第一章(2)機器人基礎教學課件

1、機器人基礎機器人基礎 v 機器人是什么？機器人是什么？v 機器人是如何工作的？機器人是如何工作的？v 機械專業(yè)學生對機器機械專業(yè)學生對機器 人要掌握哪些內容？人要掌握哪些內容？第一章第一章 緒論緒論1.1 機器人的發(fā)展歷史機器人的發(fā)展歷史 古代人們期望生產機器替代人類勞動。古代人們期望生產機器替代人類勞動。 1921年，捷克作家年，捷克作家Karel Capek在其科幻小在其科幻小說說羅素姆的羅素姆的萬能勞工萬能勞工（Universal Robot） 首次使用機器人詞。首次使用機器人詞。 Capek夢想著有這樣的情況，即生物過程可夢想著有這樣的情況，即生物過程可以創(chuàng)造出類人的機器，他們雖然缺乏

2、感情和靈以創(chuàng)造出類人的機器，他們雖然缺乏感情和靈魂，但他們身體強壯并服從主人的命令，而且魂，但他們身體強壯并服從主人的命令，而且這些機器能夠快速而廉價地生產出來。這些機器能夠快速而廉價地生產出來。 機器人市場很快發(fā)展起來，很多國機器人市場很快發(fā)展起來，很多國家都想用成百上千的機器人士兵裝備家都想用成百上千的機器人士兵裝備軍隊，為他們賣命，即使傷亡也不足軍隊，為他們賣命，即使傷亡也不足惜。最終機器人認定自己已經比人類惜。最終機器人認定自己已經比人類優(yōu)越，并試圖從人類手中接管這個世優(yōu)越，并試圖從人類手中接管這個世界。這個故事中出現的名字界。這個故事中出現的名字rabota，即即勞動者勞動者，一直沿

3、用到今天。，一直沿用到今天。 機器人主要基于大規(guī)模生產考慮主要有以下機器人主要基于大規(guī)模生產考慮主要有以下兩個原因：兩個原因： 1、勞動強度、勞動強度 2、盡量使用機器人完成簡單、重復的作業(yè)以、盡量使用機器人完成簡單、重復的作業(yè)以降低成本。降低成本。 1950年，年，Asimov在其出版的在其出版的我，機器我，機器人人一書中，給機器人定下了一書中，給機器人定下了三原則三原則： 1 1、不傷害人類；、不傷害人類； 2 2、在原則一下服從人給出的命令；、在原則一下服從人給出的命令； 3 3、在與上兩個原則不矛盾的前提下保護自、在與上兩個原則不矛盾的前提下保護自身身 40年代末期美國阿爾貢國家實驗室

4、遙控機械手年代末期美國阿爾貢國家實驗室遙控機械手的發(fā)展用于操作放射性材料的發(fā)展用于操作放射性材料(遙控式、雙向主從遙控式、雙向主從式機械手式機械手) v 1953年：年：MIT研制成功第一臺數控銑床研制成功第一臺數控銑床v 機械手機械手+NC+NC技術技術 第一臺工業(yè)機器人的產生第一臺工業(yè)機器人的產生v 1954年：美國人年：美國人George.C.Devol 申請申請“可編可編程序的關節(jié)型搬運裝置程序的關節(jié)型搬運裝置”發(fā)明專利發(fā)明專利v 1958年：約瑟夫年：約瑟夫 恩格爾伯格購買了德沃爾的恩格爾伯格購買了德沃爾的專利，創(chuàng)造了世界上第一個制造機器人的公專利，創(chuàng)造了世界上第一個制造機器人的公司

5、司Unimationv 1959年：推出了第一臺年：推出了第一臺示教再現式示教再現式的的(Teaching- Playback)PUMA機器人機器人v 1961年：年：Unimation 公司生產出第一臺工業(yè)公司生產出第一臺工業(yè)機器人定名為機器人定名為Unimate，62年在年在GM公司應用公司應用v1967年：豐田和川崎重工引進美國的年：豐田和川崎重工引進美國的Unimate和和Versatran機器人機器人v1968年：通用汽車公司定購年：通用汽車公司定購68臺工業(yè)機器人臺工業(yè)機器人v1976年：年：Cincinncti Milacron 公司進入工業(yè)公司進入工業(yè)機器人市場，廣受歡迎機器人

6、市場，廣受歡迎v1983 機器人學無論是在工業(yè)生產還是在學術機器人學無論是在工業(yè)生產還是在學術上都是一門受歡迎的學科，開始列入教學計劃上都是一門受歡迎的學科，開始列入教學計劃v80年代日本機器人在世界占主要地位，占世界年代日本機器人在世界占主要地位，占世界總產量的一半以上總產量的一半以上v1994年底全世界工業(yè)機器人已發(fā)展到年底全世界工業(yè)機器人已發(fā)展到60萬臺萬臺v2001年底全世界實際裝備工業(yè)機器人年底全世界實際裝備工業(yè)機器人102萬臺萬臺有關機器人重要術語有關機器人重要術語v機器人（機器人（robotrobot）：）：可編程的多功能操作可編程的多功能操作裝置，通過可變的、預先編程的運動完裝

7、置，通過可變的、預先編程的運動完成各種任務。成各種任務。v遙控手（遙控手（teleoperatorteleoperator）：）：遠程操作控遠程操作控制進行工作的機器人叫遙操作機器人。制進行工作的機器人叫遙操作機器人。v可行走機器人（可行走機器人（mobile robotmobile robot）：）：機座機座可運動的機器人。可運動的機器人。v機器人學（機器人學（roboticsrobotics）：）：關于設計、制關于設計、制造和應用機器人的一門學科。造和應用機器人的一門學科。（a a）KuhnezugKuhnezug車載起重機；車載起重機；(b)Fanuc(b)Fanuc S-500 S-5

8、00機器人在卡車上執(zhí)行焊縫任務機器人在卡車上執(zhí)行焊縫任務 機器人操作手與起重機進行比較：機器人操作手與起重機進行比較：相似之處（結構、驅動、負載、控制器）相似之處（結構、驅動、負載、控制器）v具有許多連桿，這些連桿通過關節(jié)依次連接；具有許多連桿，這些連桿通過關節(jié)依次連接；v這些關節(jié)由驅動器驅動（電機）；這些關節(jié)由驅動器驅動（電機）；v操作機的操作機的“手手”都能在空中運動，達到工作空都能在空中運動，達到工作空間的任何位置，并承載一定的負荷；間的任何位置，并承載一定的負荷；v都用一個中央控制器控制驅動器。都用一個中央控制器控制驅動器。不同之處（控制源、名稱）不同之處（控制源、名稱）v起重機是由人

9、來控制驅動器起重機是由人來控制驅動器v機器人操作手是由計算機編程控制。動作受計機器人操作手是由計算機編程控制。動作受計算機監(jiān)控的控制器所控制，該控制器本身也運算機監(jiān)控的控制器所控制，該控制器本身也運行某種類型程序。程序改變，機器人動作就會行某種類型程序。程序改變，機器人動作就會相應改變。相應改變。v一個稱為機器人，一個稱為操作機。一個稱為機器人，一個稱為操作機。1.2 機器人的特點、結構及分類機器人的特點、結構及分類 一、機器人的主要特點（一、機器人的主要特點（通用性、適應性通用性、適應性） 機器人的特點包括如下兩方面內容：機器人的特點包括如下兩方面內容： 1通用性通用性機器人的通用性取決于它

10、的幾機器人的通用性取決于它的幾何特性和機械能力。即指執(zhí)行不同功能完成同何特性和機械能力。即指執(zhí)行不同功能完成同一任務的能力和完成多樣不同簡單任務的能力。一任務的能力和完成多樣不同簡單任務的能力?；蛘哒f在機械結構上允許機器人或者說在機械結構上允許機器人執(zhí)行不同的任執(zhí)行不同的任務務或或以不同的方式完成同一任務以不同的方式完成同一任務。 決定通用性有兩方面因素：一個是機器決定通用性有兩方面因素：一個是機器人人自由度自由度；另一個是；另一個是末端執(zhí)行器末端執(zhí)行器的結構和操作的結構和操作能力。能力。 2適應性適應性機器人的適應性是指其機器人的適應性是指其對對環(huán)境的自適應能力環(huán)境的自適應能力，即要求所設計

11、的機，即要求所設計的機器人能夠自我執(zhí)行并適應未經完全指定器人能夠自我執(zhí)行并適應未經完全指定的任務，而不管任務執(zhí)行過程中是否發(fā)的任務，而不管任務執(zhí)行過程中是否發(fā)生了所沒有預計到的環(huán)境變化。這一能生了所沒有預計到的環(huán)境變化。這一能力要求機器人具有人工知覺，即能力要求機器人具有人工知覺，即能感知感知周圍環(huán)境周圍環(huán)境。在這個層次上，機器人運用。在這個層次上，機器人運用它的下述能力：它的下述能力： (1) 使用傳感器感測環(huán)境的能力；使用傳感器感測環(huán)境的能力； (2) 分析任務空間和執(zhí)行操作規(guī)劃的能分析任務空間和執(zhí)行操作規(guī)劃的能力；力； (3) 自動指令模式的能力。自動指令模式的能力。 根據具體作業(yè)對象不

12、同，機器人適根據具體作業(yè)對象不同，機器人適應性主要考慮三種適應性：應性主要考慮三種適應性： (1) 點適應性：點適應性：即如何找到點的位置。即如何找到點的位置。 (2) 曲線適應性：曲線適應性：即如何利用傳感器得即如何利用傳感器得到的信息到的信息(或特殊結構、材料等或特殊結構、材料等)沿曲面工沿曲面工作。作。 (3) 速度適應性：速度適應性：選擇最佳運動速度。選擇最佳運動速度。（與倒立擺類似的兩輪機器人）（與倒立擺類似的兩輪機器人）二、機器人的結構組成二、機器人的結構組成 四大組成部分四大組成部分 執(zhí)行機構執(zhí)行機構 驅動單元驅動單元 控制系統(tǒng)控制系統(tǒng) 智能系統(tǒng)智能系統(tǒng) 執(zhí)行機構執(zhí)行機構 執(zhí)行機

13、構是執(zhí)行機構是機器人機器人完成工作任務的機完成工作任務的機械實體一般為械實體一般為“機械手臂機械手臂+末端操作器末端操作器”v 機械手臂機械手臂manipulator： 一般為由桿件一般為由桿件機構和關節(jié)機構組成的空間開鏈機構常機構和關節(jié)機構組成的空間開鏈機構常常進一步細分為機座腰部臂部肩和肘腕常進一步細分為機座腰部臂部肩和肘腕部部v 末端操作器末端操作器end-effector ：按作業(yè)用途：按作業(yè)用途定（是機器人完成特定作業(yè)的關鍵裝置）定（是機器人完成特定作業(yè)的關鍵裝置） 驅動單元驅動單元 包括驅動器、運動件和傳動機構包括驅動器、運動件和傳動機構v驅動器：驅動器：電機（步進電機、伺服電機、

14、電機（步進電機、伺服電機、DD電機）、氣缸、液壓缸、新型驅動器。電機）、氣缸、液壓缸、新型驅動器。v傳動機構：傳動機構：諧波傳動、螺旋傳動、鏈傳動、諧波傳動、螺旋傳動、鏈傳動、帶傳動、帶傳動、繩傳動繩傳動、各種齒輪傳動及液力傳、各種齒輪傳動及液力傳動。動。v運動件：運動件：機器人本體上的各運動體。機器人本體上的各運動體。 控制系統(tǒng)控制系統(tǒng) 一般由控制計算機、驅動裝置和伺服控制一般由控制計算機、驅動裝置和伺服控制器（器（servo controller ）組成）組成 控制計算機：控制計算機：根據作業(yè)要求接受編程發(fā)出根據作業(yè)要求接受編程發(fā)出指令控制協(xié)調運動并根據環(huán)境信息協(xié)調運動指令控制協(xié)調運動并根

15、據環(huán)境信息協(xié)調運動 伺服控制器：伺服控制器：控制各關節(jié)的驅動器使其按控制各關節(jié)的驅動器使其按一定的速度加速度和軌跡要求進行運動一定的速度加速度和軌跡要求進行運動 智能系統(tǒng)智能系統(tǒng) 正在發(fā)展中智能機器人除運動機能外還有如下三正在發(fā)展中智能機器人除運動機能外還有如下三種機能種機能v 感知機能：感知機能：獲取外部環(huán)境信息以便進行自我行動決獲取外部環(huán)境信息以便進行自我行動決策和監(jiān)視的機能，視覺傳感器是當前發(fā)展的重點策和監(jiān)視的機能，視覺傳感器是當前發(fā)展的重點v 思維機能：思維機能：求解問題的認識推理和判斷機能求解問題的認識推理和判斷機能 人工智能人工智能v 人人機通信機能：機通信機能：理解指示命令輸出內

16、部狀態(tài)與人理解指示命令輸出內部狀態(tài)與人進行信息交換的機能進行信息交換的機能三、機器人的分類三、機器人的分類 1、按機器人結構形式、按機器人結構形式 一般工業(yè)機器人為一般工業(yè)機器人為6個自由度前三個稱為手個自由度前三個稱為手臂機構后三個稱為手腕臂機構后三個稱為手腕機構。根據手臂機構的機構。根據手臂機構的運動付不同形式的組合運動付不同形式的組合得到不同的機器人機構得到不同的機器人機構形式。形式。(1) 直角坐標式直角坐標式(Cartesian) 符號表示符號表示PPP(2) 圓柱坐標式圓柱坐標式( (Cylindrical)符號表示符號表示RPP (3) 球坐標式球坐標式( (Spherical)

17、 符號表示符號表示RRP (4) 多關節(jié)式多關節(jié)式( (Jointed) 符號表示符號表示RRR (5) SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) 關節(jié)軸線全平行關節(jié)軸線全平行由日本山梨大學牧野洋教授首先提出由日本山梨大學牧野洋教授首先提出 本課程案例教學機器人本課程案例教學機器人2、按機器人控制方式、按機器人控制方式 (1) 非伺服控制機器人：非伺服控制機器人：這種機器人按照這種機器人按照事先編好的程序進行工作，使用限位開關、制事先編好的程序進行工作，使用限位開關、制動器、插銷板和定序器控制機器人的工作。主動器、插銷板和定序器控制機器人的

18、工作。主要涉及要涉及“終點終點”、“抓放抓放”或或“開關開關”式機器式機器人，尤其是有限順序機器人。人，尤其是有限順序機器人。 (2) 伺服控制機器人：伺服控制機器人：通過反饋傳感器取通過反饋傳感器取得的反饋信號與來自給定裝置的給定信號，用得的反饋信號與來自給定裝置的給定信號，用比較器加以比較后，得到誤差信號，經過放大比較器加以比較后，得到誤差信號，經過放大后用以激發(fā)機器人的驅動裝置，并帶動末端執(zhí)后用以激發(fā)機器人的驅動裝置，并帶動末端執(zhí)行裝置以一定的運動規(guī)律運動，實現所要求的行裝置以一定的運動規(guī)律運動，實現所要求的作業(yè)。作業(yè)。 伺服控制分為點位伺服控制和連續(xù)伺服控制分為點位伺服控制和連續(xù)軌跡伺

19、服控制兩種。軌跡伺服控制兩種。 點位伺服控制：點位伺服控制：機器人以最快和最機器人以最快和最直接的路徑（省時省力）從一個端點移直接的路徑（省時省力）從一個端點移到另一個端點。通常用于重點考慮終點到另一個端點。通常用于重點考慮終點位置，而對中間的路徑和速度不做主要位置，而對中間的路徑和速度不做主要限制的場合。實際工作路徑可能與示教限制的場合。實際工作路徑可能與示教時不一致。時不一致。 連續(xù)軌跡伺服控制：連續(xù)軌跡伺服控制：機器人能夠平機器人能夠平滑地跟蹤某個規(guī)定的路徑?；馗櫮硞€規(guī)定的路徑。3按機器人的信息輸入方式按機器人的信息輸入方式日本工業(yè)機器人協(xié)會把機器人分為六類：日本工業(yè)機器人協(xié)會把機器

20、人分為六類：1) 手動操作手手動操作手：由操作人員直接進行操作的有幾個自由度的加工裝：由操作人員直接進行操作的有幾個自由度的加工裝置；置；2) 定序機器人定序機器人：按預定的順序、條件和位置，逐步地重復執(zhí)行給定：按預定的順序、條件和位置，逐步地重復執(zhí)行給定的作業(yè)任務，其預定信息難以修改；的作業(yè)任務，其預定信息難以修改；3) 變序機器人變序機器人：和第二類一樣，但預定信息易于修改；：和第二類一樣，但預定信息易于修改；4) 示教式機器人示教式機器人：能夠按照記憶裝置存儲的信息復現事先由人示教：能夠按照記憶裝置存儲的信息復現事先由人示教的動作，且這些示教的動作能夠自動重復地進行；的動作，且這些示教的

21、動作能夠自動重復地進行；5) 程控機器人程控機器人：能夠通過提供的運動程序，執(zhí)行給定的任務；：能夠通過提供的運動程序，執(zhí)行給定的任務；6) 智能機器人智能機器人：通過感知信息：通過感知信息獨立獨立檢測工作環(huán)境或工作條件的變化，檢測工作環(huán)境或工作條件的變化，借助機器人本身的自我決策能力，進行相應的工作。它不受工作借助機器人本身的自我決策能力，進行相應的工作。它不受工作環(huán)境或工作條件變化的影響。環(huán)境或工作條件變化的影響。 美國只將后四種定義為機器人。美國只將后四種定義為機器人。1.3 機器人自由度、關節(jié)及坐標系機器人自由度、關節(jié)及坐標系一、機器人的自由度一、機器人的自由度 確定點在空間位置確定點在

22、空間位置三個坐標。三個坐標。 確定剛體（三維物體，不是一個點）確定剛體（三維物體，不是一個點）在空間位置在空間位置六個坐標（三個確定空間位六個坐標（三個確定空間位置，三個確定空間姿態(tài)）。置，三個確定空間姿態(tài)）。 需要六個自由度才能將物體放到空間需要六個自由度才能將物體放到空間任意指定位姿（即位置和姿態(tài)）。任意指定位姿（即位置和姿態(tài)）。 少于六個自由度，機器人的能力將受少于六個自由度，機器人的能力將受到相應限制（自由度越少，限制越多）。到相應限制（自由度越少，限制越多）。 1） 三自由度機器人三自由度機器人 只能只能 沿沿X、Y、Z軸運動軸運動 不能指定機械手姿態(tài)不能指定機械手姿態(tài) 2）五自由度

23、機器人）五自由度機器人 X、Y、Z移動和繞移動和繞X、Y的轉動的轉動 （焊接、磨削機器人，不要求（焊接、磨削機器人，不要求Z軸轉動）軸轉動） 3）七自由度機器人）七自由度機器人 解無窮多，要有附加決策程序使機器人從這解無窮多，要有附加決策程序使機器人從這些解中選擇一個。（檢驗所有解，根據決策找些解中選擇一個。（檢驗所有解，根據決策找出所求解，實際生產不用）出所求解，實際生產不用） 1將一個圓柱形零件放置在平板上，將一個圓柱形零件放置在平板上，機器人應具有幾個自由度？機器人應具有幾個自由度？ 二、機器人的關節(jié)二、機器人的關節(jié) 1、直線移動關節(jié)、直線移動關節(jié) 2、轉動關節(jié)、轉動關節(jié)（驅動方式）（驅

24、動方式）滑動關節(jié)滑動關節(jié)用用P表示表示旋轉關節(jié)旋轉關節(jié)用用R表示表示球型關節(jié)球型關節(jié)用用S表示表示機器人構型通?？捎靡幌盗械臋C器人構型通常可用一系列的P,R,S來描述來描述 三滑動關節(jié)，三旋轉關節(jié)怎樣三滑動關節(jié)，三旋轉關節(jié)怎樣表示？表示？答案：答案：3P3R三、機器人的坐標三、機器人的坐標 四、機器人的坐標系四、機器人的坐標系 機器人運動學中通常定義以下三種坐機器人運動學中通常定義以下三種坐標系：標系： 1、全局參考坐標系、全局參考坐標系： 此時，機器人是通過此時，機器人是通過各關節(jié)的組合運動產生各關節(jié)的組合運動產生沿沿X、Y、Z三個坐標軸三個坐標軸直線運動和繞他們的轉直線運動和繞他們的轉動。

25、動。 2、關節(jié)參考坐標系：、關節(jié)參考坐標系：此時，機器人此時，機器人是通過各關節(jié)獨立運動產生期望運動。是通過各關節(jié)獨立運動產生期望運動。 3、工具參考坐標系：、工具參考坐標系：是一個活動坐是一個活動坐標系，隨機器人手運動而隨之運動，在標系，隨機器人手運動而隨之運動，在機器人控制中，它便于對機器人靠近、機器人控制中，它便于對機器人靠近、離開物體或安裝零件進行編程。離開物體或安裝零件進行編程。1.4 SCARA教學機器人教學機器人 SCARA教學機器教學機器人為平面關節(jié)型機器人為平面關節(jié)型機器人，具有人，具有3個旋轉關個旋轉關節(jié)，其軸線相互平行，節(jié)，其軸線相互平行，可在平面內進行定位可在平面內進行

26、定位和定向。另一個關節(jié)和定向。另一個關節(jié)是移動關節(jié)，用于完是移動關節(jié)，用于完成末端件在垂直平面成末端件在垂直平面的運動。的運動。 一、機器人特點一、機器人特點1. 機構采用平面關節(jié)型（機構采用平面關節(jié)型（SCARA）結構，按工）結構，按工業(yè)標準要求設計，速度快、柔性好；業(yè)標準要求設計，速度快、柔性好；2. 采用交流伺服電機和諧波減速器等，模塊化采用交流伺服電機和諧波減速器等，模塊化結構，簡單、緊湊結構，簡單、緊湊 ；3. 控制系統(tǒng)采用控制系統(tǒng)采用Windows系列操作系統(tǒng)，二次系列操作系統(tǒng)，二次開發(fā)方便、快捷，適于教學實驗；開發(fā)方便、快捷，適于教學實驗；4. 提供通用機器人語言編程系統(tǒng)，可通過

27、圖形提供通用機器人語言編程系統(tǒng)，可通過圖形示教自動生成機器人語言等程序；示教自動生成機器人語言等程序；5. 內容涵蓋機器人運動學、動力學、控制系統(tǒng)內容涵蓋機器人運動學、動力學、控制系統(tǒng)的設計、機器人軌跡規(guī)劃等。的設計、機器人軌跡規(guī)劃等。二、機器人參數二、機器人參數結構形式結構形式平面關節(jié)式（平面關節(jié)式（SCARA型）型）負載能力負載能力1kg運動精度（脈沖當運動精度（脈沖當量量/轉）轉）關節(jié)關節(jié)110000關節(jié)關節(jié)210000關節(jié)關節(jié)31600pulse/mm關節(jié)關節(jié)43200未端重復定位精度未端重復定位精度0.1mm每軸最大運動范圍每軸最大運動范圍關節(jié)關節(jié)10270關節(jié)關節(jié)20200關節(jié)關節(jié)

28、3060mm關節(jié)關節(jié)40345每軸最大運動速度每軸最大運動速度關節(jié)關節(jié)10.5rad/S關節(jié)關節(jié)20.5rad/S關節(jié)關節(jié)36mm/S關節(jié)關節(jié)43.14rda/S最大展開半徑最大展開半徑335mm高度高度480mm本體重量本體重量25Kg幾何尺寸幾何尺寸關節(jié)關節(jié)1（長度）（長度）200mm關節(jié)關節(jié)2（長度）（長度）135mm關節(jié)關節(jié)3（行程）（行程）60mm控制方式控制方式PTP/CP操作方式操作方式示教再現示教再現供電電源供電電源二相二相220U、50HZ安裝要求安裝要求安裝方式安裝方式水平安裝水平安裝安裝環(huán)境安裝環(huán)境溫度：溫度：045 濕度：濕度：2080RH（不能結露）（不能結露）震動：

29、震動：0.5G以下以下 避免接觸易燃避免接觸易燃腐蝕性液體或氣體，遠離電腐蝕性液體或氣體，遠離電氣噪聲源氣噪聲源機器人控制技術機器人控制技術課程主要內容：課程主要內容：v物體空間位置的表示；物體空間位置的表示；v機器人的運動學正、逆解；機器人的運動學正、逆解；v機器人作業(yè)的靜力學分析及力控制技術；機器人作業(yè)的靜力學分析及力控制技術；v機器人作業(yè)路徑規(guī)劃及驅動、控制系統(tǒng)的設計；機器人作業(yè)路徑規(guī)劃及驅動、控制系統(tǒng)的設計；v機器人智能及感知系統(tǒng)；機器人智能及感知系統(tǒng)；機器人控制技術機器人控制技術課程任務：課程任務：v使學生對機器人系統(tǒng)有明確概念；使學生對機器人系統(tǒng)有明確概念；v掌握機器人運動學、靜力學、動力學計掌握機器人運動學、靜力學、動力學計算及運動規(guī)劃設計方法；算及運動規(guī)劃設計