安川機(jī)器人涂膠系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)

1、.XXXX 有限公司案設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)2014 年 01月 08 日專(zhuān)業(yè)資料目錄一、 項(xiàng)目容二、 系統(tǒng)設(shè)計(jì)依據(jù)三、 系統(tǒng)案介紹四、 系統(tǒng)主要設(shè)備構(gòu)成五、 系統(tǒng)主要設(shè)備說(shuō)明六、 工作環(huán)境條件七、 附表、附圖八、 附件一、項(xiàng)目容1.設(shè)備名稱(chēng)：四門(mén)兩蓋涂膠系統(tǒng)2.設(shè)備數(shù)量：2 套3.設(shè)備用途：四門(mén)兩蓋涂膠。二、系統(tǒng)設(shè)計(jì)依據(jù)1.技術(shù)要求。2MOTOMAN-MH50/ES165D機(jī)器人的特性參數(shù)。3. GRACO 涂膠系統(tǒng)參數(shù) (客戶(hù)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備，客戶(hù)負(fù)責(zé)自行改造 )三、系統(tǒng)案介紹1.系統(tǒng)概述：MH50機(jī)器人 2 套 、膠泵 4 套、膠槍 4 把、控制系統(tǒng)及安全防護(hù)裝置1套。2作業(yè)流程：A、操作者將工件放置在夾具

2、上，操作者退出光柵區(qū)后按下啟動(dòng)按鈕。B、機(jī)器人進(jìn)行注膠（折邊膠和減震膠） ，MH50 機(jī)器人自動(dòng)切換膠槍。B、或者機(jī)器人進(jìn)行注膠（折邊膠和減震膠）， ES165D 機(jī)器人帶兩把膠槍。C、操作者取件，操作者退出光柵區(qū)后按下啟動(dòng)按鈕。D、人自動(dòng)下移，并開(kāi)始注膠。E、依次循環(huán)。3 生產(chǎn)節(jié)拍依據(jù)客戶(hù)生產(chǎn)需要4 系統(tǒng)特點(diǎn)： 本系統(tǒng)選用的日本安川 MOTOMAN- MH50 ，有如下特點(diǎn) :機(jī)器人 R 臂上特別設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)部位有動(dòng)力電纜接口、水管接口、氣管接口以及電氣控制接口。電纜緊湊結(jié)構(gòu)可以使機(jī)器人便的接近夾具和工件，將極大的降低對(duì)夾具結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求。與普通機(jī)器人相比，該型機(jī)器人電纜壽命有很大的提高；普通機(jī)

3、器人電纜使用壽命是 2000 到 4000 小時(shí)，該型機(jī)器人電纜使用壽命可以達(dá)到 24000 小時(shí)。因此，這將降低用戶(hù)機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)費(fèi)用，同時(shí)將極大減少機(jī)器人維護(hù)工作量以及由于維護(hù)保養(yǎng)所造成的非生產(chǎn)時(shí)間。該型機(jī)器人具備很強(qiáng)的擴(kuò)展應(yīng)用能力。由于電纜的可確定性，以后應(yīng)用機(jī)器人離線編程功能，則可以在計(jì)算機(jī)上直接進(jìn)行編程示教，然后輸入到機(jī)器人控制柜對(duì)離線編程動(dòng)作基本不做修改就可以啟動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。（離線編程功能是選項(xiàng)）具有中文界面的機(jī)器人操作系統(tǒng)，便操作者在很短的時(shí)間就掌握機(jī)器人的基本操作功能，充分發(fā)揮機(jī)器人的生產(chǎn)效率，使機(jī)器人投資最快地產(chǎn)生效益。四、系統(tǒng)主要設(shè)備構(gòu)成自動(dòng)切換膠槍模式：序名稱(chēng)項(xiàng)目數(shù)量備注號(hào)1機(jī)

4、器人系統(tǒng)日本安川1.1機(jī)器人本體2日本安川（ Motoman-MH50）1.2示教盒（ P.P）2日本安川1.3供電電纜及控制電纜2日本安川1.4CC-LINK 基板2日本安川1.5變壓器（ 3KVA ）2國(guó)產(chǎn)2涂膠設(shè)備（客戶(hù)現(xiàn)場(chǎng)原有設(shè)備）GRACO( 客戶(hù)自行改造 )3涂膠夾具2電氣控制系統(tǒng)（三菱 PLC 柜、4主操作盤(pán)、操作盒、腳踏開(kāi)關(guān)、2三色燈、線纜等）氣動(dòng)三聯(lián)件、氣體壓力檢測(cè)開(kāi)5關(guān)、截?cái)嚅_(kāi)關(guān)、電磁閥、氣管2及接頭、電纜線槽等6膠槍快換裝置2（霓達(dá)）7安全防護(hù) (柵欄 )、機(jī)器人底2座、安全光電開(kāi)關(guān)及支架8設(shè)計(jì)費(fèi)2 套9公司系統(tǒng)集成調(diào)試費(fèi)2 套10現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試、機(jī)器人示教、系統(tǒng)2 套編程費(fèi)固

5、定膠槍模式：序名稱(chēng) 項(xiàng)目數(shù)量備注號(hào)1機(jī)器人系統(tǒng)日本安川1.1機(jī)器人本體2日本安川（ Motoman-ES165D ）1.2示教盒（ P.P）2日本安川1.3供電電纜及控制電纜2日本安川1.4CC-LINK 基板2日本安川1.5變壓器（ 5KVA ）2國(guó)產(chǎn)2涂膠設(shè)備（客戶(hù)現(xiàn)場(chǎng)原有設(shè)備）GRACO( 客戶(hù)自行改造 )3涂膠夾具2電氣控制系統(tǒng)（三菱 PLC 柜、4主操作盤(pán)、操作盒、腳踏開(kāi)關(guān)、2三色燈、線纜等）氣動(dòng)三聯(lián)件、氣體壓力檢測(cè)開(kāi)5關(guān)、截?cái)嚅_(kāi)關(guān)、電磁閥、氣管2及接頭、電纜線槽等6膠槍把持器27安全防護(hù) (柵欄 )、機(jī)器人底2座、安全光電開(kāi)關(guān)。8設(shè)計(jì)費(fèi)2 套9公司系統(tǒng)集成調(diào)試費(fèi)2 套10現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試、

6、機(jī)器人示教、系統(tǒng)2 套編程費(fèi)五、系統(tǒng)主要設(shè)備說(shuō)明1. 機(jī)器人系統(tǒng)：本系統(tǒng)所選用的Motoman- MH50/ES165D日本株式會(huì)社安川電機(jī)專(zhuān)用機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，機(jī)器人控制柜（YASNAC DX100 ），示教盒（ P.P）三部分及供電電纜。機(jī)器人系統(tǒng)具備如下先進(jìn)特性或功能：1.1 關(guān)于機(jī)器人本體 ：機(jī)器人采用的新型交流伺服電機(jī)具有結(jié)構(gòu)緊湊、高輸出、響應(yīng)快、高可靠性等特點(diǎn)。因此，使機(jī)器人本體更緊湊、更靈活，同時(shí)，具有了更大的運(yùn)動(dòng)空間和更好的穩(wěn)定性，以及可以適應(yīng)各種姿態(tài)的卓越性能。其標(biāo)準(zhǔn)說(shuō)明見(jiàn)：【附表一： MH50/ES165D 體規(guī)格參數(shù)一覽表】機(jī)器人動(dòng)作圍見(jiàn)布置圖。1.2 關(guān)于機(jī)器人控

7、制柜（ DX100 ）：有關(guān)規(guī)格參數(shù)請(qǐng)見(jiàn)附表三【DX100 控制柜技術(shù)規(guī)格】DX100 控制柜的主要特點(diǎn)： ARM( 高級(jí)機(jī)器人動(dòng)作 )控制：多軸復(fù)合系統(tǒng)控制：高精度軌跡控制：最佳加速減速控制：減震控制：軌跡恒定性控制：碰撞監(jiān)控： 轉(zhuǎn)角高速作業(yè)精確控制：機(jī)器人的軌跡控制得到改進(jìn)，速度變化控制在最低圍。此外，還運(yùn)用了諸如快速接近以縮短空行程時(shí)間的最優(yōu)化功能。有關(guān)規(guī)格參數(shù)請(qǐng)見(jiàn)附表二： 【DX100 控制柜技術(shù)規(guī)格】。1.3 關(guān)于示教盒（ P.P）機(jī)器人示教盒為6.5 英寸彩色觸摸屏和按鍵兩種形式并存，屏幕有中英文雙語(yǔ)顯示 ,并可快速切換，屏幕窗口顯示采用WINDOWS界面，使編輯操作過(guò)程簡(jiǎn)單易。2

8、. 涂膠系統(tǒng)利用客戶(hù)現(xiàn)有設(shè)備進(jìn)行改造， 客戶(hù)自動(dòng)負(fù)責(zé)，并提供機(jī)器人相關(guān)通訊接口。5.電氣控制系統(tǒng)： 整個(gè)系統(tǒng)的控制和管理由生產(chǎn)線主控PLC 來(lái)完成。 控制系統(tǒng)具有自動(dòng)控制、檢測(cè)、保護(hù)、報(bào)警等功能。 當(dāng)工件的規(guī)格或生產(chǎn)綱領(lǐng)改變時(shí)， 可通過(guò)示教盒重新示教機(jī)器人涂膠軌跡或重新編制有關(guān)控制程序來(lái)適應(yīng)新的生產(chǎn)需要。最大限度利用機(jī)器人，在不發(fā)生機(jī)器人相撞的前提下，盡量不出現(xiàn)某一臺(tái)機(jī)器人等待的現(xiàn)象，以提高生產(chǎn)節(jié)拍。機(jī)器人位置監(jiān)控，防止機(jī)器人相撞，確保設(shè)備安全。與傳輸線 I/O 聯(lián)絡(luò)，自動(dòng)實(shí)現(xiàn)工作站啟動(dòng)及工件傳送。 系統(tǒng)的啟動(dòng)、停止以及暫停、 急停等運(yùn)轉(zhuǎn)式均通過(guò)操作盤(pán)進(jìn)行。 系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)及系統(tǒng)報(bào)警可在觸摸屏上

9、顯示， 也同時(shí)由系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)高置顯示燈顯示。此外，機(jī)器人控制柜（ DX100 ）、示教盒、副操作盒上設(shè)有急停按鈕，在系統(tǒng)發(fā)生緊急情況時(shí)可通過(guò)按下急停按鈕來(lái)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)急停并同時(shí)發(fā)出報(bào)警信號(hào)。 機(jī)器人控制系統(tǒng)可獨(dú)立、 便的實(shí)現(xiàn)機(jī)器人系統(tǒng)的監(jiān)控、備份、在線操作等。 系統(tǒng)控制柜設(shè)有各種異常狀態(tài)自行監(jiān)測(cè)功能， 且所有異常現(xiàn)象能自動(dòng)提示。必要時(shí)能自動(dòng)停止生產(chǎn)并報(bào)警。通過(guò)生產(chǎn)線操作盤(pán)的控制面板及觸摸屏 ,及時(shí)提供故障信息， 迅速排查問(wèn)題，確保生產(chǎn)順利進(jìn)行。6. 安全防護(hù)裝置機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)的高速性對(duì)接近它的操作者非常危險(xiǎn)，所以有必要在機(jī)器人圍設(shè)置安全防護(hù)裝置， 包括安全欄、安全門(mén)及安全鎖等。 安全欄置于系統(tǒng)的外圍，

10、防止系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)有人進(jìn)入。安全欄采用柵欄框架。安全門(mén)（操作人員在維修時(shí)進(jìn)出用）設(shè)置安全連鎖插銷(xiāo)，開(kāi)門(mén)后機(jī)器人停止動(dòng)作；維修人員按要求持插銷(xiāo)進(jìn)入機(jī)器人站區(qū)時(shí)，其他人員無(wú)法通過(guò)關(guān)門(mén)啟動(dòng)機(jī)器人動(dòng)作，從而保證人員安全。附屬設(shè)備包括機(jī)器人底座，吊架、線槽等。7. 附屬設(shè)備包括：機(jī)器人底座、膠槍把持器、線纜線槽、線纜橋架等組成。六、系統(tǒng)工作環(huán)境條件1 .電源動(dòng)力一次側(cè)電源由用戶(hù)提供至機(jī)器人工作站設(shè)備電源：三相 380V （ 10% 15%）2 .壓縮空氣一次側(cè)出口接至機(jī)器人工作站并提供1”接口，接口前需設(shè)置空氣閥門(mén)壓力： 0.5 0.6 Mpa流量：5M 3 /Min （每站） .3. 地面系統(tǒng)占地面積見(jiàn)系

11、統(tǒng)布置圖,要求地面為混凝土結(jié)構(gòu),深度大于300mm,地面平整度為2/1000.4. 機(jī)器人安裝環(huán)境條件溫度： 0+45 濕度： 20% 80%RH （不能有結(jié)露）振動(dòng)： 0.5G 以下其它：避免易燃、腐蝕性氣體、流體；勿濺水、油、粉塵等；勿近電氣噪聲源。七、附表、附圖：附表一：【MH50/ES165D 操作機(jī)標(biāo)準(zhǔn)說(shuō)明】附表二：【DX100 控制柜技術(shù)規(guī)格】八、附件：附件 1：涂膠系統(tǒng)說(shuō)明書(shū)附表二：【DX100 控制柜技術(shù)規(guī)格】構(gòu)造直立密封型尺寸帶外部軸的標(biāo)準(zhǔn)柜冷卻系統(tǒng)間接冷卻概略重量標(biāo)準(zhǔn)重量邊溫度0 +45 (運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí) )-10 +60 (運(yùn)輸保管時(shí) )相對(duì)濕度最大 90% ，不允結(jié)露電源3 相

12、 AC200/220V(+10% -15%) ，50/60 Hz控接地接地阻抗： 100 或以下，專(zhuān)用接地單元專(zhuān)用信號(hào) (硬件 )：輸入 :23 ， 輸出 : 5制輸入輸出通用信號(hào) (標(biāo)準(zhǔn) )：輸入 :40 ， 輸出 :40柜信號(hào)通用信號(hào) (選項(xiàng) )：輸入 :1024 ，輸出 :1024位置控制絕對(duì)值編碼器驅(qū)動(dòng)單元AC 伺服用伺服單元加減速控制軟件伺服控制存儲(chǔ)容量200,000 步 10,000 條指令擴(kuò)展槽PCI：主 CPU2 槽；伺服 CPU1 槽LAN （連接到上位機(jī)）1（10BASET/100BASETX）涂裝顏色芒塞爾值 5Y7/1（參考值）接口存儲(chǔ)器插件板接口 I/F,RS-232

13、C( 通道 )材質(zhì)強(qiáng)化塑料外殼（附皮帶）尺寸169(寬) ×314.5( 高)X50 （厚）操作鍵示教閉鎖鍵、上拉菜單鍵、選擇鍵、軸操作鍵、數(shù)字 / 應(yīng)用鍵、急停按鈕、安全開(kāi)關(guān)示中文、英文顯示教顯示屏6.5 英寸觸摸彩屏盒觸摸屏 640X480 像素采用背照光，使液晶畫(huà)面更容易看清模式轉(zhuǎn)換、 再現(xiàn)式轉(zhuǎn)換、 伺服準(zhǔn)備、啟動(dòng)、按鈕配備暫停、急停功能 :座標(biāo)系選擇示教點(diǎn)修改示點(diǎn)動(dòng)操作教軌跡確認(rèn)盒速度調(diào)整操定時(shí)器設(shè)定作快捷功能接口應(yīng)用基本安全標(biāo)準(zhǔn)安全速度設(shè)定安全保護(hù)式安示教鎖定模式全干涉監(jiān)視領(lǐng)域措自診斷功能施用戶(hù)報(bào)警顯示機(jī)械鎖定門(mén)互鎖累計(jì)運(yùn)行時(shí)間顯示維護(hù)報(bào)警顯示功輸入 / 輸出診斷能工具常數(shù)

14、校準(zhǔn)編程式程序語(yǔ)言動(dòng)作控制編速度設(shè)定功能程功程序控制命令能變量變量類(lèi)型輸入 / 輸出命令關(guān)節(jié)、直角 / 圓柱、工具及用戶(hù)座標(biāo)系追加，刪除或修正 (可獨(dú)立修改機(jī)器人軸和外部軸 )可實(shí)現(xiàn)單步前進(jìn)，后退，連續(xù)行進(jìn)在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào)設(shè)定單位 0.01 秒直接打開(kāi)功能、畫(huà)面預(yù)約功能FC1/FC2 用， RS-232C(通道 )弧焊、搬運(yùn)、通用及其它JIS(日本工業(yè)標(biāo)準(zhǔn) )可實(shí)現(xiàn)通過(guò)信號(hào)觸發(fā)進(jìn)行慢速再現(xiàn)示教過(guò)程中不允操作再現(xiàn)操作盒S 軸干涉監(jiān)視 (扇形 )，立體空間干涉監(jiān)視報(bào)警兩個(gè)系統(tǒng) ( 輕故障，重故障 ) ，故障分類(lèi)和數(shù)據(jù)顯示能顯示邊設(shè)備報(bào)警信息對(duì)邊設(shè)備進(jìn)行運(yùn)行測(cè)試(機(jī)器人不動(dòng)作 )MCC

15、B 置于“ OFF”位時(shí)，可開(kāi)安全門(mén)控制電源接通時(shí)間，伺服電源接通時(shí)間，再現(xiàn)時(shí)間，操作時(shí)間，工作時(shí)間報(bào)警容及以往報(bào)警記錄可模擬使能 / 使不能的輸出使用校對(duì)模架，自動(dòng)校準(zhǔn)終端效應(yīng)器的參數(shù)菜單提示，人機(jī)對(duì)話(huà)式機(jī)器人語(yǔ)言： INFORM 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、直線及圓弧插補(bǔ)、工具姿態(tài)控制百分比設(shè)定 ( 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng) )， 0.1mm/s 設(shè)定 (插補(bǔ) )，角速度設(shè)定 (工具姿態(tài)控制 )跳轉(zhuǎn)命令，調(diào)用命令，定時(shí)命令，機(jī)器人停止，機(jī)器人工作中一些命令的執(zhí)行全程變量、局部變量字節(jié)型、整數(shù)型、雙精度型、實(shí)數(shù)型、位置型離散輸入 / 輸出控制。模擬輸出控制， 組式輸入 / 輸出處理七夕，只因有你，總有一些人牽腸掛肚難以忘記，

16、總有一些日子溫暖甜蜜最為珍惜從春夏到秋冬，從陌生到熟悉，雖不能時(shí)時(shí)聯(lián)系，卻總在特別的日子想起你，七夕快樂(lè)，我的朋友。七夕，只因有你，因?yàn)橛心悖倏嗌钜膊挥X(jué)得累，再大的險(xiǎn)阻也無(wú)所畏，再大的波折也不擔(dān)憂(yōu)，再痛的經(jīng)歷也會(huì)忘記，因?yàn)橛心?，我就擁有了整個(gè)世界，你出現(xiàn)在我的生命里。七夕快樂(lè)，我的朋友。七夕，只因有你，相識(shí)，是最珍貴的緣分，牽掛，是最真摯的心動(dòng)，思念，是最美麗的心情，問(wèn)候，是最動(dòng)聽(tīng)的語(yǔ)言，在這七夕到來(lái)之際，最美的祝福送給你，七夕快樂(lè)，我的朋友。七夕，只因有你，雨點(diǎn)輕敲窗，風(fēng)吹散了夢(mèng)想，唯有你的模樣依舊在腦海里徜徉，夜深人靜時(shí)，你占滿(mǎn)了心房，舍半生輕狂，半世時(shí)光，只為擁有一段和你相處的珍貴情緣，七夕快樂(lè)，我的朋友。七夕，只因有你，雖然相距很遠(yuǎn)，但兩顆心卻緊緊相連雖然不常見(jiàn)面，音容笑貌猶如眼前，悄悄的挾一縷情絲，放飛在炎炎夏日默默的拽一絲牽掛，懸掛在無(wú)垠宇宙靜靜的捎一