第4章可逆控制和弱磁控制的直流調(diào)速系統(tǒng)

1、電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng) 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)第第4章章 可逆控制和弱磁控制的直流調(diào)速系統(tǒng)可逆控制和弱磁控制的直流調(diào)速系統(tǒng)內(nèi) 容 提 要n直流PWM可逆直流調(diào)速系統(tǒng) nV-M可逆直流調(diào)速系統(tǒng) n弱磁控制的直流調(diào)速系統(tǒng) n電動(dòng)機(jī)除電動(dòng)轉(zhuǎn)矩外還須產(chǎn)生制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)機(jī)械快速的減速、停車與正反向運(yùn)行等功能。n在轉(zhuǎn)速和電磁轉(zhuǎn)矩的坐標(biāo)系上，就是四象限運(yùn)行的功能。n這樣的調(diào)速系統(tǒng)需要正反轉(zhuǎn)，故稱可逆調(diào)速系統(tǒng)。圖4-1 調(diào)速系統(tǒng)的四象限運(yùn)行問題的提出問題的提出可逆線路可逆線路 根據(jù)電機(jī)理論，改變電樞電壓的極性，或者改變勵(lì)磁磁通的方向，都能夠改變直流電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。 常用的可逆系統(tǒng)有：

2、PWM系統(tǒng)和VM系統(tǒng) 可逆線路有兩種方式：l電樞反接可逆線路l勵(lì)磁反接可逆線路電樞反接可逆線路 電樞反接可逆線路的形式有多種：（1）接觸器開關(guān)切換的可逆線路（2）晶閘管開關(guān)切換的可逆線路（3）兩組晶閘管裝置反并聯(lián)可逆線路（1） 接觸器開關(guān)切換的可逆線路 KMF閉合，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)； KMR閉合，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)。Ud+IdIdM（2）晶閘管開關(guān)切換的可逆線路 VT1、VT4導(dǎo)通，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)； VT2、VT3導(dǎo)通，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)。Ud+IdIdMVT1VT2VT3VT4（3）兩組晶閘管裝置反并聯(lián)可逆線路a) 電路結(jié)構(gòu)MVRVFId-Id+-+-Idb) 運(yùn)行范圍- n-IdnO正向反向4.1 直流PWM可逆調(diào)

3、速系統(tǒng)nPWM變換器電路有多種形式，可分為不可逆與可逆兩大類。n有一種帶制動(dòng)電流通路的不可逆PWM-直流電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，其電流能夠反向。之所以不可逆是因?yàn)槠骄妷菏冀K大于零，因而轉(zhuǎn)速不能反向。n如果要求轉(zhuǎn)速反向，需要改變PWM變換器輸出電壓的正負(fù)極性，使得直流電動(dòng)機(jī)可以在四象限中運(yùn)行，由此構(gòu)成了可逆的PWM變換器-直流電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)。4.1.1 橋式可逆PWM變換器圖4-2橋式可逆PWM變換器電路圖4-3 雙極式控制可逆PWM變換器的驅(qū)動(dòng)電壓、輸出電壓和電流波形3241ggggUUUU-在一個(gè)開關(guān)周期內(nèi)，n當(dāng)0tton時(shí)，UAB=US，電樞電流id沿回路1流通；n當(dāng)tont1/2時(shí)，為正，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)；

4、當(dāng) |Ud0r|， n 0n電機(jī)輸出電能實(shí)現(xiàn)回饋制動(dòng)。nV-M系統(tǒng)工作在第二象限。 圖4-9 兩組晶閘管反并聯(lián)可逆V-M系統(tǒng)的正組整流和反組逆變狀態(tài)(c)機(jī)械特性允許范圍n晶閘管裝置的平均理想空載輸出電壓Ud0為n定義逆變角=180-，則逆變電壓可改寫為n在晶閘管整流裝置反并聯(lián)可逆調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速反向的過渡過程中，在電樞電流未反向前，電流只能在VF與電動(dòng)機(jī)組成的回路中流通，VF組工作在整流狀態(tài) 。n當(dāng)電流過零開始反向時(shí)，VR組投入工作，以提供反向電樞電流的通路。電動(dòng)機(jī)工作在回饋制動(dòng)狀態(tài)，VR組工作在逆變狀態(tài)。 coscossinmax00dmdUmUmUcosmax00ddUU- （4-3）（4-

5、4） 2V-M可逆直流調(diào)速系統(tǒng)中的環(huán)流問題n兩組晶閘管整流裝置同時(shí)工作時(shí)，便會(huì)產(chǎn)生不流過負(fù)載而直接在兩組晶閘管之間流通的短路電流，稱作。n一般地說，環(huán)流對(duì)系統(tǒng)無益，徒然加重晶閘管和變壓器的負(fù)擔(dān)，消耗功率，環(huán)流太大時(shí)會(huì)導(dǎo)致晶閘管損壞，因此必須予以抑制或消除。 圖4-10 反并聯(lián)可逆V-M系統(tǒng)中的環(huán)流Id負(fù)載電流 Ic環(huán)流 Rrec整流裝置內(nèi)阻 Ra電樞電阻環(huán)流的抑制n如果讓正組VF和反組VR都處于整流狀態(tài)，兩組的直流平均電壓正負(fù)相連，必然產(chǎn)生較大的直流平均環(huán)流。n應(yīng)該在正組處于整流狀態(tài)、Ud0f為正時(shí)，強(qiáng)迫讓反組處于逆變狀態(tài)，使Ud0r為負(fù)，且幅值與Ud0f相等，使逆變電壓Ud0r把整流電壓Ud

6、0f頂住，則直流平均環(huán)流為零。 fdrdUU00-n當(dāng)環(huán)流為零時(shí)，應(yīng)有 或 （4-5）n如果反組的控制角用逆變角表示，則 （4-6）n這稱作=配合控制。為了更可靠地消除直流平均環(huán)流，可采用 （4-7）fdfdUUcosmax00rdrdUUcosmax00frcoscos-180frrf環(huán)流的抑制n為了實(shí)現(xiàn)=配合控制，可將兩組晶閘管裝置的觸發(fā)脈沖零位都定在90。n當(dāng)控制電壓 Uc= 0 時(shí)，使 f = r = 90，此時(shí) Ud0f = Ud0r = 0 ，電機(jī)處于停止?fàn)顟B(tài)。n增大控制電壓Uc 移相時(shí)，只要使兩組觸發(fā)裝置的控制電壓大小相等符號(hào)相反就可以。環(huán)流的抑制圖4-11 配合控制電路GTF正

7、組觸發(fā)裝置 GTR反組觸發(fā)裝置 AR反號(hào)器MVRVFRrecRrec-1ARGTRGTFUcRaM = 配合控制電路圖4-12 =配合控制特性n當(dāng)控制電壓Uc=0時(shí)，f和r都調(diào)整在90。n在正轉(zhuǎn)過程中始終保持f= r ，反轉(zhuǎn)時(shí)應(yīng)保持f= r 。n為了防止出現(xiàn)“逆變顛覆” ，必須形成最小逆變角min保護(hù)。通常取min= min=30 。 4.2.2 V-M可逆直流調(diào)速系統(tǒng)的控制1配合控制的有環(huán)流可逆V-M系統(tǒng) n在采用=配合控制以后，消除了直流平均環(huán)流，但這只是就電壓的平均值而言的。n由于整流與逆變電壓波形上的差異，仍會(huì)出現(xiàn)瞬時(shí)電壓 ud0f ud0r 的情況，從而仍能產(chǎn)生環(huán)流，這類因?yàn)樗矔r(shí)的電

8、壓差而產(chǎn)生的環(huán)流被稱為瞬時(shí)脈動(dòng)環(huán)流。n瞬時(shí)電壓差和瞬時(shí)脈動(dòng)環(huán)流的大小因控制角的不同而異，以下分析三相零式反并聯(lián)可逆線路的情況 。圖4-13 配合控制的三相零式反并聯(lián)可逆線路的瞬時(shí)脈動(dòng)環(huán)流（ ）(a)三相零式可逆線路和瞬時(shí)脈動(dòng)環(huán)流回路 60rf 60ffdu0(b)時(shí)整流電壓波形 60r120rrdu0(c)(時(shí)逆變電壓波形 )0ducpi(d)瞬時(shí)電壓差和瞬時(shí)脈動(dòng)環(huán)流波形 瞬時(shí)脈動(dòng)環(huán)流的抑制n直流平均環(huán)流可以用配合控制消除，而瞬時(shí)脈動(dòng)環(huán)流卻是自然存在的。n為了抑制瞬時(shí)脈動(dòng)環(huán)流，可在環(huán)流回路中串入電抗器，叫做環(huán)流電抗器，或稱均衡電抗器。n環(huán)流電抗的大小可以按照把瞬時(shí)環(huán)流的直流分量限制在負(fù)載額定電

9、流的5%10%來設(shè)計(jì)。n在三相橋式反并聯(lián)可逆線路中，由于每一組橋又有兩條并聯(lián)的環(huán)流通道，總共要設(shè)置四個(gè)環(huán)流電抗器，另外還需要一個(gè)平波電抗器。待逆變狀態(tài)n在=配合控制下，負(fù)載電流可以迅速地從正向到反向（或從反向到正向）平滑過渡，在任何時(shí)候，實(shí)際上只有一組晶閘管裝置在工作，另一組則處于等待工作的狀態(tài)。n移相時(shí)，如果一組晶閘管裝置處于整流狀態(tài)，另一組便處于逆變狀態(tài)，這是指控制角的工作狀態(tài)而言的。實(shí)際上，這時(shí)逆變組除環(huán)流外并未流過負(fù)載電流，它只是處于“待逆變狀態(tài)”，表示該組晶閘管裝置是在逆變角控制下等待工作。待整流狀態(tài)n只有在制動(dòng)時(shí)，當(dāng)發(fā)出信號(hào)改變控制角后，同時(shí)降低了ud0f和ud0r的幅值，一旦電機(jī)

10、反電動(dòng)勢E|ud0f|=|ud0r|，整流組電流將被截止，逆變組才真正投入逆變工作，使電機(jī)產(chǎn)生回饋制動(dòng)，將電能通過逆變組回饋電網(wǎng)。n當(dāng)逆變組工作時(shí)，另一組也是在等待著整流，可稱作處于“待整流狀態(tài)”。動(dòng)態(tài)環(huán)流n直流平均環(huán)流和瞬時(shí)脈動(dòng)環(huán)流都屬于靜態(tài)環(huán)流，是兩組可逆線路在一定控制角下穩(wěn)態(tài)工作時(shí)出現(xiàn)的環(huán)流。n還有一種動(dòng)態(tài)環(huán)流，僅在可逆V-M系統(tǒng)處于過渡過程中可能出現(xiàn)。 圖4-14 配合控制的有環(huán)流可逆V-M系統(tǒng)原理框圖環(huán)流電抗器 平波電抗器 = 配合控制的有環(huán)流可逆V-M系統(tǒng)MVRVF-1ARGTRGTFUcASRACRU*n+-UnUiU*i+-TGLc1Lc2Lc3Lc4TMTALdUcKFKR+

11、-正向運(yùn)行過程系統(tǒng)狀態(tài)+ - - - -+Id有環(huán)流系統(tǒng)正向運(yùn)行過程MVRVF-1ARGTRGTFUcASRACRU*n+-UnUiU*i+-TGLc1Lc2Lc3Lc4TMTALdUcKFKR+-Pn2邏輯控制的無環(huán)流可逆V-M系統(tǒng)n邏輯控制的無環(huán)流可逆系統(tǒng)邏輯控制的無環(huán)流可逆系統(tǒng):當(dāng)可逆系統(tǒng)中一組晶閘管工作時(shí)（不論是整流工作還是逆變工作），用邏輯關(guān)系控制使另一組處于完全封鎖狀態(tài)，徹底斷開環(huán)流的通路，確保兩組晶閘管不同時(shí)工作。n被封鎖那組整流裝置的移相觸發(fā)環(huán)節(jié)應(yīng)有配合控制所對(duì)應(yīng)的輸入控制信號(hào)，但其輸出觸發(fā)脈沖通過邏輯控制作用予以封鎖，可以認(rèn)為是移相觸發(fā)環(huán)節(jié)處于“待工作”狀態(tài)，可根據(jù)需要隨時(shí)送

12、出必要的脈沖信號(hào)。邏輯控制無環(huán)流系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖4-15 邏輯控制無環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)原理框圖 ASRDLC-1TAVRVFGTR2ACRMTGGTF1ACR+U*nUn-UiU*iUcfUblfUblrUcrU*i+UiU*iUi0LdAR-+ZC系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)n主電路采用兩組晶閘管裝置反并聯(lián)線路。n由于沒有環(huán)流，不用設(shè)置環(huán)流電抗器。n仍保留平波電抗器 Ld ，以保證穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)電流波形連續(xù)。n控制系統(tǒng)采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)方案。n電流環(huán)分設(shè)兩個(gè)電流調(diào)節(jié)器，1ACR用來控制正組觸發(fā)裝置GTF，2ACR控制反組觸發(fā)裝置GTR。n1ACR的給定信號(hào)經(jīng)反號(hào)器AR作為2ACR的給定信號(hào)，可以采用不反映極性的電流

13、檢測方法。n新增的關(guān)鍵部件是無環(huán)邏輯控制環(huán)節(jié)DLC，它按照系統(tǒng)的工作狀態(tài)，指揮系統(tǒng)進(jìn)行正、反組的自動(dòng)切換。 正向運(yùn)行過程系統(tǒng)狀態(tài) ASRDLC-1TAVRVFGTR2ACRMTGGTF1ACR+U*nUn-UiU*iUcfUblfUblrUcrU*i+UiU*iUi0LdAR+-+-+-+- ASRDLC-1TAVRVFGTR2ACRMTGGTF1ACR+U*nUn-UiU*iUcfUblfUblrUcrU*i+UiU*iUi0LdAR-+-反向運(yùn)行過程系統(tǒng)狀態(tài)邏輯切換的必要條件 （信號(hào)的選?。┑谝粋€(gè)信號(hào)：第一個(gè)信號(hào)：nASR的輸出信號(hào)Ui*代表了轉(zhuǎn)矩方向n反轉(zhuǎn)運(yùn)行和正轉(zhuǎn)制動(dòng)都需要電機(jī)產(chǎn)生負(fù)的

14、轉(zhuǎn)矩，正轉(zhuǎn)運(yùn)行和反轉(zhuǎn)制動(dòng)都需要電機(jī)產(chǎn)生正的轉(zhuǎn)矩nUi*的極性恰好反映了電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩方向的變化n采用Ui*作為邏輯控制環(huán)節(jié)的一個(gè)輸入信號(hào)，稱作“轉(zhuǎn)矩極性鑒別信號(hào)” 問題：用 Un*代替Ui*行不行？邏輯切換的充分條件 第二個(gè)信號(hào)：第二個(gè)信號(hào)：nUi*的極性已發(fā)生變化，表示了系統(tǒng)期望的轉(zhuǎn)矩極性。n在實(shí)際電流方向還未改變之前，仍須保持原先的開放和封鎖組別。n邏輯切換轉(zhuǎn)折點(diǎn)的特征是電流降低到零。因此要把電流到零信號(hào)作為邏輯控制環(huán)節(jié)的第二個(gè)輸入信號(hào)，稱作“零電流檢測信號(hào)”。n由于主電流的實(shí)際波形是脈動(dòng)的，如果脈動(dòng)的主電流瞬時(shí)低于I0就立即發(fā)出零電流數(shù)字信號(hào)，實(shí)際上電流仍在連續(xù)地變化，突然封鎖觸發(fā)脈沖將產(chǎn)

15、生逆變顛覆。 n在檢測到零電流信號(hào)后等待一段時(shí)間，若仍不見主電流再超過I0 ，說明電流確已終止，再封鎖本組脈沖。n封鎖延時(shí)tabl 大約需要半個(gè)到一個(gè)脈波的時(shí)間。n在封鎖觸發(fā)脈沖后，已導(dǎo)通的晶閘管要過一段時(shí)間后才能關(guān)斷，再過一段時(shí)間才能恢復(fù)阻斷能力。如果在此以前就開放它組脈沖，仍有可能造成兩組晶閘管同時(shí)導(dǎo)通，產(chǎn)生環(huán)流。 n開放延時(shí)時(shí)間 tdt ，一般應(yīng)大于一個(gè)波頭的時(shí)間。延時(shí)電路的設(shè)置n在邏輯控制環(huán)節(jié)的兩個(gè)輸出信號(hào)ublf和ublr之間必須有互相聯(lián)鎖的保護(hù)，決不允許出現(xiàn)兩組脈沖同時(shí)開放的狀態(tài)。n現(xiàn)在的邏輯控制無環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)大多已經(jīng)用微機(jī)數(shù)字控制實(shí)現(xiàn)。 圖4-16邏輯控制切換程序的流程圖數(shù)字

16、控制邏輯模擬控制邏輯電平電平檢測檢測邏輯邏輯判斷判斷延時(shí)延時(shí)電路電路連鎖連鎖保護(hù)保護(hù)Ui0U*iUblfUblr邏輯無環(huán)流系統(tǒng)的其他方案 在圖4-15的邏輯控制無環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)中，采用了兩個(gè)電流調(diào)節(jié)器和兩套觸發(fā)裝置分別控制正、反組晶閘管。實(shí)際上任何時(shí)刻都只有一組晶閘管在工作，另一組由于脈沖被封鎖而處于阻斷狀態(tài)，這時(shí)它的電流調(diào)節(jié)器和觸發(fā)裝置都是等待狀態(tài)。采用模擬控制時(shí)，可以利用電子模擬開關(guān)選擇一套電流調(diào)節(jié)器和觸發(fā)裝置工作，另一套裝置就可以節(jié)省下來了。 邏輯選觸無環(huán)流可逆系統(tǒng) 4.2.3 轉(zhuǎn)速反向（制動(dòng)）的過渡過程分析圖4-4 在坐標(biāo)系上表示的電動(dòng)機(jī)反向軌跡系統(tǒng)制動(dòng)過程的三個(gè)階段： (1) 本組

17、逆變階段：從a點(diǎn)到b點(diǎn)，電動(dòng)機(jī)正向電流衰減階段，VF組工作； (2) 它組整流階段：從b點(diǎn)到c點(diǎn)，電動(dòng)機(jī)反向電流建立階段，VR組工作； (3) 它組逆變階段：從c點(diǎn)到d點(diǎn) ，電動(dòng)機(jī)恒值電流制動(dòng)階段，VR組工作。 如果是反向起動(dòng)，則從d點(diǎn)開始又一次地進(jìn)入起動(dòng)過程。 圖4-17 配合控制有環(huán)流可逆直流調(diào)速系統(tǒng)正向制動(dòng)過渡過程波形 1. 本組逆變階段(圖4-17中的階段 )n在正向制動(dòng)過程以前，電動(dòng)機(jī)是處于正向電動(dòng)穩(wěn)定工作狀態(tài)，對(duì)照?qǐng)D4-14，由于ASR、ACR調(diào)節(jié)器的倒相作用，所以圖中參數(shù)的極性為：Un*(+) Ui*(-) Uc (+) 。nVF組是工作在整流狀態(tài)，稱它為本組；nVR組是工作在待

18、逆變狀態(tài)，稱它為它組。n發(fā)出停車指令后，進(jìn)入電動(dòng)機(jī)制動(dòng)過程中的正向電流衰減階段：Un*(=0) Un(-) Ui*(=U*im) Uc(=-Ucm) n本組VF組由整流狀態(tài)很快變成f=min的逆變狀態(tài)，n它組VR組由待逆變狀態(tài)轉(zhuǎn)變成待整流狀態(tài)。n電動(dòng)機(jī)反電動(dòng)勢E極性未變，迫使Id迅速下降，主電路電感迅速釋放儲(chǔ)能，企圖維持正向電流，n大部分能量通過本組回饋電網(wǎng)，所以稱作“本組逆變階段”。 rdfddUUEtIL00dd-本組逆變過程系統(tǒng)狀態(tài)MVRVF-1ARGTRGTFUcASRACRU*n+-UnUiU*i+-TGLc1Lc2Lc3Lc4TMTALdUcKFKR+-+ - - - -+Id0+

19、-+-2它組整流階段（圖4-17中的階段 ）n當(dāng)主電路電流下降過零時(shí)，本組逆變終止，第階段結(jié)束，轉(zhuǎn)到它組VR工作，開始通過它組制動(dòng)。n當(dāng) 時(shí)，它組VR由“待整流”進(jìn)入整流，向主電路提供-Id。本組VF由“逆變”進(jìn)入待逆變。 n在它組整流電壓Udor和反電動(dòng)勢E的同極性的情況下，反向電流很快增長，電機(jī)處于反接制動(dòng)狀態(tài)，稱作 “它組反接制動(dòng)階段”。rdfddUUEtIL00dd-反接制動(dòng)過程系統(tǒng)狀態(tài)+ -MVRVF-1ARGTRGTFUcASRACRU*n+-UnUiU*i+-TGLc1Lc2Lc3Lc4TMTA LdUcKFKR+-+ - - - -+0+-+Id-3它組逆變階段（圖4-17中的

20、階段 ）nACR調(diào)節(jié)器退飽和的唯一途徑是反向電流Idm的超調(diào)，此超調(diào)表示了制動(dòng)軌跡圖中的電動(dòng)機(jī)恒值電流制動(dòng)階段的開始：nACR的控制目標(biāo)是維持Id= Idm 。由于ACR是型系統(tǒng)，電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)的擾動(dòng)是電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢，它是一個(gè)線性漸減的擾動(dòng)量，所以系統(tǒng)做不到無靜差，而是接近于 -Idm 。 n電動(dòng)機(jī)在恒減速條件下回饋制動(dòng)，把屬于機(jī)械能的動(dòng)能轉(zhuǎn)換成電能，其中大部分通過VR逆變回饋電網(wǎng)，稱作“它組逆變階段”或“它組回饋制動(dòng)階段”。n“它組反接制動(dòng)階段”和“它組逆變階段”都是反組VR工作，直到制動(dòng)結(jié)束，總稱它們?yōu)椤八M制動(dòng)階段”。n最后，轉(zhuǎn)速下降得很低，并略有反轉(zhuǎn)，ASR開始退飽和。于是，電流減小，

21、電動(dòng)機(jī)隨即停止。n如果需要在制動(dòng)后緊接著反轉(zhuǎn)，Id=-Idm的過程就會(huì)延續(xù)下去，直到反向轉(zhuǎn)速穩(wěn)定時(shí)為止。 它組回饋制動(dòng)過程系統(tǒng)狀態(tài)+ -MVRVF-1ARGTRGTFUcASRACRU*n+-UnUiU*i+-TGLc1Lc2Lc3Lc4TMTA LdUcKFKR+-+ - - - -+0+-+ Id+-+- -+ -MVRVF-1ARGTRGTFUcASRACRU*n+-UnUiU*i+-TGLc1Lc2Lc3Lc4TMTA LdUcKFKR+-+ - - - -+0+-+ Id+-+-0000000- 反向減流過程系統(tǒng)狀態(tài)tttOOOId n Uc 制動(dòng)過程系統(tǒng)響應(yīng)曲線I IIIII-Id

22、m IdL -Ucm E =配合控制有環(huán)流可逆直流調(diào)速系統(tǒng)正向制動(dòng)過渡過程波形反向起動(dòng) 如果需要在制動(dòng)后緊接著反轉(zhuǎn)， Id = -Idm的過程就會(huì)延續(xù)下去，直到反向轉(zhuǎn)速穩(wěn)定時(shí)為止。 由于正轉(zhuǎn)制動(dòng)和反轉(zhuǎn)起動(dòng)的過程完全銜接起來，沒有間斷或死區(qū)，這是有環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，適用于要求快速正反轉(zhuǎn)的系統(tǒng)。MVRVF-1ARGTRGTFUcASRACRU*n+-UnUiU*i+-TGLc1Lc2Lc3Lc4TMTALdUcKFKR+-+ - - - -+Id0+-+反向起動(dòng)過程系統(tǒng)狀態(tài)Id-+-+-00-+-+-+-IdL Id n Idm OOIIIIIIt4 t3 t2 t1 ttIVVVIt5 t6 -Idm -IdL n* -n* 有環(huán)流系統(tǒng)可逆運(yùn)行曲線無環(huán)流系統(tǒng)可逆運(yùn)行曲線IdL Id n n* Idm OOIIIIIIt4 t3 t2 t1 tt-n* IVVVIt5 t6 -Idm -IdL 電流換向死區(qū)4.3 弱磁控制的直流調(diào)速系統(tǒng)n變電樞電壓方法是從基速（即額定轉(zhuǎn)速）向下調(diào)速。在變壓調(diào)速范圍內(nèi)，因?yàn)閯?lì)磁磁通不變，電磁轉(zhuǎn)矩Te=KmId，允許的轉(zhuǎn)矩也不會(huì)變，稱作“恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式”。n降低勵(lì)磁電流以減弱磁通是從基速向上調(diào)速。在弱磁調(diào)速范圍內(nèi)，轉(zhuǎn)速越高，磁通越弱，容許的轉(zhuǎn)矩不得不減少，轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速的乘積則不變，即