abb工業(yè)機器人集成視覺應(yīng)用手冊(中文)

1、 應(yīng)用手冊Integrated Vision Trace back information:Workspace R15-2 version a20Checked in 2015-10-22Skribenta version 4.6.176 應(yīng)用手冊Integrated VisionRobotWare 6.02文檔編號: 3HAC044251-010修訂: E 版權(quán)所有 2013-2015 ABB。保留所有權(quán)利。 本手冊中包含的信息如有變更，恕不另行通知，且不應(yīng)視為 ABB 的承諾。 ABB 對本手冊中可能出現(xiàn)的錯誤概不負(fù)責(zé)。除本手冊中有明確陳述之外，本手冊中的任何內(nèi)容不應(yīng)解釋為 ABB 對個人

2、損失、財產(chǎn)損壞或具體適用性等做出的任何擔(dān)?；虮ＷC。ABB 對因使用本手冊及其中所述產(chǎn)品而引起的意外或間接傷害概不負(fù)責(zé)。未經(jīng) ABB 的書面許可，不得再生或復(fù)制本手冊和其中的任何部件?？蓮?ABB 處獲取此手冊的額外復(fù)印件。本出版物的原始語言為英語。所有其他語言版本均翻譯自英語版本。 版權(quán)所有 2013-2015 ABB。保留所有權(quán)利。ABB ABRobotics ProductsSe-721 68 Vsters瑞典 目表目表手冊概述 .產(chǎn)品文檔，IRC5 .79安全 . 111Integrated Vision 簡介131.1 系統(tǒng)概述 .1.2 圖像安全 .1.3 Integrated Vi

3、sion 入門 .1.4 術(shù)語表 .1314151623安裝172.1 安裝硬件 .2.2 安裝軟件 .1719RobotStudio 用戶界面213.1 主窗口 .3.2 在線幫助 .3.3 菜單條 .3.4 控制器瀏覽器 .3.5 圖像采集和配置區(qū)域 .3.6 膠卷 .3.7 調(diào)色板窗口 .3.8 上下文窗口 .3.9 Options（選項）對話框 .3.10 電子表格視圖 .2122232627293031323345FlexPendant 用戶界面374.1 RobotWare Integrated Vision .4.2 操作員視圖 .3738配置 Integrated Vision

4、415.1 建議的工作步驟 .5.2 準(zhǔn)備工作 .5.3 設(shè)置攝像頭 .5.3.1 基本步驟 .5.3.2 其它攝像頭配置 .5.3.3 限制用戶訪問 .5.4 設(shè)置新圖像作業(yè) .5.5 設(shè)置圖像 .5.6 校準(zhǔn) .5.7 添加圖像工具 .5.8 輸出到 RAPID .5.9 I/O 處理 .5.10 準(zhǔn)備 RAPID 程序 .5.10.1 RobotStudio 中的 RAPID 代碼片段 .5.10.2 基本編程示例 .5.10.3 高級編程示例 .5.11 開始生產(chǎn) .41424343454953545558606465656668706參考信息716.1 坐標(biāo)系統(tǒng)之間的關(guān)系 .6.2

5、校準(zhǔn)理論 .6.3 最佳做法 .7174766.3.1 在采用解決方案前先評估性能 . 766.3.2 如何安裝攝像頭 .77應(yīng)用手冊 - Integrated Vision3HAC044251-010 修訂: E5 版權(quán)所有 2013-2015 ABB。保留所有權(quán)利。 目表6.3.3 獲取精度 .6.3.4 獲取良好的照明 .6.3.5 圖像作業(yè)的結(jié)構(gòu)組織 .6.3.6 啟動程序 .6.3.7 運行時間內(nèi)啟用和禁用圖像工具 .78798081826.3.8 避免超出攝像頭的存儲空間 . 846.3.9 備份攝像頭到控制器 .6.3.10 將不同類型的項目分類 .6.3.11 尋找同一類型的多

6、個項目 .6.3.12 總是檢查確認(rèn)圖像目標(biāo)在預(yù)期限制內(nèi) .858688907RAPID 參考信息917.1 指令： .7.1.1 CamFlush - 從攝像頭刪除集合數(shù)據(jù) .7.1.2 CamGetParameter - 獲取不同名稱的攝像頭參數(shù) .7.1.3 CamGetResult - 從集合獲取攝像頭目標(biāo) .7.1.4 CamLoadJob -加載攝像頭任務(wù)到攝像頭 .91919294967.1.5 CamReqImage - 命令攝像頭采集圖像 . 987.1.6 CamSetExposure - 設(shè)置具體攝像頭的數(shù)據(jù) . 1007.1.7 CamSetParameter - 設(shè)置

7、不同名稱的攝像頭參數(shù) . 1027.1.8 CamSetProgramMode - 命令攝像頭進(jìn)入編程模式 . 1047.1.9 CamSetRunMode - 命令攝像頭進(jìn)入運行模式 . 1057.1.10 CamStartLoadJob - 開始加載攝像頭任務(wù)到攝像頭 . 1067.1.11 CamWaitLoadJob 等待攝像頭任務(wù)加載完畢 . 1087.2 函數(shù) . 1097.2.1 CamGetExposure - 獲取具體攝像頭的數(shù)據(jù) . 1097.2.2 CamGetLoadedJob - 獲取所加載攝像頭任務(wù)的名稱 . 1117.2.3 CamGetName - 獲取所使用攝

8、像頭的名稱 . 1127.2.4 CamNumberOfResults - 獲取可用結(jié)果的數(shù)量 . 1137.3 數(shù)據(jù)類型 . 1157.3.1 cameradev - 攝像頭設(shè)備 . 1157.3.2 cameratarget - 攝像頭數(shù)據(jù) . 116索引1196應(yīng)用手冊 - Integrated Vision3HAC044251-010 修訂: E 版權(quán)所有 2013-2015 ABB。保留所有權(quán)利。 手冊概述手冊概述關(guān)于本手冊本手冊包含選件 Integrated Vision 安裝、配置和日常操作的說明。手冊用法在安裝、配置和維護(hù)帶有 Integrated Vision 選件的系統(tǒng)時，

9、應(yīng)使用本手冊。本手冊面向：本手冊的閱讀對象安裝人員程序員操作員操作前提參考信息使用 ABB 機器人的維護(hù)/維修/安裝技工必須經(jīng)過 ABB 的培訓(xùn)，且具備機械和電氣安裝/維護(hù)/維修工作所需的知識。參考文檔文檔編號操作員手冊 - RobotStudio3HAC032104-0103HAC050941-0103HAC020738-0103HAC050917-0103HAC050947-0103HAC050948-010操作員手冊 - 帶 FlexPendant 的 IRC5操作員手冊 - IRC5 故障排除技術(shù)參考手冊 - RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型技術(shù)參考手冊 - RAPID語言概覽技術(shù)參考手

10、冊 - 系統(tǒng)參數(shù)Product manual - IRC5產(chǎn)品手冊 - IRC5 CompactProduct manual - IRC5 Panel Mounted Controller（IRC5 及主計算機 DSQC 639）3HAC021313-0013HAC035738-0103HAC027707-001Product manual - IRC5產(chǎn)品手冊 - IRC5 CompactProduct manual - IRC5 Panel Mounted Controller（IRC5 及主計算機 DSQC1000）3HAC047136-0013HAC047138-0103HAC0471

11、37-001產(chǎn)品手冊 - IRB 140003HAC052983-010外部參考在用戶文檔 DVD 中包含了下列外部手冊：參考文檔文檔編號Cognex In-Sight 7000 Series Vision System Installation Manual P/N 597-0138-01本手冊介紹了如何安裝攝像頭。下一頁繼續(xù)應(yīng)用手冊 - Integrated Vision3HAC044251-010 修訂: E7 版權(quán)所有 2013-2015 ABB。保留所有權(quán)利。 手冊概述續(xù)前頁修訂版版本號描述-隨 RobotWare 5.15.01 發(fā)布。第一版A與 RobotWare 5.15.03

12、 和 RobotWare 5.60 一起發(fā)行。除了別的以外，整個手冊中更新和校正了以下內(nèi)容：更新了限值列表，請參閱第13頁的Integrated Vision 簡介?！鞍惭b”一章進(jìn)行了更新和結(jié)構(gòu)重組，請參閱第17頁的安裝。增加了選項對話框，請參閱第32頁的Options（選項）對話框。更改了圖像參數(shù)的語言設(shè)置，請參閱第33頁的更改語言。更新和增加了有關(guān)移除攝像頭、更新攝像頭固件和連接攝像頭模擬器的信息，請參閱第43頁的設(shè)置攝像頭。“最佳做法”一章中新增了幾節(jié)，請參閱第76頁的最佳做法。BC隨 RobotWare 5.61 發(fā)布。除了別的以外，整個手冊中更新和校正了以下內(nèi)容：在多個 RAPID

13、說明中增加了錯誤恢復(fù) ERR_CAM_COM_TIMEOUT。隨 RobotWare 6.0 發(fā)布。限制用戶訪問的新功能，請參閱第49頁的限制用戶訪問。預(yù)先印制的校準(zhǔn)盤現(xiàn)在上市，請參閱第55頁的攝像頭校準(zhǔn)?！白罴炎龇ā币徽轮行略隽艘还?jié)，請參閱第90頁的總是檢查確認(rèn)圖像目標(biāo)在預(yù)期限制內(nèi)。細(xì)微糾正。DE隨 RobotWare 6.01 發(fā)布。更新了對其他手冊的參考，請參閱第7頁的參考信息。更新了必要硬件和軟件的列表，請參閱第15頁的檢查表。更新了安裝操作程序，請參閱第17頁的安裝硬件。細(xì)微糾正。隨RobotWare 6.02一同發(fā)布。更新了有關(guān)第54頁的圖像觸發(fā)事件的信息。添加了AwaitComp

14、lete變元到RAPID指令第98頁的CamReqImage -命令攝像頭采集圖像。RAPID指令、函數(shù)與數(shù)據(jù)類型現(xiàn)在也可以在技術(shù)參考手冊-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中使用。8應(yīng)用手冊 - Integrated Vision3HAC044251-010 修訂: E 版權(quán)所有 2013-2015 ABB。保留所有權(quán)利。 產(chǎn)品文檔，IRC5產(chǎn)品文檔，IRC5ABB 機器人用戶我能當(dāng)?shù)念悇eABB機器人用戶文檔分為多個類別。以下列表基于文檔的信息類型編制，而未考慮產(chǎn)品為標(biāo)準(zhǔn)型還是選購型。所有列出的文檔都可以向 ABB 訂購 DVD。列出的文檔適用于 IRC5 機器人系統(tǒng)。產(chǎn)品手冊機械手、控制器、D

15、ressPack/SpotPack 和其他大多數(shù)硬件交付時一般都附有包含以下內(nèi)容的產(chǎn)品手冊：安全信息。安裝與調(diào)試（介紹機械安裝或電氣連接）。維護(hù)（介紹所有必要的預(yù)防性維護(hù)程序，包括間隔周期和部件的預(yù)計使用壽命）。維修（介紹所有建議的維修程序，包括零部件）。校準(zhǔn).停用。參考信息（安全標(biāo)準(zhǔn)、單位換算、螺釘接頭和工具列表）。帶分解圖的備件列表（或者單個備件列表的參考信息）。電路圖（或電路圖參考信息）。技術(shù)參考手冊技術(shù)參考手冊介紹了機器人產(chǎn)品的參考信息。Technical reference manual - Lubrication in gearboxes：關(guān)于操縱器齒輪箱的潤滑油類型和用量的說明。

16、技術(shù)參考手冊 - RAPID語言概覽：RAPID 編程語言概述。技術(shù)參考手冊 - RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型：所有 RAPID 指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型的說明和語法。技術(shù)參考手冊 - RAPID語言內(nèi)核：RAPID 編程語言的正式描述。技術(shù)參考手冊 - 系統(tǒng)參數(shù)：系統(tǒng)參數(shù)和配置工作流程說明。應(yīng)用手冊特定的應(yīng)用產(chǎn)品（例如軟件或硬件選項）在應(yīng)用手冊中介紹。一本應(yīng)用手冊可能涵蓋一個或多個應(yīng)用產(chǎn)品。應(yīng)用手冊通常包含以下信息：應(yīng)用產(chǎn)品用途（作用及使用場合）.隨附的內(nèi)容（如電纜、I/O 電路板、RAPID 指令、系統(tǒng)參數(shù)和計算機軟件光盤）。如何安裝所包含的或所需的硬件。如何使用應(yīng)用產(chǎn)品.應(yīng)用產(chǎn)品使用示例.

17、下一頁繼續(xù)應(yīng)用手冊 - Integrated Vision3HAC044251-010 修訂: E9 版權(quán)所有 2013-2015 ABB。保留所有權(quán)利。 產(chǎn)品文檔，IRC5續(xù)前頁操作員手冊操作員手冊說明了產(chǎn)品的實際處理過程。手冊面向與產(chǎn)品有著直接接觸操作的人員，即生產(chǎn)車間操作員、程序員和故障排除人員.此套手冊包括（特別是）：操作員手冊 - 緊急安全信息操作員手冊 - 一般安全信息操作員手冊 - 使用入門、IRC5 和 RobotStudioOperating manual - Introduction to RAPID操作員手冊 - 帶 FlexPendant 的 IRC5操作員手冊 - R

18、obotStudio操作員手冊 - IRC5 故障排除，用于控制器和操縱器。10應(yīng)用手冊 - Integrated Vision3HAC044251-010 修訂: E 版權(quán)所有 2013-2015 ABB。保留所有權(quán)利。 安全安全人員安全在機器人控制器內(nèi)部工作時，必須注意電相關(guān)的風(fēng)險。以下部件有高壓危險：控制器內(nèi)部設(shè)備，例如 I/O 設(shè)備之類的設(shè)備，可從外部電源供電。主電源/主開關(guān)。電源單元。計算機系統(tǒng)的電源裝置 (230 VAC).整流器裝置（400-480 VAC 和 700 VDC）。電容器！驅(qū)動裝置 (700 VDC)。維修插座 (115/230 VAC)。機械加工過程中的工具電源裝

19、置或特殊電源裝置。即使機器人已斷開與主電源的連接，控制器連接的外部電壓仍存在。附加連接。因此，在進(jìn)行機械或電氣安裝工作前，請確保已經(jīng)遵循了所有安全守則。安全守則在開始機械和/或電氣安裝前，請確保已經(jīng)熟悉了操作員手冊 - 一般安全信息 1中所述的安全規(guī)定。1本手冊包含操縱器與控制器的產(chǎn)品手冊中所含的全部安全說明。應(yīng)用手冊 - Integrated Vision3HAC044251-010 修訂: E11 版權(quán)所有 2013-2015 ABB。保留所有權(quán)利。 此頁刻意留白 1 Integrated Vision 簡介1.1 系統(tǒng)概述1 Integrated Vision 簡介1.1 系統(tǒng)概述什么是

20、 Integrated Vision？ABB 的 Integrated Vision 系統(tǒng)插件提供了可靠且易用的圖像系統(tǒng)，可以滿足圖像引導(dǎo)機器人 (VGR) 應(yīng)用的一般需求。系統(tǒng)包括一套完整的軟硬件解決方案與 IRC5 機器人控制器以及 RobotStudio 編程環(huán)境完全集成。圖像功能基于 Cognex In-Sight 智能攝像頭家族，配有嵌入式圖形處理功能和以太網(wǎng)通信接口。RobotStudio 配備圖形編程環(huán)境，可調(diào)用 Cognex EasyBuilder 功能的全調(diào)色板，同時具備部件位置、部件檢查和識別的可靠工具。RAPID編程語言已經(jīng)添加了攝像頭操作和圖像引導(dǎo)專用指令和錯誤跟蹤功能

21、。Hardware攝像頭系統(tǒng)基于 Cognex In-Sight 7000 series，但可以使用任何 Cognex In-Sight攝像頭。攝像頭從控制器接入 24 VDC 和以太網(wǎng)。攝像頭連接到附帶的以太網(wǎng)交換機。攝像頭最多為三個。有關(guān)更多信息，請參閱 Cognex In-Sight 7000 Series Vision System InstallationManual。軟件軟件解決方案基于 3 個組件 RobotStudio、使用 RAPID 編程語言的 IRC5 控制器以及 FlexPendant。RobotStudio 并排顯示圖像和配置參數(shù)，提供了便利的 VGR 編程環(huán)境。IR

22、C5 控制器可以實現(xiàn)輕松創(chuàng)建 RAPID 程序，充分利用攝像頭系統(tǒng)的功能。除了其他功能外，控制器還有一個 RAPID 接口，包括預(yù)建的攝像頭通信接口和圖像目標(biāo)隊列處理功能。FlexPendant 配備了操作員界面，可以在生產(chǎn)中實現(xiàn)對系統(tǒng)的管理。限制需要一個 FlexPendant （類型為 SxTPU3）來運行 Integrated Vision。Integrated Vision 插件不能在 64 位版本的 RobotStudio 上運行。集成攝像頭僅應(yīng)在機器人控制器的服務(wù)端口網(wǎng)絡(luò)內(nèi)使用，并且必須使用RobotStudio Integrated Vision 插件配置。用 RobotStud

23、io 創(chuàng)建的圖像程序包含專用配置數(shù)據(jù)。用 Cognex EasyBuilder制作的現(xiàn)有圖像程序必須用 Integrated Vision 插件進(jìn)行修改，以便與 IRC5 控制器兼容。任何其他用途都未經(jīng)過驗證，可能會導(dǎo)致無法預(yù)料的行為。應(yīng)用手冊 - Integrated Vision3HAC044251-010 修訂: E13 版權(quán)所有 2013-2015 ABB。保留所有權(quán)利。 1 Integrated Vision 簡介1.2 圖像安全1.2 圖像安全一般原則使用機器人引導(dǎo)圖像感應(yīng)器需要用戶在處理、安裝、配置系統(tǒng)時特別小心。用戶必須始終確保圖像傳感器打開，即使操縱器并未移動。在進(jìn)入操縱器的

24、工作范圍前，用戶必須采取以下預(yù)防措施以防操縱器開始移動。警告如果必須在操縱器工作范圍內(nèi)執(zhí)行工作，請務(wù)必遵守以下幾點：控制器上的操作模式選擇器必須處于手動模式位置，以保證啟用裝置正常工作并阻止來自圖像傳感器、計算機鏈路或遠(yuǎn)程控制面板的操作。任何人進(jìn)入操縱器工作空間時必須始終隨身攜帶 FlexPendant。這是為了防止其他人在其不知情的情況下控制操縱器。任何時候都必須保證使動裝置可以正常工作.在編程和測試過程中，操縱器無需移動時必須盡快釋放使動裝置。14應(yīng)用手冊 - Integrated Vision3HAC044251-010 修訂: E 版權(quán)所有 2013-2015 ABB。保留所有權(quán)利。

25、1 Integrated Vision 簡介1.3 Integrated Vision 入門1.3 Integrated Vision 入門檢查表在設(shè)置系統(tǒng)前，請確保完成了必要的準(zhǔn)備措施。Hardware為 IRB 機器人系統(tǒng)配齊操縱器、IRC5 控制器和一個 FlexPendant（類型為SxTPU3）。選件 Integrated Vision interface，其中包括：-Ethernet 網(wǎng)關(guān)。用于將攝像頭連接到網(wǎng)關(guān)的 Ethernet 網(wǎng)線。用于將網(wǎng)關(guān)連接到 IRC5 主計算機服務(wù)端口的 Ethernet 網(wǎng)線。用于將網(wǎng)關(guān)連接到機柜服務(wù)端口接口的 Ethernet 網(wǎng)線。客戶電源。從

26、客戶電源向 Ethernet 網(wǎng)關(guān)提供 24 VDC 的電線。為攝像頭提供 24 VDC 的電線。用于安裝在機器人上以實現(xiàn)精確定義工件的指點工具。PC.用于將 PC 連接到控制器的 Ethernet 電纜。Cognex In-Sight 攝像頭。攝像頭鏡頭。照明設(shè)備。軟件RobotStudio 5.60 或更高版本，完整安裝。不需要 RobotStudio 許可。RobotWare 5.60 或更高版本。RobotWare 許可，啟用了 Integrated Vision 選件。有關(guān)如何配置 Integrated Vision 的信息，請參閱第41頁的配置 Integrated Vision。

27、應(yīng)用手冊 - Integrated Vision3HAC044251-010 修訂: E15 版權(quán)所有 2013-2015 ABB。保留所有權(quán)利。 1 Integrated Vision 簡介1.4 術(shù)語表1.4 術(shù)語表術(shù)語列表術(shù)語說明攝像頭校準(zhǔn)計算圖像中的像素坐標(biāo)與空間中實際坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換。校準(zhǔn)后的幀通常使用一個國際象棋盤校準(zhǔn)板定義。攝像頭到機器人校準(zhǔn)國際象棋盤校驗板校準(zhǔn)后攝像頭幀、攝像頭校準(zhǔn)計算的幀以及機器人基礎(chǔ)幀之間的關(guān)系。結(jié)果通常存儲為一個工件用戶幀。校準(zhǔn)攝像頭要使用校準(zhǔn)圖樣。圖樣在校準(zhǔn)期間放置在攝像頭視野范圍內(nèi)。Cognex EasyBuilder Cognex 的攝像頭軟件已經(jīng)無縫集成

28、到了 RobotStudio，以提供Integrated Vision。Cognex In-SightIntegrated Vision 支持的特定產(chǎn)品系列的智能攝像頭?；鶞?zhǔn)基準(zhǔn)標(biāo)記或基準(zhǔn)就是放在攝像頭校準(zhǔn)板圖像上，用于作為原始坐標(biāo)參照點的物體。指點工具具有精確定義的工具中心點 (TCP) 的機器人工具，用于向機器人準(zhǔn)確指引目標(biāo)。智能攝像頭代碼片段VGR具有嵌入式圖像處理能力的攝像頭。代碼片段是指您可以插入 RAPID 程序中的預(yù)定義的 RAPID 代碼段。圖像引導(dǎo)機器人圖像校準(zhǔn)將攝像頭校準(zhǔn)和攝像頭到計算機的校準(zhǔn)結(jié)合在一起，其結(jié)果是一個常用的圖像幀，可以讓機器人準(zhǔn)確的移動到圖像目標(biāo)。圖像作業(yè)圖

29、像作業(yè)或作業(yè)是加載到攝像頭的圖像程序。16應(yīng)用手冊 - Integrated Vision3HAC044251-010 修訂: E 版權(quán)所有 2013-2015 ABB。保留所有權(quán)利。 2 安裝2.1 安裝硬件2 安裝2.1 安裝硬件概述xx1200000992ABCD以太網(wǎng)從客戶電源接入到網(wǎng)關(guān)和攝像頭的 24V 電源網(wǎng)關(guān)和控制器機柜服務(wù)端口（內(nèi)部）之間的以太網(wǎng)連接網(wǎng)關(guān)和主計算機服務(wù)端口之間的以太網(wǎng)連接安裝程序（步驟）如圖連接下列部件和線纜。操作12確?？刂破麟娫撮_關(guān)已經(jīng)關(guān)閉。將 Ethernet 電纜從控制器機柜服務(wù)端口（內(nèi)部）連接到交換機上四個 Ethernet 接口中的一個。34通過控制

30、器機柜上的電纜密封套將 Ethernet 電纜從每個攝像頭連接到交換機上的任何可用的 Ethernet 接口。小心地剝掉 20 毫米絕緣，將電纜捆扎在電纜密封套上的接地片上。通過控制器機柜上的電纜密封套將 24 VDC 電源電纜從每個攝像頭連接到 24 VDC 電源。小心地剝掉 20 毫米絕緣，將電纜捆扎在電纜密封套上的接地片上。下一頁繼續(xù)應(yīng)用手冊 - Integrated Vision3HAC044251-010 修訂: E17 版權(quán)所有 2013-2015 ABB。保留所有權(quán)利。 2 安裝2.1 安裝硬件續(xù)前頁有關(guān)詳細(xì)信息，請參閱Cognex In-Sight 7000 Series手冊、

31、對應(yīng)控制器的產(chǎn)品手冊和電路圖，請參閱第7頁的參考信息。小心使用機器人攜帶的或采用其他方式安裝的移動攝像頭時，沿機器人手臂合理布線非常重要。布設(shè)電纜時必須小心謹(jǐn)慎，避免連接器承受機械應(yīng)力，讓電纜有足夠的彎曲半徑，盡量減小電纜磨損。此外還建議在固定點處和特別暴露的區(qū)域在電纜上額外加裝防磨損保護(hù)。18應(yīng)用手冊 - Integrated Vision3HAC044251-010 修訂: E 版權(quán)所有 2013-2015 ABB。保留所有權(quán)利。 2 安裝2.2 安裝軟件2.2 安裝軟件安裝 RobotStudioIntegrated Vision 配置環(huán)境是以 RobotStudio 插件的形式設(shè)計的，

32、包含在標(biāo)準(zhǔn)安裝中。操作123安裝 RobotStudio。選擇完全安裝。啟動 RobotStudio。轉(zhuǎn)到菜單條上的控制器選項卡并啟動 Integrated Vision 插件。在插件加載完成后，會顯示一個新的選項卡圖像 (Vision)。提示連接了一個控制器時，可以從控制器瀏覽器中的控制器節(jié)點、圖形系統(tǒng)節(jié)點或攝像頭節(jié)點的右鍵菜單啟動 Integrated Vision 插件。有關(guān)更多信息，請參閱 操作員手冊 - RobotStudio。注意建議在開始配置 Integrated Vision 系統(tǒng)后，不要更改 RobotStudio 的語言。有關(guān)詳細(xì)信息，請參閱第33頁的更改語言。提示Robo

33、tStudio 庫中包含攝像頭的 3D 模型。將 RobotWare 安裝到 IRC5 控制器要運行 Integrated Vision，需要有一個 RobotWare 授權(quán)許可密鑰（啟用了 IntegratedVision 選項） 。使用 RobotStudio 來配置、構(gòu)建和下載 RobotWare 系統(tǒng)到 IRC5 控制器。有關(guān)更多信息，請參閱 操作員手冊 - RobotStudio。應(yīng)用手冊 - Integrated Vision193HAC044251-010 修訂: E 版權(quán)所有 2013-2015 ABB。保留所有權(quán)利。 此頁刻意留白 3 RobotStudio 用戶界面3.1

34、主窗口3 RobotStudio 用戶界面3.1 主窗口主窗口概述本節(jié)介紹了 Integrated Vision 圖形用戶界面概況。ABFCDExx1200000989部件說明描述ABCDEF菜單條根據(jù)不同的功能類型，分組顯示圖標(biāo)。控制器瀏覽器圖像系統(tǒng)節(jié)點會顯示網(wǎng)絡(luò)中的所有攝像頭。圖像采集和配置區(qū)域 顯示由攝像頭獲取到的圖像，附帶有定位和檢查部件的說明。膠卷工具條上下文窗口調(diào)色板窗口用于記錄一系列圖像以便以后分析。包含所選控件的可用屬性、設(shè)置以及事件?？捎眠x項卡如下：Results（結(jié)果）選項卡-顯示活動圖像作業(yè)的設(shè)置以及所有已使用位置和檢查工具的列表。I/O 選項卡 - 顯示 I/O 設(shè)置。幫助 選項卡 - 提供在線幫助。提示如果意外關(guān)閉了任一窗口，可以從自定義快速訪問工具欄恢復(fù)該窗口。應(yīng)用手冊 - Integrated Vision213HA