北航計算機控制系統(tǒng)實驗報告

1、計算機控制系統(tǒng)實 驗 報 告實驗一 模擬式小功率隨動系統(tǒng)的實驗調(diào)試實驗二 A/D、D/A接口的使用和數(shù)據(jù)采集實驗三 中斷及采樣周期的調(diào)試實驗四 計算機控制系統(tǒng)的實驗調(diào)試 姓名： 陳啟航 學(xué)號： 13031144 同組人： 吳振環(huán) 陳秋鵬 李愷 指導(dǎo)教師： 袁少強 日期： 2016年6月16日 實驗一 二階系統(tǒng)的電子模擬及時域響應(yīng)的動態(tài)測試一、實驗?zāi)康?1. 熟悉反饋控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理，進一步了解位置隨動系統(tǒng)的特點。 2. 掌握判別閉環(huán)系統(tǒng)的反饋極性的方法。 3. 了解開環(huán)放大倍數(shù)對穩(wěn)定性的影響及對系統(tǒng)動態(tài)特性的影響，對靜態(tài)誤差的影響。二、實驗內(nèi)容 1. 連接元件構(gòu)成位置隨動系統(tǒng)； 2.

2、利用計算機內(nèi)的采樣及顯示程序,顯示并分析輸出的響應(yīng)結(jié)果；3. 反復(fù)調(diào)試達到設(shè)計要求。三、實驗設(shè)備XSJ-3 小功率直流隨動系統(tǒng)學(xué)習(xí)機一臺、DH1718 雙路直流穩(wěn)壓電源一臺、4 1/2 數(shù)字多用表一臺四、實驗原理模擬式小功率隨動系統(tǒng)如下圖所示：1. 實驗前需進行零位調(diào)整，反饋極性判斷，反饋極性判斷又包括速度反饋極性判斷和位置反饋極性判斷，須使反饋為負反饋。2. 動態(tài)閉環(huán)實驗系統(tǒng)調(diào)試。按下面電路圖連線，通過改變變阻器 大小來改變閉環(huán)系統(tǒng)放大倍數(shù)，通過一路A/D把輸出相應(yīng)采入計算機進行繪圖，同時測量輸入電壓和反饋電位計輸入電壓，算出穩(wěn)態(tài)誤差。五、實驗結(jié)果滑阻阻值（千歐）7.118.324.138.

3、3比例系數(shù)11.52.753.7給定角度（度）3060120輸出角度（度）3866129靜差角度（度）314靜態(tài)誤差（mv）-146.7-6.2-193.5過度過程曲線見下圖1. K=1時的過渡過程曲線2. K=1.5時的過渡過程曲線3. K=2.75時的過渡過程曲線4. K=3.7時的過渡過程曲線六、思考題及實驗感想1 如果速度反饋極性不對應(yīng)如何處理？如果位置反饋極性不對應(yīng)如何處理？ 答：首先判斷測速機反饋極性。在一級運放處加一電壓，記住電機轉(zhuǎn)向，然后斷開輸入，用手旋轉(zhuǎn)電機按同一轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動，測量測速機輸出電壓，如與前電機所加電壓極性相同，則可將該信號接入運放二的負端；否則應(yīng)把測速機輸出極性倒置

4、，即把另一信號接入運放二的負相端。 其次判斷位置反饋極性。將回路接成開環(huán)狀態(tài)，給電機加入一正電壓，可使其轉(zhuǎn)動，然后使電機回零，順著電機剛才轉(zhuǎn)動的方向轉(zhuǎn)一小角度（不可轉(zhuǎn)到非線性區(qū)），同時用數(shù)字電壓表測電位計電刷的輸出電壓，倘若其值為負，則表明此時是負反饋，否則，需把電位計兩端±10V接線頭對調(diào)，以保證閉環(huán)系統(tǒng)是負反饋。2. 系統(tǒng)是幾階無靜差系統(tǒng)？產(chǎn)生靜差的原因。答：系統(tǒng)是二階無靜差系統(tǒng)。產(chǎn)生靜差的原因有以下幾點：第一，系統(tǒng)的非線性特性，由于電機有死區(qū)，故當誤差太小時，系統(tǒng)輸出給電機的電壓也比較小，未達到電機的啟動電壓，導(dǎo)致電機不能轉(zhuǎn)動，造成誤差。第二，電位計的測量有誤差，A/D采樣也會

5、造成誤差。3. 說出開環(huán)放大系數(shù)與靜差及穩(wěn)定性的關(guān)系。答：增大開環(huán)放大倍數(shù)有助于減小靜差和增加系統(tǒng)的快速性，如過渡過程曲線1和2對比所示。但是開環(huán)放大倍數(shù)過大會導(dǎo)致超調(diào)增加和系統(tǒng)振蕩，甚至不穩(wěn)定，如過渡過程曲線3和4所示。感想：通過這次實驗，深刻了解了對于速度反饋類型的調(diào)試，對靜態(tài)誤差的分析以及產(chǎn)生誤差的原因等，并且對開環(huán)放大系數(shù)對系統(tǒng)的影響也在實驗過程中得到驗證。對今后學(xué)習(xí)將有極大作用。實驗二 A/D、D/A接口的使用和數(shù)據(jù)采集一、實驗?zāi)康?1. 了解A/D接口的基本原理,硬件結(jié)構(gòu)及編程方法等2. 掌握機器內(nèi)部的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換和儲存方式3. 學(xué)會定時器的原理及使用方法4. 測量A/D的輸入/輸出特

6、性,分析誤差產(chǎn)生原因5. 了解D/A接口基本原理，芯片結(jié)構(gòu)；6. D/A與CPU的連接，地址設(shè)置及編程方法等二、實驗內(nèi)容 1. 編制并調(diào)試帶定時器的A/D程序2. 編制并調(diào)試帶定時器的D/A程序3. 對編寫程序進行測試4. 分析誤差產(chǎn)生原因三、實驗設(shè)備IBM PC 系列微機一臺(586)、HD1219 12位A/D D/A接口板一塊、DH1718 雙路直流穩(wěn)壓電源一臺、4 1/2 數(shù)字多用表一臺四、實驗步驟1. 編制A/D采樣程序，對不同電壓進行采樣測量，并轉(zhuǎn)換碼制。將所測的結(jié)果與真實結(jié)果進行對比。 2. 編制D/A程序，在計算機中輸入不同電壓對應(yīng)的碼，進行輸出，并用電壓表測量電壓輸出值，將實

7、際值與理論值進行比較。五、程序流程圖1. A/D程序流程圖 2. D/A程序流程圖六、實驗數(shù)據(jù)1. A/D實驗數(shù)據(jù)電壓(V) -10-7.5-5-2.502.557.510偏移碼01f93f65f17f0a08c27e1afbf補碼 f800f9f9fbf6fdf1fff020842761a7bf浮點數(shù) -1.00-0.753-0.505-0.257-0.0080.2540.5190.7630.9682. D/A實驗數(shù)據(jù)Code00002000400060008000A000C000E000FFFF輸入電壓-5-3.75-2.5-1.2501.252.53.755輸出電壓-4.9-3.7-2.

8、4-1.201.22.53.75誤差-0.1-0.05-0.1-0.0500.0500.050七、思考題1. 試分析采集誤差產(chǎn)生原因有哪些？答：A/D和D/A本身存在量化誤差；A/D和D/A有非線性特性；噪聲干擾，在測量過程中發(fā)現(xiàn)無論是A/D還是D/A，在實驗中都不是穩(wěn)定不變的，一般尾數(shù)都在不斷的變化，這是由于電路中本身的噪聲，以及數(shù)據(jù)采集板在設(shè)計過程中沒有考慮到信號干擾所造成的。八、實驗感想通過這次實驗，接觸了計算機編程的語言邏輯，并且對計算機的A/D和D/A編程有了一定了解，通過實驗機上的仿真程序?qū)嶒灥玫竭M一步的完善。實驗三 中斷及采樣周期的調(diào)試一、實驗?zāi)康?1. 學(xué)習(xí)中斷的原理及編程方

9、法 2. 掌握采樣周期的實現(xiàn)方法二、實驗內(nèi)容 1. 編制并調(diào)試所編寫的程序2. 按線路圖搭接一個二階系統(tǒng)并觀察輸出特性3. 觀察采樣周期變化對系統(tǒng)的影響三、實驗設(shè)備IBM PC 系列微機一臺(586)、HD1219 12位A/D D/A接口板一塊、DH1718 雙路直流穩(wěn)壓電源一臺、4 1/2 數(shù)字多用表一臺四、實驗步驟 1. 編寫并調(diào)試程序。參照照老師所給程序語句編寫面板程序，合理布局，使在面板上可以看到輸入的電壓波形，輸出的電壓波形，并為了方便實驗六里觀察隨動，所以又編寫了兩個表盤，便于更好的觀察輸入輸出的電壓變化。并編寫簡單的控制率，使可以通過改變程序中的參數(shù)改變控制率。 2. 按照下面

10、的電路圖連線，組成一個計算機控制系統(tǒng)，改變其采樣周期，觀察系統(tǒng)的特性。五、實驗數(shù)據(jù)中斷計時器的計數(shù)值，其中T以ms為單位。由于計時器為16位，n的最大值為0xFFFF，即65535，由此得出的最大值為。故實驗中只取了兩組數(shù)據(jù)，并對采樣周期對系統(tǒng)性能的影響作定性的觀察。由實驗現(xiàn)象得出結(jié)論：采樣周期對系統(tǒng)的性能影響較大，且越小，系統(tǒng)的穩(wěn)定性越好，動態(tài)響應(yīng)越理想。對于本實驗的系統(tǒng)，時系統(tǒng)近似等幅振蕩。R01-100Q0001-1Uda(理論)01-1-11Uda（實測）01.91-2.79-1.741.57實驗截圖如下：T=10msT=20msT=25msT=30msT=32ms六、思考題及實驗感想

11、1. 為什么T越小系統(tǒng)特性越好，T可以無限小嗎？ 答：T小有利于改善系統(tǒng)的動態(tài)特性，因為采用較小的T，在同樣的采樣周期內(nèi)就可以對系統(tǒng)進行更多次的采樣和控制，使系統(tǒng)響應(yīng)往期望的方向發(fā)展。但是T過小會使系統(tǒng)極點向單位圓靠近，很小的量化誤差會對系統(tǒng)的穩(wěn)定性造成很大的影響，可能會導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定。因此T不能太大也不能過小，應(yīng)根據(jù)實際情況選擇一個合適的值。實驗感想：通過這次實驗，對實驗中計算機的仿真編程有了進一步的了解，并且對于編程中的中斷程序有了認識，同時，對于采樣周期的不同對實驗結(jié)果產(chǎn)生的影響也有了進一步的深入了解。實驗四 計算機控制系統(tǒng)的實驗調(diào)試一、實驗?zāi)康?1. 掌握數(shù)控伺服系統(tǒng)靜態(tài)參數(shù)選取的一般

12、方法 2. 掌握利用極點配置方法進行離散系統(tǒng)全狀態(tài)反饋控制規(guī)律及降維觀測器的設(shè)計 3. 掌握控制算法編排實現(xiàn)及比例因子配置方法4. 學(xué)會數(shù)控伺服系統(tǒng)調(diào)試的方法與過程二、實驗內(nèi)容 1. 選擇合適的采樣周期，對小功率隨動系統(tǒng)的模型進行離散化2. 利用極點配置方法進行離散系統(tǒng)全狀態(tài)反饋控制規(guī)律及降維觀測器的設(shè)計 3. 編輯實時控制程序，在計算機內(nèi)實現(xiàn)控制律4. 進行閉環(huán)動態(tài)系統(tǒng)調(diào)試5. 討論靜態(tài)誤差及其消除方法三、實驗設(shè)備IBM PC 系列微機一臺(586)、HD1219 12位A/D D/A接口板一塊、DH1718 雙路直流穩(wěn)壓電源一臺、4 1/2 數(shù)字多用表一臺四、實驗原理該數(shù)控伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖

13、如下圖所示。該系統(tǒng)是一直流伺服系統(tǒng)，它由直流力矩電機、直流測速發(fā)電機、角位置測量電位計及直流放大器、80X86處理器計算機及A/D、D/A變換器組成。加入系統(tǒng)的指令輸入信號通過A/D、D/A變換器進入計算機，經(jīng)過計算機控制算法的處理產(chǎn)生控制指令，由D/A變換器輸出，加到運算放大器輸入端，與測速機測得的角速度信號綜合比較，經(jīng)過功率放大后驅(qū)動直流力矩電機轉(zhuǎn)動。負載的轉(zhuǎn)角由電位計測得，并通過A/D加入到計算機，通過控制指令的計算，形成一個完整的閉環(huán)控制系統(tǒng)。（1） 確定增益系數(shù)D/A輸出 120mv，電機啟動：，；D/A輸出 5v，電機轉(zhuǎn)速26rad/s閉環(huán)傳遞函數(shù)穩(wěn)態(tài)增益為，；系統(tǒng)連續(xù)部分的傳遞函

14、數(shù)為；若取得狀態(tài)方程輸出方程由MATLAB可得，a=0 1;0 -54.49;b=0;283.4;F,G=c2d(a,b,0.01)F = 1.0000 0.0077 0 0.5799G = 0.01192.1849（2） 設(shè)計狀態(tài)反饋增益，使系統(tǒng)閉環(huán)極點0.9，n 20 rad/s系統(tǒng)在s平面的特征根根據(jù)要求取，得根據(jù)，離散系統(tǒng)的特征根為使用MATLAB計算狀態(tài)反饋增益F=1,0.0077;0,0.5799;G=0.0119;2.1849;P=0.7877 + 0.0674*i,0.7877 - 0.0674*i;k=acker(F,G,P)k = 2.2735 -0.0103（3） 設(shè)可測

15、，設(shè)計降維觀測器，觀測器衰減速率是系統(tǒng)閉環(huán)衰減速率的 4倍。 降維觀測器方程 L為觀測器增益，觀測器衰減速率是系統(tǒng)閉環(huán)衰減速率的 4倍，閉環(huán)極點為 觀測器極點為利用MATLAB可求得L = 24.5844；F22=0.5799;F12=0.0077;P=0.3906;l=acker(F22',F12',P)l = 24.5844降維觀測器方程觀測器誤差方程（4） 求離散控制律 D(z)加入觀測器和反饋增益系統(tǒng)的離散方程為：對上式進行z變換 ； （5） 將 D(z)進行實現(xiàn)，配置適當?shù)谋壤蜃?。采用零極型編排結(jié)構(gòu)實現(xiàn)配置比例因子控制器穩(wěn)態(tài)增益為，高頻增益為 選擇比例因子為4不考慮

16、A/D,D/A的量程，結(jié)構(gòu)圖如下：兩圖比較得：K1=-0.505 K2=1 K3=-0.4615 K4=-0.8121K5=0.21 K6=0.5 K7=2（6）編排實現(xiàn)按下圖編排實現(xiàn)：可得，k1=-0.45725,k2=1,k3=-0.09787,k4=0.233,k5=0.25,k6=0.125，k7=8上面為理論計算得到的控制器，實驗中使用的控制器參考了往屆同學(xué)的工作，進行了較大修正，得到的效果較好。以下為實驗實際所用的編排數(shù)據(jù)，程序見附錄：k1=-0.66,k2=1,k3=-0.456,k4=0.511,k5=0.74,k6=0.26,k7=2.7;五、實驗步驟1. 按上述原理圖接線。

17、2. 用C語言編制帶曲顯示的實時控制程序。實時控制程序參考流程圖 3. 運行帶曲顯示的實時控制程序，調(diào)節(jié)系統(tǒng)達到控制要求，打印輸出曲線六、實驗結(jié)果 實驗結(jié)果比較順利的完成了指定的任務(wù)。靜差和超調(diào)均在規(guī)定范圍之內(nèi)?？刂平缑娴慕貓D如下所示：階躍響應(yīng)：七、思考題1. 若系統(tǒng)輸入和輸出有較大偏差，如何通過系數(shù)的調(diào)整解決？答：若輸出角度和輸入角度有較大偏差，可以通過改變K1的值，增大或減小反饋值，從而達到改變輸出電壓，即調(diào)整輸出角度的目的，不用重新設(shè)計狀態(tài)反饋。2. 系統(tǒng)引入速度反饋的作用是什么？答：速度反饋的目的是改善系統(tǒng)的動態(tài)特性，使系統(tǒng)能夠快速響應(yīng)輸入。 3. 參數(shù) K1 、K5 對系統(tǒng)靜特性的影

18、響？ 答：K1和K5影響的主要是系統(tǒng)的開環(huán)增益，增加開環(huán)增益可以減少系統(tǒng)靜差，提高系統(tǒng)的快速性，同時太大的開環(huán)增益會是的系統(tǒng)振蕩性加強甚至不穩(wěn)定。4. 參數(shù) K3 、K4 對系統(tǒng)動特性的影響？ 答：K3調(diào)整的是控制器的零點，可以調(diào)節(jié)系統(tǒng)的響應(yīng)，但對穩(wěn)定性影響不大；K4對應(yīng)控制器的極點，對系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)及穩(wěn)定性都起關(guān)鍵作用。八、實驗感想通過這四次實驗，對計算機控制系統(tǒng)的實驗有了進一步了解，從前三次實驗的分步了解認識到后來第四次綜合性的大實驗結(jié)合，對速度反饋系統(tǒng)有了深刻了解，并且學(xué)會了如果通過調(diào)節(jié)速度反饋中的系數(shù)大小來調(diào)節(jié)完善系統(tǒng)反饋的準確性，通過調(diào)節(jié)參數(shù)來減小系統(tǒng)靜差，并且接觸到了仿真程序的編寫

19、，以及如何控制這些仿真程序來改變仿真界面的類型等技巧，相信這些知識對我將來起到極大的作用。最后感謝老師的細心指導(dǎo)和每節(jié)課的耐心講解，在我們遇到線路上的問題時，都會幫我們來排查故障。謝謝老師。附（實驗代碼）:#include <stdio.h>#include <iostream.h>#include <stdlib.h>#include <graphics.h>#include <conio.h>#include <dos.h>#include <math.h>#define pi 3.14159265/*-d

20、efine k1 to k7-*/float k1=-0.68,k2=1,k3=-0.459,k4=0.521,k5=0.85,k6=1.02,k7=0.8;/*-others-*/float k1=-0.505,k2=1,k3=-0.4615,k4=-0.8121,k5=0.21,k6=0.5,k7=2;/float k1=-0.6546,k2=1,k3=-0.4293,k4=0.5024,k5=0.75,k6=4,k7=2;float k1=-0.66,k2=1,k3=-0.456,k4=0.511,k5=0.74,k6=0.26,k7=2.7;/float k1=-0.6743,k2=0

21、.75,k3=-0.459,k4=0.521,k5=2,k6=2,k7=2;/float k1=-0.67,k2=1,k3=-0.459,k4=0.521,k5=0.75,k6=0.25,k7=2;/float k1=-0.6743,k2=0.75,k3=-0.459,k4=0.521,k5=4,k6=4,k7=2;/float k1=-0.333,k2=0.75,k3=0.0329,k4=0.1963,k5=4,k6=4,k7=2;/*-*/float t=0.1,x=0,x1,adpre=0,adpre1=0;float timer=0;int N1;void interrupt (*ol

22、dint)(.);void interrupt newint(.);float adc(int n);void dac(float da);void initialscreen();void main() initialscreen(); oldint=getvect(0xb); setvect(0xb,newint); disable(); int n,temp; N1=10/t; x1=50*t; n=2000000*t; temp=n; n=n*256; outportb(0x31b,0xb6); outportb(0x31a,n); outportb(0x31a,temp); outp

23、ortb(0x21,inportb(0x21)&0xf7); /setcolor(BLACK); enable(); getch(); closegraph(); outportb(0x21,inport(0x21)|0x08);/8259 INTERRUPT END MARK setvect(0xb,oldint); /RECOVER INTVECTvoid interrupt newint(.)while(timer>=N1)disable();outportb(0x20,0x20);goto a;timer=timer+0.3 ;float ad0,ad1,a1,da,d1

24、;ad0=adc(0);ad1=adc(1);/*-DRAW THE PICTURE-*/setcolor(BLUE);line(240+x1*timer,120-adpre1*90,240+x1*timer,120-ad0*90);adpre1=ad0;setcolor(RED);line(240+x1*(timer),350-adpre*90,240+x1*timer,350-ad1*90);adpre=ad1;/*-DRAW THE POINTER-*/setcolor(RED);setfillstyle(0,BLACK);fillellipse(120,120,77,77);setco

25、lor(RED);line(120,120,120+75*cos(ad0+0.5)*pi),120-75*sin(ad0+0.5)*pi);setcolor(RED);setfillstyle(0,RED);fillellipse(120,350,77,77);setcolor(YELLOW);line(120,350,120+75*cos(ad1+0.5)*pi),350-75*sin(ad1+0.5)*pi); /*a1=ad1*k1+x;d1=ad0*k5+a1*k2;if(d1>=1/k6) d1=1/k6;else if(d1<=-1/k6) d1=-1/k6;da=k7

26、*d1;dac(da); */ da=2*(ad0-ad1); dac(da); a: outportb(0x20,0x20);/*-D/A PROGRAM-*/void dac(float da)int y,lo,hi,newhi,newlo;y=(da+1)/2*0xfff0;lo=y&0x00ff;hi=(y&0xff00)/256;newhi=(hi&0x000f)*16+(hi&0x00f0)/16;outportb(0x314,newhi);newlo=(lo&0x00f0)/16;outportb(0x315,newlo);inportb(

27、0x315);/*-A/D PROGRAM-*/float adc(int n) float ad; int p,q; int i,r; outportb(0x31b,0x18); outportb(0x310,n); for(i=0;i<500;i+) outportb(0x311,0x0); for(i=0;i<500;i+) p=inportb(0x312)%16; q=inportb(0x313); /printf("%0x,%0xn",p,q); r=p*256+q; /printf("%0x",r); float r1=r; ad

28、=r1/0x800-1; /printf("%f",ad); /getch(); return ad; /*-FIGURE PLOT-*/void initialscreen() int gm, i,Radius,numy,width,startx,starty,height,blockHeight; char msg100; int point16; int gdriver = DETECT, gmode; initgraph(&gdriver, &gmode,"D:BORLANDCBGI"); cleardevice(); setbk

29、color(BLUE); setcolor(14); int x1=120,y1=120; int x2=120,y2=350;/ Radius=80; char k100; for(float t=0;t<360;t+) if(int)(t)%5!=0) line(x1+98*sin(t/180*pi),y1+98*cos(180-t)/180*pi),x1+100*sin(t/180*pi),y1+100*cos(180-t)/180*pi); line(x2+98*sin(t/180*pi),y2+98*cos(180-t)/180*pi),x2+100*sin(t/180*pi)

30、,y2+100*cos(180-t)/180*pi); else if(int)t%10=0) if(int)t%30=0) sprintf(k,"%2.0f",t);if(t>=360) sprintf(k,"%2.0f",t-360); outtextxy(x1+120*sin(t/180*pi),y1+120*cos(180-t)/180*pi),k); outtextxy(x2+120*sin(t/180*pi),y2+120*cos(180-t)/180*pi),k); else outtextxy(x1-10+111*sin(t/180

31、*pi),y1-3+111*cos(180-t)/180*pi),k); outtextxy(x2-10+111*sin(t/180*pi),y2-3+111*cos(180-t)/180*pi),k); setcolor(20); line(x1+85*sin(t/180*pi),y1+85*cos(180-t)/180*pi),x1+100*sin(t/180*pi),y1+100*cos(180-t)/180*pi); line(x2+85*sin(t/180*pi),y2+85*cos(180-t)/180*pi),x2+100*sin(t/180*pi),y2+100*cos(180

32、-t)/180*pi); setcolor(20);else line(x1+90*sin(t/180*pi),y1+90*cos(180-t)/180*pi),x1+100*sin(t/180*pi),y1+100*cos(180-t)/180*pi); line(x2+90*sin(t/180*pi),y2+90*cos(180-t)/180*pi),x2+100*sin(t/180*pi),y2+100*cos(180-t)/180*pi); else line(x1+94*sin(t/180*pi),y1+94*cos(180-t)/180*pi),x1+100*sin(t/180*p

33、i),y1+100*cos(180-t)/180*pi); line(x2+94*sin(t/180*pi),y2+94*cos(180-t)/180*pi),x2+100*sin(t/180*pi),y2+100*cos(180-t)/180*pi); char input,output; setcolor(14); sprintf(msg,"Input V:",input); outtextxy(373,15,msg); setcolor(14); sprintf(msg,"Output V:",output); outtextxy(373,235,

34、msg); setcolor(14); sprintf(msg,"Input Angle:",output); outtextxy(10,10,msg); setcolor(14); sprintf(msg,"Output Angle:",output); outtextxy(10,235,msg);height=180, width=380,startx=240,starty=30;int rp8;char a60;setfillstyle(1,WHITE);rp0 = rp2 = startx;rp1 = rp7 = starty;rp4 = rp6 = startx+width;rp3 = rp5 = starty+height;fillpoly(4,rp);settextstyle(0,0,0);setlinestyle(1,1,1);setcolor(DARKGRAY);height=180, width=380,startx=240,starty=260;int tp8;char b60;setfillstyle(1,WHITE);tp0 = t