ABB機器人維修手冊

1、ABB機器人維修手冊0.0.1前言本手冊包含了一些維修的詳細(xì)說明指導(dǎo),包括電氣及機械.閱讀者需要有:*熟練的技能*有電氣上的知識或*機械上的知識本手冊由以下幾部分組成1 安全2 相關(guān)信息3 機械手4 控制柜6 附錄參考 電路圖,機械手 3HAC 13347-1 在“維修手冊2”里面 電路圖,控制柜 3HAC 5582-2 在“維修手冊2”里面0.0.2 產(chǎn)品文件這個文件包包含控制柜,機械手及硬件信息,有以下內(nèi)容安裝及試車手冊包含以下信息l 安全,維護l 相關(guān)信息l 拆箱l 現(xiàn)場安裝l 電氣連接l 開始l 安裝控制柜軟件l 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)目錄l 校正l 模型定義信息 維修手冊包含以下信息:l 安全,維

2、護l 相關(guān)信息l 機械手的所有的維修工作詳細(xì)指導(dǎo)l 控制柜的所有的維修工作詳細(xì)指導(dǎo) 維護手冊包含以下信息:l 安全,維護l 相關(guān)信息l 維護計劃表l 維護計劃表中的各部分的詳細(xì)說明,如清潔,潤滑及檢查等 通常分為機械手及控制柜兩部分第一章: 安全,維護1.0.1 說明 本章講述對于安裝及維護維修人員需要了解的安全信息由于前面專門有安全手冊,這里只作一些補充 注意以下元件的高壓危險 注意控制柜里面DC link儲存的能量 控制柜里面,如,I/O模塊,有可能由外部供電 主開關(guān) 電源 計算機系統(tǒng)的供電單元(230VAC) 整流部分(400-480 VAC及700VDC.注意:電容) 驅(qū)動單元(700

3、VDC) 輸出部分(115/230VAC) 工裝的電源或一些其它特殊的電源 當(dāng)機器人關(guān)電后注意外部到控制柜的供電線路仍然有電 其它連接 機械手里面的高壓危險電機的供電進線(800 VDC左右)連接到工裝或其它部分(最大230VAC)1.3.4 測試剎車 運行的時候,軸電機的剎車都會正常磨損.所以要定期對剎車進行檢查. 具體檢查如下: 運行機械手的軸到最大的靜態(tài)負(fù)載位置. 用控制柜上的工作模式選擇開關(guān)將電機關(guān)掉 檢查軸是否維持原位置 如果電機關(guān)了后,機械手保持不動,說明剎車正常第三章 機械手3.0.1 說明 本章詳細(xì)敘述了機械手的維修,包括機械手的一些外部設(shè)備 移除電纜保護殼 電纜保護殼在機械手

4、里面的位置如下圖 機械手底座的插頭,R1.MP和R1.SMB 電機1的插頭;R2.FB1及R2.MP1 電機2的插頭;R2.FB2及R2.MP2 測量板上的插頭;R1.SMB1-3, R1.SMB4-6, R1.SMB1.7, R2.FB7及R2.SMB 電池插頭X3 R1.G 及R2.G 剎車釋放單元的插頭X8,X9及X10 電機3的插頭;R2.FB3及R2.MP3及信號燈插頭R2.H1及R2.H2 電機4的插頭;R2.FB4及R2.MP4 電纜保護殼分離處的插頭;R2.M5/6 電纜保護殼分離處的插頭在上臂的管道里;R3.FB5和R3.MP5 電機5的插頭;R4.FB5及R4.MP5 電機

5、6的插頭;R3.FB6及R3.MP6 后蓋板 插頭R1.MP 插頭R1.SMB 地線接頭 保護尼龍帶所需設(shè)備 設(shè)備 序列號 注意電路圖 3HAC13347-1 在維修手冊2里面標(biāo)準(zhǔn)工具 3HAC15571-1 其它工具或步驟見下面的詳細(xì)說明 下面詳細(xì)敘述如何移除電纜保護殼,軸1-4移除,電纜保護殼,軸1-4 在開始維修機械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條: -在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒 下來，如：當(dāng)拆除軸2的電機時，要固定低處的手臂 電纜保護殼容易損壞,所以要小心,特別是接頭處 為了更容易移除,

6、請將機械手運行到如下位置 軸2和3可以稍為斜起點 軸6:不重要 擰開機械手的后蓋的螺栓,將后蓋拆除 斷開地線連接 位置見上圖 斷開插頭R1.MP及R1.SMB 拉出電纜及插頭 斷開電機1和2的所有的插頭 位置見上圖7 仔細(xì)地打開SMB蓋,電池及SMB單元 見的電纜可以不斷開,這樣就不需再校正 注意不要讓蓋子的重量把電纜拉得太緊 如果要徹底取下蓋子,必須斷開插頭R1.G 這樣以后就必須要校正機器人 斷開插頭R2.SMB,R1.SMB1-3,R1.SMB4-6. 斷開X8,X9和X10 松開4顆保護螺栓 這將從結(jié)構(gòu)上松開電纜保護殼 10 通過拆除尼龍帶及保護殼上的兩顆螺栓 不同的機械手有不同的調(diào)節(jié)

7、盤, 來拆除調(diào)節(jié)盤 請選擇合適的 擰開下臂中保護螺栓的螺帽來拆除 電纜保護架 通過擰開上臂的兩顆螺栓拆除到手臂 房的電纜保護架 斷開后蓋電纜分離點的插頭R2.M5/6 位置見上圖 斷開電機3和4的插頭 位置見上圖 輕輕地將電纜保護殼拉出 軸5-6電纜保護殼的位置見下圖軸5-6電纜保護殼的位置 電纜支架,腕節(jié)單元 電纜支架,上臂管里面 軸5電機插頭;R4.FB5及R4.MP5 上臂管插頭R4.FB5及R4.MP5 電纜夾 電纜保護殼分離點插頭;R2.M5/6 軸6電機插頭;R3.FB6及R3.MP6移開軸5,6的電纜保護殼這里是講移除上臂電纜的保護殼,而單獨的電纜從上臂管里面的連接點到軸5電機的

8、移除方法這里沒有敘述,但緊節(jié)著在后面會講到. 在開始維修機械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條: -在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒 下來，如：當(dāng)拆除軸2的電機時，要固定低處的手臂 電纜保護殼容易損壞,所以要小心,特別是接頭處 必須將軸5導(dǎo)向正確的方向來打開軸6電機的蓋子 移開蓋子,腕節(jié)單元及上臂管里面 A:蓋子,腕節(jié)單元 B:蓋子,上臂管里面 2 移開軸6電機的蓋子并斷開所有的插頭 位置見上圖 3 通過松開腕節(jié)單元頂端的3顆螺栓 B:電纜支架后的螺栓,2顆 來松開電纜支架 C:電纜支架底部的螺栓,1顆

9、 有兩顆螺栓是很容易看見的,還有一 顆在電纜支架的底端中心處 4 將電纜從軸6電機里面拉出來 5 松開上臂管頂部的兩顆螺栓來松開 位置見上圖 電纜支架 6 斷開管子里面的兩個插頭(R3.FB5和 位置見上圖 R3.MP5) 移開最后的電纜扎帶 8 移開電纜夾,后面的 位置見上圖 9 斷開電纜保護殼分離點的插頭R2.M5/6 位置見上圖 10 輕輕地拉出保護殼下面講如何拆除軸5的電纜 1 移除腕節(jié)單元 如何移除在后面有敘述 2 移除軸5電機的蓋子 3 斷開軸5電機上所有的插頭 4 通過松開電纜密封蓋電纜出口處的兩顆 螺栓移除電纜密封管 5 移除軸5的電纜3.1.2 裝回電纜保護殼 機械手電纜保護

10、殼位置如下圖: 機械手底座的插頭,R1.MP和R1.SMB 電機1的插頭;R2.FB1及R2.MP1 電機2的插頭;R2.FB2及R2.MP2 測量板上的插頭;R1.SMB1-3, R1.SMB4-6, R1.SMB1.7, R2.FB7及R2.SMB 電池插頭X3 R1.G 及R2.G 剎車釋放單元的插頭X8,X9及X10 電機3的插頭;R2.FB3及R2.MP3及信號燈插頭R2.H1及R2.H2 電機4的插頭;R2.FB4及R2.MP4 電纜保護殼分離處的插頭;R2.M5/6 電纜保護殼分離處的插頭在上臂的管道里;R3.FB5和R3.MP5 電機5的插頭;R4.FB5及R4.MP5 電機6

11、的插頭;R3.FB6及R3.MP6 后蓋板 插頭R1.MP 插頭R1.SMB 地線接頭 保護尼龍帶所需設(shè)備 電纜保護殼,軸1-4 電纜保護殼,軸1-4 電纜保護殼,軸5-6 軸5電纜保護殼 電路圖 在維修手冊2里面 標(biāo)準(zhǔn)工具 內(nèi)容見前面詳細(xì)敘述其它工具或步驟見下面的詳細(xì)說明裝回軸1-4的電纜保護殼下面詳細(xì)敘述如何裝回軸1-4的電纜保護殼 在開始維修機械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條: -在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒 下來，如：當(dāng)拆除軸2的電機時，要固定低處的手臂 電纜保護殼容易損壞,所以要小心,

12、特別是接頭處 為了更容易移除,請將機械手運行到如下位置 軸2和3可以稍為斜起點 2 從結(jié)構(gòu)的中間放下電纜及插頭 注意電纜不要互相攪在一起 注意插頭的正確位置 3 接上后蓋處的插頭R1.MP和R1.SMB 4 接上地線 位置見上圖 5 上好后蓋的螺栓 6 接好電機1和電機2的插頭 位置見上圖 從SMB里面上好密封盤 接好插頭R2.SMB, R1.SMB1-3, R1.SMB4-6. 接好X8,X9和X10. 如果R1.G被斷開了,也請接好. 用螺栓上好SMB蓋子 10 上好保護殼的調(diào)節(jié)盤的兩顆螺栓 注意:不同的機械手有不同的 調(diào)節(jié)盤,請選擇合適的 11 將電纜保護殼穿過下臂 裝回下臂上保護電纜的

13、支架 裝回保護到手臂房的支架 確定保護殼沒有打攪 14 接上電機3和電機4的所有插頭 位置見上圖 15 接上后面的電纜分離點的插頭R2.M5/6 位置見上圖 注意上螺栓時,不要將附盤弄彎了 M6,兩顆 16 上好到手臂房的電纜保護殼的尼龍帶 位置見上圖軸5-6的電纜保護殼的位置如下圖所示 電纜支架,腕節(jié)單元 電纜支架,上臂管 軸5電機插頭;R4.FB5和R4MP5 上臂管里的插頭;R3.FB5和R3.MP5 電纜夾,后面的 電纜保護殼分離點的插頭;R2.M5/6 軸6電機插頭;R3.FB6和R3.MP6下面詳細(xì)敘述如何裝回上臂電纜保護殼,而軸5那段單獨的到電機的電纜將緊接著在后面講述 在開始維

14、修機械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條: -在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒 下來，如：當(dāng)拆除軸2的電機時，要固定低處的手臂 電纜保護殼容易損壞,所以要小心,特別是接頭處 必須將軸5導(dǎo)向正確的方向來打開軸6電機的蓋子 機械手需調(diào)整到如下位置: 軸6位置不重要 2 輕輕地將電纜保護殼從后面插入到上臂 3 將上臂管里面的兩個插頭R3.FB5和 位置見上圖 R3.MP5連上,并用兩顆螺栓將電纜支 架裝到管上 裝好軸6的電纜,在上臂的正確位置, 輕輕地將插頭通過腕節(jié)單元頂端的 孔穿過至軸6的電機 如果電纜長了

15、,可以在這個區(qū)域 將電纜打個環(huán),并用扎帶捆住. 用三顆螺栓上緊電纜支架,腕節(jié)單元, 其中后面兩顆容易看見,第三顆位于 電纜支架底部的中心 B:電纜支架后面的兩顆螺栓 C:電纜支架底部的螺栓 重新連接到軸6電機的插頭并裝好電機蓋子 裝好上臂及腕節(jié)單元的蓋子 確定電纜裝正確的,另外,裝蓋子時,不 要有擠壓 A:腕節(jié)單元的蓋子 B:上臂管的蓋子 裝好保護殼的扎帶 裝好后面的電纜夾 位置見上圖 用兩顆M6螺栓將后面的電纜分離點 位置見上圖 的插頭連上.注意緊螺栓時,不要把附盤 弄彎了下面敘述如何裝回軸5的電纜 1 接好軸5電機的所有插頭 2 用兩顆螺栓將電纜出口處的電纜密封蓋 裝好 3 裝好軸5電機的

16、蓋子 4 裝好腕節(jié)單元 如何裝腕節(jié)單元后面有敘述 當(dāng)進行一次維護(維修,安裝或保養(yǎng))過后,下面幾點很重要: -所有的工具及其它不相關(guān)的物品都應(yīng)拿走,不要留在機械手上了 -所有的正常的安全設(shè)備都正確地安裝了,如:TPU使能設(shè)備 -所有的人都應(yīng)站在安全范圍外 -特別關(guān)注前次維修產(chǎn)生的效果 移除整個手臂系統(tǒng) 整個手臂系統(tǒng)的定義就是整個機械手除了基座及軸1變速箱.也就是上下 臂,平衡設(shè)備及構(gòu)架，見下圖 上臂 下臂 構(gòu)架 齒輪箱，軸1 基座螺栓 平衡設(shè)備 校準(zhǔn)滑輪 軸1電機需要的設(shè)備吊裝設(shè)備，機械手 3HAC 15607-1 說明書3HAC15971-2標(biāo)準(zhǔn)工具包 3HAC 15571-1 內(nèi)容見維護手

17、冊其它一些特殊的工具會在以后的詳細(xì)步驟里面指出下面詳細(xì)敘述如何升起及移除整個機械手系統(tǒng) 在開始維修機械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條: -在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒 下來，如：當(dāng)拆除軸2的電機時，要固定低處的手臂 整個機械手重1300kg!提升工具一定要選足夠大的.操作步驟見下頁 確定機械手的位置如右圖所示, 如果不是這個位置,必須運行到 如右圖所示. 手動松開剎車見安裝手冊里的 “手動松開剎車章節(jié)” 將軸1齒輪箱的油排出 詳見維護手冊的換瘦1齒輪箱章節(jié) 取下軸1電機 詳見后面的取下電機章節(jié)

18、將起重機運行到機械手上方 裝好吊裝設(shè)備并按說明調(diào)節(jié)位置 吊裝設(shè)備序列號前面已經(jīng)指出 如何調(diào)整吊裝設(shè)備見說明書.必須按 說明進行吊裝 將構(gòu)架底部的校準(zhǔn)滑輪取下 位置見上圖 松開基座上的24顆螺栓,將手臂 位置見上圖 系統(tǒng)取下 升起手臂系統(tǒng)并放到安全區(qū)域 吊裝的時候確定所有吊鉤及附件都在 正確位置! 盡管移動機械手的速度很 慢,但也一定不要傾斜裝回整個手臂系統(tǒng) 整個手臂系統(tǒng)的定義就是整個機械手除了基座及軸1變速箱.也就是上下 臂,平衡設(shè)備及構(gòu)架，見下圖 上臂 下臂 構(gòu)架 齒輪箱,軸1 基座螺栓及墊圈(24套) 平衡設(shè)備 校準(zhǔn)滑輪 軸1電機所需要設(shè)備吊裝設(shè)備,機械手 3HAC15607-1 說明書3HAC15971-2導(dǎo)針, M12x130 用于裝回機械手的時候 引導(dǎo)機械手.通常用一對.標(biāo)準(zhǔn)工具包 3HAC1551-1 內(nèi)容見維護手冊其它工具見詳細(xì)敘述的步驟里面的說明下面詳細(xì)敘述如何提升及裝回整個手臂系統(tǒng) 在開始維修機械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條: -在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動一個部