firmware編譯Library

3、編譯Copter編譯文件系統(tǒng)生成鏈接編譯及啟動過程N(yùn)uttx初始化內(nèi)核初始化：系統(tǒng)資源、進(jìn)程調(diào)度器、文件系統(tǒng)、console初始化Init進(jìn)程（nsh進(jìn)程：初始化bin文件系統(tǒng)、打開console口接受指令）Init進(jìn)程解析rcS掛載USB初始化LED掛載SD驅(qū)動判斷是否執(zhí)行rcAPM（檢測/fs/microsd/APM/nostart）Init進(jìn)程解析rcAPMPx4io.bin更新升級（/etc/px4io/px4io.bin）驅(qū)動初始化（mpu6000、mag、baro、GPS、mavlink、uORB、px4io）Arducopter執(zhí)行（初始化類、生成4個pthread、進(jìn)入loop

4、循環(huán)）ArduPilot 調(diào)試開發(fā)步驟調(diào)試手段調(diào)試手段特點特點Serial5最方便、速率快、可調(diào)試nuttx、driver、copter、library等，最強(qiáng)大的工具：printfJTAG適合Nuttx系統(tǒng)都無法啟動，調(diào)試最底層與功能無關(guān)的代碼GDB適合Nuttx系統(tǒng)都無法啟動，調(diào)試最底層與功能無關(guān)的代碼MAVLINK速率慢、上手容易，適合結(jié)合到地面站觀看實時繪圖LOG速率最快，無延遲，但是只能離線，適合系統(tǒng)辨識、調(diào)試控制SITL適合開發(fā)除導(dǎo)航控制之外的功能代碼，不需要硬件導(dǎo)航控制制導(dǎo)過程分析PX4Flow工程解析及圖像定位 算法簡介 性能分析 改進(jìn)辦法PX4Flow工程解析及圖像定位理想中的光流現(xiàn)實中的光流PX4Flow工程解析及圖像定位VIDEO_ONLYPicture in runpixel suitable for flow trackingPX4Flow工程解析及圖像定位原地震動時NED.x圍繞一點來回漂移時NED.xPX4Flow工程解析及圖像定位存在的問題存在的問題改進(jìn)的辦法改進(jìn)的辦法長焦鏡頭，對高度敏感改為短焦鏡頭視場角小的同時，算法人為裁減圖像大小不裁減圖像大小，改算法減小計算量參數(shù)固定，不能適應(yīng)環(huán)境變化改為參數(shù)自適應(yīng)對計算結(jié)果求均值動態(tài)改變權(quán)重系數(shù)求均值Quality指標(biāo)不能代表真實結(jié)果好壞更改Quality指標(biāo)，參