GPS測(cè)量技術(shù)第一章第二章_第1頁
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文檔簡(jiǎn)介

1、衛(wèi)星定位技術(shù)提供精確的地心坐標(biāo)提供全球統(tǒng)一的坐標(biāo)能在長(zhǎng)距離上進(jìn)行高精度定位的技術(shù)全天候的,更為快捷、精確、簡(jiǎn)便的定位技術(shù)衛(wèi)星定位技術(shù)空間技術(shù)現(xiàn)代通信技術(shù)現(xiàn)代電子技術(shù)計(jì)算機(jī)技術(shù)早期衛(wèi)星定位技術(shù)子午衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(NNSS)全球定位系統(tǒng)(GPS)u衛(wèi)星激光測(cè)距衛(wèi)星激光測(cè)距(SCR) (Satellite Laser Ranging)(SCR) (Satellite Laser Ranging) 在在ABCABC三個(gè)已知點(diǎn)上同時(shí)測(cè)定至衛(wèi)星三個(gè)已知點(diǎn)上同時(shí)測(cè)定至衛(wèi)星S1S1的三個(gè)距離,的三個(gè)距離,可以計(jì)算出可以計(jì)算出S1S1的空間坐標(biāo);同理可測(cè)定的空間坐標(biāo);同理可測(cè)定S2S2、S3S3的坐標(biāo)。在的坐標(biāo)。

2、在未知點(diǎn)未知點(diǎn)D D上和上和ABCABC三點(diǎn)同步觀測(cè)衛(wèi)星三點(diǎn)同步觀測(cè)衛(wèi)星S1S1、S2S2、S3S3的距離值,的距離值,同樣可以計(jì)算出同樣可以計(jì)算出D D點(diǎn)的坐標(biāo)。點(diǎn)的坐標(biāo)。 測(cè)距及相對(duì)定位精度可達(dá)厘米級(jí)。測(cè)距及相對(duì)定位精度可達(dá)厘米級(jí)。 儀器構(gòu)成:激光發(fā)射、接收望遠(yuǎn)鏡,衛(wèi)星跟蹤望遠(yuǎn)鏡,儀器構(gòu)成:激光發(fā)射、接收望遠(yuǎn)鏡,衛(wèi)星跟蹤望遠(yuǎn)鏡,光電轉(zhuǎn)換器件,計(jì)數(shù)器,驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),控制部分等。光電轉(zhuǎn)換器件,計(jì)數(shù)器,驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),控制部分等。 測(cè)程:測(cè)程: 50M8000KM50M8000KM 測(cè)距精度:厘米級(jí)測(cè)距精度:厘米級(jí) 子午衛(wèi)星子午衛(wèi)星星座大地測(cè)量多普勒接收機(jī) - 1(MX1502)大地測(cè)量多普勒接收機(jī) -

3、2(CMA751) GLONASS constellationGLONASS satelliteP24參參 數(shù)數(shù)GLONASSGLONASSNAVSTAR GPSNAVSTAR GPS系統(tǒng)中的衛(wèi)星數(shù)系統(tǒng)中的衛(wèi)星數(shù)21213 321213 3軌道平面數(shù)軌道平面數(shù)3 36 6軌道傾角軌道傾角64.8 64.8 5555軌道高度軌道高度19100km19100km20180km20180km軌道周期(恒星時(shí))軌道周期(恒星時(shí))1111h h1515minmin1212h h衛(wèi)星信號(hào)的區(qū)分衛(wèi)星信號(hào)的區(qū)分FDMAFDMACDMACDMAL1L1頻率頻率16021615MHz16021615MHz頻道間隔

4、頻道間隔0.5625MHz0.5625MHz1575MHz1575MHzL2L2頻率頻率12461256MHz12461256MHz頻道間隔頻道間隔0.4375MHz0.4375MHz1228MHz1228MHzn伽利略系統(tǒng)建成后,美歐兩大相互兼容的導(dǎo)航定位系統(tǒng)將大大有助于提供導(dǎo)航定位的精度和可靠性。GIOVE A GIOVE B the GIOVE SatelliteP29北斗1代衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)組成圖P32u用戶終端分為定位通信終端集團(tuán)用戶管理站終端差分終端校時(shí)終端等1.4.1 美國政府的GPS政策 空間星座部分空間星座部分 GPS衛(wèi)星星座衛(wèi)星星座 地面監(jiān)控部分地面監(jiān)控部分地面監(jiān)控系統(tǒng)地面監(jiān)控

5、系統(tǒng) 用戶部分用戶部分 GPS 接收機(jī)和用戶接收機(jī)和用戶 GPS衛(wèi)星的空間布局和運(yùn)行速度決定了地面觀測(cè)者具備下列觀測(cè)條件: (1)同一衛(wèi)星每天可提前四分鐘出現(xiàn),其在地平線以上的可見運(yùn)行時(shí)間為五小時(shí)。 (2)由于觀測(cè)者所處的位置和時(shí)間的不同,可同時(shí)觀測(cè)的衛(wèi)星個(gè)數(shù)也各異,但最少能觀測(cè)到4顆衛(wèi)星,最多可觀測(cè)到11顆。 (3)GPS定位精度與被觀測(cè)衛(wèi)星的位置分布有關(guān)。對(duì)于只能觀測(cè)到4顆衛(wèi)星的情況,因在這一時(shí)間段內(nèi)別無選擇,其定位精度一般較差,這個(gè)短暫的時(shí)間段稱為“時(shí)間間隙段”。在時(shí)間間隙段內(nèi)須用新型的GPS/GLONASS集成式接收機(jī)同時(shí)接收GPS信號(hào)和GLONASS信號(hào)才能消除“間隙段”的影響?!伴g

6、隙段”僅出現(xiàn)在極少數(shù)地區(qū),而廣大范圍內(nèi)不會(huì)出現(xiàn)這種情況。 工作衛(wèi)星之所以采用二萬公里高近于圓形的軌道,一方面是為了增大覆蓋面積,另一方面是為了使覆蓋均勻,從而達(dá)到信號(hào)強(qiáng)度均勻、接收時(shí)間也均勻的目的。 Block 衛(wèi)星Block 試驗(yàn)衛(wèi)星也稱原型衛(wèi)星,衛(wèi)星重774KG,設(shè)計(jì)壽命為5年。Block 衛(wèi)星BLOCK衛(wèi)星重約1.5T,設(shè)計(jì)壽命為7.5年,平均使用時(shí)間預(yù)期為6年。一個(gè)主控站:科羅拉多一個(gè)主控站:科羅拉多斯必靈司斯必靈司三個(gè)注入站:阿松森三個(gè)注入站:阿松森(A(Ascencion)scencion) 迭哥迭哥伽西亞伽西亞(Diego Garcia)(Diego Garcia)卡瓦加蘭卡瓦加

7、蘭(kwajalein)(kwajalein)五個(gè)監(jiān)測(cè)站五個(gè)監(jiān)測(cè)站=1=1個(gè)主控站個(gè)主控站+3+3個(gè)注入站個(gè)注入站+ +夏威夷夏威夷(H(Hawaii)awaii)地面監(jiān)控站的分布地面監(jiān)控站的分布 組成組成GPS衛(wèi)星注入站監(jiān)測(cè)站主控站監(jiān)控站的作用監(jiān)控站的作用 監(jiān)控站監(jiān)控站偽距偽距導(dǎo)航數(shù)據(jù)導(dǎo)航數(shù)據(jù)氣象數(shù)據(jù)氣象數(shù)據(jù)衛(wèi)星狀態(tài)數(shù)據(jù)衛(wèi)星狀態(tài)數(shù)據(jù)主控站主控站測(cè)測(cè)量量傳傳送送 注入站設(shè)有3.66m拋物面天線,1臺(tái)C波段發(fā)射機(jī)和一臺(tái)電子計(jì)算機(jī)。 其主要作用是將主控站需傳輸給衛(wèi)星的資料以既定的方式注入到衛(wèi)星存儲(chǔ)器中,供衛(wèi)星向用戶發(fā)送。 整個(gè)地面監(jiān)控部分,除主控站外均無人值守。 地面監(jiān)控系統(tǒng)的工作程序方框圖如右圖

8、所示。監(jiān)控系統(tǒng)工作程序 GPS信號(hào)接收機(jī)用戶設(shè)備數(shù)據(jù)后處理軟件 GPS GPS接收機(jī)一般包括主機(jī)、天線單元和電源。接收機(jī)一般包括主機(jī)、天線單元和電源。 天線單元:由天線和前置放大器組成,天線單元:由天線和前置放大器組成,靈敏度高,抗干擾性強(qiáng)。靈敏度高,抗干擾性強(qiáng)。 接收機(jī)主機(jī)由變頻器、信號(hào)通道、微處接收機(jī)主機(jī)由變頻器、信號(hào)通道、微處理器、存儲(chǔ)器及顯示器組成。理器、存儲(chǔ)器及顯示器組成。電源電源: : 分為外接和內(nèi)接電池(分為外接和內(nèi)接電池(12V12V),機(jī)內(nèi)),機(jī)內(nèi)還有一鋰電池。還有一鋰電池。GPSGPS信號(hào)接收機(jī)信號(hào)接收機(jī) 按用途按用途按接收機(jī)結(jié)按接收機(jī)結(jié)構(gòu)分類構(gòu)分類 按接收機(jī)作業(yè)按接收機(jī)作

9、業(yè)模式模式按載波頻率按載波頻率 GPSGPS信號(hào)接收機(jī)分類信號(hào)接收機(jī)分類 導(dǎo)航型、測(cè)地型和授時(shí)型導(dǎo)航型、測(cè)地型和授時(shí)型 靜態(tài)接收機(jī)、動(dòng)態(tài)接收機(jī)靜態(tài)接收機(jī)、動(dòng)態(tài)接收機(jī) 單頻接收機(jī)和雙頻接收機(jī)單頻接收機(jī)和雙頻接收機(jī) 分體式接收機(jī)、整體式接分體式接收機(jī)、整體式接收機(jī)、手持式接收機(jī)收機(jī)、手持式接收機(jī)單頻機(jī) L1雙頻機(jī)L1+L2手持型GPS機(jī)二體運(yùn)動(dòng)求解衛(wèi)星相對(duì)地球的位置基于萬有引力的分析解衛(wèi)星相對(duì)地球的真實(shí)位置考慮攝動(dòng)力的影響下面通過二體問題的研究,學(xué)習(xí)衛(wèi)星軌道是如何獲取的?下面通過二體問題的研究,學(xué)習(xí)衛(wèi)星軌道是如何獲取的?yxz軌道春分點(diǎn)升交點(diǎn)近地點(diǎn)衛(wèi)星地心赤道ivrrrm2eGMFeFes-FF

10、rrrm-2sGMFrrrmdtrdMrrrm-dtrdm222222GMGMrrrm-dtrd222)( MGveearcos1)1 (2abMms近地點(diǎn)遠(yuǎn)地點(diǎn)Vr近地點(diǎn)地心遠(yuǎn)地點(diǎn)GMaT23242/13aGMn323-723.147110aTaGMyxz軌道春分點(diǎn)升交點(diǎn)近地點(diǎn)衛(wèi)星地心赤道ivyxz軌道春分點(diǎn)升交點(diǎn)近地點(diǎn)衛(wèi)星地心赤道iv2.1.3 2.1.3 真近點(diǎn)角真近點(diǎn)角V V的計(jì)算的計(jì)算mmm m m m a aM Mr ra ab b)(000ttnM0n 根據(jù)開普勒方程,偏近點(diǎn)角 與平近點(diǎn)角 的關(guān)系為: 已知 時(shí),可以采用迭代法按上式計(jì)算 。迭代計(jì)算時(shí)先令 ,因偏心率 僅為0.01

11、左右,所以迭代兩次便可求得偏近點(diǎn)角 。EeMEOsin0ME0ME0ME eE偏近點(diǎn)角E與平近點(diǎn)角 有一下重要關(guān)系:OMEeMEOsin 其次,為了計(jì)算衛(wèi)星的瞬時(shí)位置,還需要確定真近點(diǎn)角V與偏近點(diǎn)角之間的關(guān)系。于是 將上式代入軌道方程(2.5),則得由式上可得真近點(diǎn)角V與偏近點(diǎn)角E之關(guān)系: aeVrEacoscos)(eEraVcoscos)(Eearcos1 EeEeVEeeEVcos1sin1sincos1coscos2eEEeVcossin1tan2u衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)的攝動(dòng)力衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)的攝動(dòng)力地球的非中心引力地球的非中心引力太陽的引力和月球的引太陽的引力和月球的引力力太陽的直接與間接輻射太陽的直接

12、與間接輻射壓力壓力太陽的阻力太陽的阻力地球的潮汐作用地球的潮汐作用磁力等磁力等ncFmsFF、rFaF衛(wèi)星受到的攝動(dòng)力 地球引力場(chǎng)攝動(dòng)力影響約為地球引力場(chǎng)攝動(dòng)力影響約為1010-3-3量級(jí),其他攝量級(jí),其他攝動(dòng)力影響大多小于或接近于動(dòng)力影響大多小于或接近于1010-6-6量級(jí)。量級(jí)。地球非球形引力的攝動(dòng)t 0t)0t( 00t -ttt2.2.1 地球非球形引力的攝動(dòng)對(duì)衛(wèi)星軌道的影響同樣在引力場(chǎng)攝動(dòng)力的作用下,衛(wèi)星軌道平近點(diǎn)角同樣在引力場(chǎng)攝動(dòng)力的作用下,衛(wèi)星軌道平近點(diǎn)角也隨時(shí)間變化,任一時(shí)刻也隨時(shí)間變化,任一時(shí)刻t的平近點(diǎn)角為的平近點(diǎn)角為 0M若設(shè)若設(shè) ,則對(duì),則對(duì)GPSGPS衛(wèi)星可得衛(wèi)星可得

13、 。t 00t - ttt 000000t -tnt -tttKMMM0Mndn01.0入射作用力入射作用力發(fā)射作用力發(fā)射作用力反照壓力反照壓力(被地球反射的太陽光產(chǎn)生的壓力,(被地球反射的太陽光產(chǎn)生的壓力,為輻射壓力的為輻射壓力的1%1%,可忽略),可忽略) 對(duì)衛(wèi)星產(chǎn)生的加速度,約為對(duì)衛(wèi)星產(chǎn)生的加速度,約為1010-7-7m/sm/s2 2量級(jí)量級(jí) 地球潮汐攝動(dòng)力,對(duì)于在36 000km高度的衛(wèi)星(GPS衛(wèi)星高度為20 200km),攝動(dòng)量約為110-10,故常被忽略升交點(diǎn)Z (Z)YXro春分點(diǎn)軌道平面衛(wèi)星升交點(diǎn)赤經(jīng)i 軌道傾角軌道橢圓中心赤道面近地點(diǎn)近地點(diǎn)角距長(zhǎng)半徑t0 過近地點(diǎn)時(shí)刻e

14、軌道偏心率地心f 真近點(diǎn)角XY起始子午面 升交點(diǎn)經(jīng)度kG AST xy軌道平面坐標(biāo)系軌道平面坐標(biāo)系軌道參數(shù)軌道參數(shù)地心升交點(diǎn)xy近地點(diǎn)衛(wèi)星近地點(diǎn)角距真近點(diǎn)角升交距角升交點(diǎn)Z (Z)YXro春分點(diǎn)軌道平面衛(wèi)星升交點(diǎn)赤經(jīng)i 軌道傾角軌道橢圓中心赤道面近地點(diǎn)近地點(diǎn)角距長(zhǎng)半徑t0 過近地點(diǎn)時(shí)刻e 軌道偏心率地心f 真近點(diǎn)角XY起始子午面 升交點(diǎn)經(jīng)度kG AST xy計(jì)算真近點(diǎn)角計(jì)算真近點(diǎn)角V Vk k計(jì)算衛(wèi)星運(yùn)行的平均角速度計(jì)算衛(wèi)星運(yùn)行的平均角速度n n計(jì)算歸化時(shí)間計(jì)算歸化時(shí)間t tk k計(jì)算升交距角計(jì)算升交距角u u0 0計(jì)算經(jīng)過攝動(dòng)改正的升交距角、計(jì)算經(jīng)過攝動(dòng)改正的升交距角、衛(wèi)星的地心距離及軌道傾

15、角衛(wèi)星的地心距離及軌道傾角計(jì)算衛(wèi)星的軌道平面直角坐標(biāo)計(jì)算衛(wèi)星的軌道平面直角坐標(biāo)計(jì)算計(jì)算nnnnsmWGSaaGMn0231433010986005. 384)(實(shí)際平均角速度:,則可算出衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)的攝動(dòng)改正利用導(dǎo)航電文中給出的系中定義為稱為地球引力常數(shù),在 GPS系統(tǒng)及其信號(hào) GPS 衛(wèi)星在軌位置的計(jì)算 GPS系統(tǒng)及其信號(hào) GPS 衛(wèi)星在軌位置的計(jì)算k0ktnMMkkksin EeME)cos1 (k0EeAr GPS系統(tǒng)及其信號(hào) GPS 衛(wèi)星在軌位置的計(jì)算k0Vu)2sin()2cos()2sin()2cos()2sin()2cos(000000uCuCiuCuCruCuCuisicrsrcu

16、suceEEearctgVkk2kcossin1MVkrk衛(wèi)星kiiiirrruuuk0k0k0ktkkkkkksincosuryurx計(jì)算觀測(cè)時(shí)刻的升交點(diǎn)經(jīng)度計(jì)算觀測(cè)時(shí)刻的升交點(diǎn)經(jīng)度K K計(jì)算衛(wèi)星在地心空間直角坐計(jì)算衛(wèi)星在地心空間直角坐標(biāo)系中的坐標(biāo)標(biāo)系中的坐標(biāo) 計(jì)算計(jì)算 GPS系統(tǒng)及其信號(hào) GPS 衛(wèi)星在軌位置的計(jì)算 GPS系統(tǒng)及其信號(hào) GPS 衛(wèi)星在軌位置的計(jì)算OetOeOOOOetGAST)(eOeeOeeOkttt)(e)(Oettee)(OtGASTGASTOzuryurxkkkkkkksincosz GPS系統(tǒng)及其信號(hào) GPS 衛(wèi)星在軌位置的計(jì)算kkkkkkkkkkkkkkkkkk

17、kkkkkkkkkkkkk1k3kkkysinysincosxsinysinxcoszyxcossin0sincossincossinsincossincoszyx)()(iiconiiiiiconiiiRRZYX當(dāng)碼的波型為當(dāng)碼的波型為” 1” 1”時(shí),與載波相乘,不會(huì)改變載波的相時(shí),與載波相乘,不會(huì)改變載波的相位;位;當(dāng)碼的波型為當(dāng)碼的波型為”-1”-1”時(shí),與載波相乘,載波相位改變時(shí),與載波相乘,載波相位改變180180度。度。當(dāng)碼值當(dāng)碼值( (調(diào)制信號(hào)調(diào)制信號(hào)) )從從1 1變成變成0 0,或從,或從0 0變成變成1 1時(shí),將使載波相時(shí),將使載波相位改變位改變180180度。調(diào)制以后的

18、衛(wèi)星信號(hào)經(jīng)由衛(wèi)發(fā)射天線向用戶度。調(diào)制以后的衛(wèi)星信號(hào)經(jīng)由衛(wèi)發(fā)射天線向用戶播發(fā)播發(fā) 。4.2 GPS4.2 GPS衛(wèi)星信號(hào)衛(wèi)星信號(hào) a3a2a1a0初始初始1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 1 4 級(jí)級(jí)M 序列的產(chǎn)生方框圖序列的產(chǎn)生方框圖 輸出輸出M序列序列: 000111101011001輸輸出出m序列偽隨機(jī)噪聲碼的自相關(guān)特性序列偽隨機(jī)噪聲碼的自相關(guān)特性對(duì)齊時(shí):對(duì)齊時(shí):000111101011001 未對(duì)齊時(shí):未對(duì)齊時(shí):000111101011001 000111101011001 100011110101100A=15,D=0,R=(A-D)/m=1

19、A=7,D=8,R=(A-D)/m=-1/15 每顆衛(wèi)星都發(fā)射一系列無線電信號(hào)每顆衛(wèi)星都發(fā)射一系列無線電信號(hào)( (基準(zhǔn)頻率基準(zhǔn)頻率 ) ) 兩種載波兩種載波(L1(L1和和L2) L2) 兩種碼信號(hào)兩種碼信號(hào)(C/A(C/A碼和碼和P P碼碼) ) 一組導(dǎo)航電文一組導(dǎo)航電文( (信息碼,信息碼,D D碼碼) )每25幀構(gòu)成一個(gè)主幀25顆衛(wèi)星的星歷C/A碼和P碼主要特征指標(biāo)特征指標(biāo)C/A碼P碼產(chǎn)生物理單元10級(jí)反饋移位寄存器12級(jí)反饋移位寄存器碼長(zhǎng)Nu=2r-11023bit2.351014bit頻率f0.1f0(1.023MHz)f0 (10.23MHz)碼寬tu=1/f0.97752s0.0

20、97752s周期=Nutu1ms267d碼寬等效距離=ctu293.1m29.3m測(cè)距誤差(1/10-1/100碼寬)29.3-2.9m2.93-0.29m特征粗碼、開放、二值精碼、保密、二值信息容量。噪聲功率;信號(hào)功率;)信息頻帶寬度(單位CNSHBNSBCZ;1log2第一數(shù)第一數(shù)據(jù)塊據(jù)塊第二數(shù)第二數(shù)據(jù)塊據(jù)塊第三數(shù)第三數(shù)據(jù)塊據(jù)塊數(shù)據(jù)碼文數(shù)據(jù)碼文校驗(yàn)碼文校驗(yàn)碼文111010101011011000111011110100MHzGPS衛(wèi)星所播發(fā)的信號(hào)(基準(zhǔn)頻率:10.23)GPS衛(wèi)星信號(hào)的構(gòu)成 當(dāng)碼的波型為當(dāng)碼的波型為” 1” 1”時(shí),與載波相乘,不會(huì)改變載波的相時(shí),與載波相乘,不會(huì)改變載波的相位;位;當(dāng)碼的波型為當(dāng)碼的波型為”-1”-1”時(shí),與載波相乘,載波相位改變時(shí),與載波相乘,載波相位改變180180度。度。當(dāng)碼值當(dāng)碼值( (調(diào)制信號(hào)調(diào)制信號(hào)) )從從1 1變成變成0 0,或從,或從0 0變成變成1 1時(shí),將使載波相時(shí),將使載波相位改變位改變180180度。調(diào)制以后的衛(wèi)星信號(hào)經(jīng)由衛(wèi)發(fā)射天線向用戶度。調(diào)制以后的衛(wèi)星信號(hào)經(jīng)由衛(wèi)發(fā)射天線向用戶播發(fā)播發(fā) 。4.2 GPS4.2 GPS衛(wèi)星信號(hào)衛(wèi)星信號(hào) a3a2a1a0初始初始1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 1 4 級(jí)級(jí)M 序列的產(chǎn)生方框圖序列的產(chǎn)生方框圖 輸出輸出M序列序列:

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