kuka機(jī)器人電氣培訓(xùn)

1、May 2206/2004Seite 1庫卡培訓(xùn)庫卡培訓(xùn)電器部分電器部分KR16KR16L6May 2206/2004Seite 2電源系統(tǒng)總覽電源系統(tǒng)總覽KPS600KSDKPS27馬達(dá)馬達(dá)電源濾波器電源濾波器KPS=KUKA POWER SUPPLYKSD=KUKA SEVOR DRIVER06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSCPCCPUOptionalbus boardK-VGA MFCKSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA2KSDA3KSDA8RDCKPSKSDA1DSE-IBSESC-CIKRC2控制概念控制概念May 2206/2004Sei

2、te 4KPS600 中間控制電路控制電腦第1至第4軸第5和第6軸可選的第7和第8軸客戶選配部分控制柜平面圖控制柜平面圖06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSCKPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCKRC2主要控制部分主要控制部分06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSCKRC2主要控制部分主要控制部分-供電供電KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDWPCX11X1KPS27KCPESC2

3、7V240V06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSCKRC2主要控制部分主要控制部分-信號傳輸信號傳輸KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCDrive-busRDC-cable06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSCKRC2主要控制部分主要控制部分-電機(jī)電源控制電機(jī)電源控制KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESC600VMotorcable06/200

4、4KUKA Robot Group, - R40 WSCKRC2主要控制部分主要控制部分-安全回路安全回路KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCESC-Circuit06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSCKRC2主要控制部分主要控制部分-顯示器顯示器KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCKCP-DisplayMay 2206/2004Seite 11伺服馬達(dá)伺服馬達(dá)UVW3

5、個永磁轉(zhuǎn)子原理：三相同步電機(jī)May 2206/2004Seite 12Structure of a servomotor機(jī)架固定線圈連接器編碼器剎車永磁轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子軸承06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSCPin assignment on motor5 164 231 9 82 10 12 7113 64 5電機(jī)上的電源接頭電機(jī)上的數(shù)據(jù)接頭May 2206/2004Seite 14Motors of the KUKA robotsTypeRated powerRated torqueRated speedResolverin kWin Nmin min-1poles

6、KK67Y8.226.030006KK65Y6.621.0300061FK61003.812.0300081FK60813.511.030006KK53Y2.89.030006KK55Y3.812.030006KK4EY0.782.5300061FK60320.50.860006電機(jī)型號電機(jī)型號May 2206/2004Seite 15KUKA Power Supply KPS 600May 2206/2004Seite 16KPS 600 技術(shù)參數(shù)技術(shù)參數(shù)輸入輸入 KPS 600輸入電壓輸入電壓3 x 400V/AC-10% to 480V/AC +10% / 49-61Hz額定輸入電流額定

7、輸入電流25A峰值電流峰值電流95A for 0,5s; cycle峰值電流峰值電流135A for 0,5s; cycle保險絲保險絲25A輸出輸出 KPS 600峰值電流峰值電流156A中間電壓中間電壓(連續(xù)操作連續(xù)操作)510 765V中間電壓中間電壓(短時間操作短時間操作)60 800VMay 2206/2004Seite 17KPS 600 描述描述The KPS 600 的作用的作用: 主要的電源供應(yīng) 開始回路的電源供應(yīng) 剎車控制 (主要6個軸的以及額外2個軸的) 通過Interbus 來控制來控制DSE-IBS 的界面 24 V 電壓分配 電池電路并且已經(jīng)獲得下面的信號 :熱槽溫

8、度控制柜內(nèi)部溫度控制柜風(fēng)扇溫度IC 電壓May 2206/2004Seite 18通過通過Interbus在在KPS和控制柜之間傳遞的信號和控制柜之間傳遞的信號控制柜周期: 500sKPS600Word 0存取方式存取方式Word 1狀態(tài)字狀態(tài)字 Word 0Status word / Access statusWord 1Status word / Access resultMay 2206/2004Seite 19KPS 27低電壓供應(yīng)低電壓供應(yīng)26.8 VKPS-27提供27V電壓給 剎車 外圍電路 (max. 10 A) 機(jī)器人控制器 伺服控制器 電池May 2206/2004Seit

9、e 20KPS 27低電壓供應(yīng)低電壓供應(yīng)輸入電壓:3x320-460 V輸入電流: 1.7 A輸出電壓: max. 27.3 V輸出電流: 20 A (standard)30 A (optional)40 A (optional)May 2206/2004Seite 21保險絲保險絲電機(jī)保護(hù) F1:KPS600/20電機(jī)保護(hù) F2:KPS27電機(jī)保護(hù) F3:Fan保險絲 F4:服務(wù)插座 / 控制柜照明 240 V (可選)電機(jī)保護(hù) F5:外加的冷卻系統(tǒng) (可選)F11:24 V 供應(yīng) KPS600 有電池備份 (X7)F12:24 V 供應(yīng) KPS600 無電池備份 (X6)F13:控制柜照明

10、 24 VF14:ESC 無電池備份的電源供應(yīng)F15:PC 有電池備份的電源F16:RDC 有電池備份的電源F17:ESC-CI 有電池備份的電路板, KCP 供應(yīng)F18:KSD 有電池備份的電源F19:剎車供應(yīng) KPS600 (X12)FG3:電池保險絲 May 2206/2004Seite 22保險絲保險絲-在控制柜中的位置在控制柜中的位置保險絲 F1 to F18保險絲 F19 (Brakes)保險絲 FG3 (Battery)May 2206/2004Seite 23KSD KUKA Servo DriveKSD1-48KSD1-64KSD1-08KSD1-16KSD1-32May 2

11、206/2004Seite 24KUKA Servo Drive描述描述伺服驅(qū)動器伺服驅(qū)動器KSD1-08KSD1-16KSD1-32KSD1-48KSD1-64中間電壓中間電壓0 - 770V額定電流額定電流4A8A16A17A20A最大最大. 輸出電流輸出電流8A16A32A48A64A尺寸尺寸WxHxD88 x 240 x 180 mm132 x 240 x 180 mm伺服驅(qū)動器功能描述伺服驅(qū)動器功能描述掃描導(dǎo)向電流或者邏輯控制所有驅(qū)動器的功能和硬件檢測功率等級功率等級May 2206/2004Seite 25KSD1-08/16/32 連接方式連接方式X1: 中間和低電壓供應(yīng)狀態(tài)和錯

12、誤提示X11: 自動界面X13: Interbus INX14: Interbus OUTX2: 電機(jī)連接May 2206/2004Seite 26KSD1-48/64連接方式連接方式 X1: 中間和低電壓供應(yīng)狀態(tài)和錯誤提示X11: 自動界面X13: Interbus INX14: Interbus OUTX2: 電機(jī)連接（雙通道）May 2206/2004Seite 27KSD 的單一剎車模塊的單一剎車模塊 (SBM)單一剎車模塊May 2206/2004Seite 28電子安全回路電子安全回路 (ESC)KCPESC 節(jié)點(diǎn) (主要的)ESC-電路板MFC被動節(jié)點(diǎn)KPS600ESC 節(jié)點(diǎn)ES

13、C (Electronic Safety Circuit，電子安全回路) 是一個數(shù)字電路, 用以控制一個安全的系統(tǒng)。這個系統(tǒng)一直監(jiān)視著所有相關(guān)的部分。 ESC上的模塊 上連接的所有節(jié)點(diǎn)都通過電源或者信號電纜相連接。May 2206/2004Seite 29ESC可以偵測到的信號可以偵測到的信號兩個頻道傳過來的交叉信號由一個供應(yīng)電壓和一個頻道傳輸過來的交叉信號 通信錯誤(例如電纜中斷)硬件錯誤 (不安全的輸出導(dǎo)致繼電器錯誤動作)ESC監(jiān)測到的有缺陷的信號May 2206/2004Seite 30ESC 模擬/數(shù)字式安全系統(tǒng)的比較模擬信號模擬信號24 VNA (A)NA (B)數(shù)字?jǐn)?shù)字 (KR C

14、2)TA24V (B)NA (A)NA (B)TA24V (A)雙重回路上緊急開關(guān)量的比較雙重回路上緊急開關(guān)量的比較NA = Local Emergency StopMay 2206/2004Seite 31ESC 監(jiān)測到不安全的輸出監(jiān)測到不安全的輸出每個每個ESC都會發(fā)出一個信號，并且會將反饋的信號進(jìn)行比都會發(fā)出一個信號，并且會將反饋的信號進(jìn)行比較較比較ESC-Chip AESC-Chip BLNA70s70s70s70s比較May 2206/2004Seite 32ESC 主板功能介紹主板功能介紹界面界面功能功能X1電源供應(yīng)（有或無電池備份）電源供應(yīng)（有或無電池備份）X2連接到連接到 KPS600X3連接到連接到 MFCX4固定操作模式開關(guān)固定操作模式開關(guān) / E7 特別的開關(guān)特別的開關(guān) (可選可選)X5連接到連接到 KCP (ESC-Bus)X6用戶界面用戶界面 X11, 內(nèi)部外部電源供應(yīng)內(nèi)部外部電源供應(yīng)X7用戶設(shè)置用戶設(shè)置I/O到到 X11;16輸入輸入/20O輸出輸出 via CAN bus (可選）可選）X8用戶界面用戶界面 X11, 伺服未連接伺服未連接X9用戶