機械手加渣ppt

1、RamonROB鋼鐵行業(yè)機器人 機器人早已進入鋼鐵行業(yè)，特別是在鋼鐵冶煉的高溫、粉塵大等惡劣環(huán)境，用于取樣取樣測溫測溫、加保護渣、加保護渣、噴涂、自動標號噴涂、自動標號等，近年來還有砌爐拆爐的機器人，用于拆砌轉(zhuǎn)爐和電爐的耐火磚。 機器人的推廣不僅能更精確更持久地工作，而且能取代人在環(huán)境惡劣的情況下工作，免除在塵埃、高溫的對人體的傷害，節(jié)約鋼廠的用人成本。 一一 流流 技技 術，創(chuàng)術，創(chuàng) 世世 界界 品品 牌牌 保護渣在連鑄生產(chǎn)中具有防止二次氧化、潤滑及吸附夾雜等有效作用。連鑄工藝要求保護渣在澆鑄過程中形成熔融層，燒結層及粉渣層結構，確保鑄坯產(chǎn)品表面質(zhì)量。人工添架保護渣受操作者因素的影響較大，很

2、難保證少加勤加黑面操作的重要原則，同時操作工長期在高溫高熱環(huán)境下工作，勞動強度相對較大。 機械手自動加渣裝置，動作可靠，維護量小，運動軌跡可編程維護，靈活性強，具有傳統(tǒng)自動加渣裝置不具備的優(yōu)點，具有很高的科技含量和實用價值。人工加渣人工加渣項項 目目 意意 義義 機械手自動加渣機械手自動加渣 置于高位的保護渣料倉存儲用來添加到結晶器的保護渣，倉閥開啟后，振動裝置將料倉的保護渣落入加渣軟管，軟管上同樣也設置了振動裝置，使進入軟管的保護渣能一直落入定量的加渣裝置。 機器人按照指令要求移動到工作位置進行定量加渣，由步進電機驅(qū)動的螺旋式彈性定量加渣裝置，能有效的減少顆粒保護渣被碾碎的現(xiàn)象，機器人將加渣

3、裝置按預設的軌跡將保護渣均勻的分布到結晶器內(nèi)，以達到自動加保護渣的目的。系統(tǒng)工作原理系統(tǒng)工作原理自動加渣系統(tǒng)投入使用檢測渣層度和表面溫度接收加渣指令，機械手進入加渣工位定量加渣檢測渣層厚度和表面溫度，退回等待位置機械手自動加渣系統(tǒng)系統(tǒng)工作流程工作流程系統(tǒng)系統(tǒng)工作演示工作演示12345678機械手自動加渣系統(tǒng)機器人平臺機器人平臺檢測系統(tǒng)檢測系統(tǒng)防護裝置防護裝置保護渣存送系統(tǒng)保護渣存送系統(tǒng)紅外測溫探頭紅外測溫探頭 保護渣料倉保護渣料倉送送渣軟渣軟管管機器人本體機器人本體行走裝置行走裝置激光檢測激光檢測現(xiàn)場護欄現(xiàn)場護欄控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)機器人編程器機器人編程器伺服控制柜伺服控制柜圖像識別圖像識別加渣裝

4、置加渣裝置激光測距激光測距機械手自動加渣系統(tǒng)配置系統(tǒng)配置 整個系統(tǒng)由控制整個系統(tǒng)由控制系統(tǒng)，檢測系統(tǒng)，機系統(tǒng)，檢測系統(tǒng)，機器人系統(tǒng)，保護渣存器人系統(tǒng)，保護渣存送系統(tǒng)和安全防護裝送系統(tǒng)和安全防護裝置組成。置組成。 控制系統(tǒng)作為整控制系統(tǒng)作為整個設備的核心，對設個設備的核心，對設備進行控制，并實現(xiàn)備進行控制，并實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸、系統(tǒng)運行數(shù)據(jù)傳輸、系統(tǒng)運行過程監(jiān)控、故障報警過程監(jiān)控、故障報警及復位等功能。及復位等功能。機械手自動加渣系統(tǒng)布置圖系統(tǒng)布置圖安全護罩電控系統(tǒng)機器人控制柜行走小車安全激光掃描儀機器人本體加渣裝置料倉送渣軟管系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成l保護渣存送裝置保護渣存送裝置料倉料倉 由操作者手動將保護

5、渣加入到料倉，料倉容量可根據(jù)客戶需求制定。 料倉上附有保護渣余量檢測裝置，實現(xiàn)缺渣即時報警。 料倉帶有加熱功能，對保護渣進行加熱，保證保護渣的干燥。 倉壁安裝振動器，確保保護渣更好地流入下渣軟管。系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成l保護渣存送裝置保護渣存送裝置送渣軟管送渣軟管送渣軟管用來連接料倉的出渣口和加渣裝置的進渣口。軟管上安裝一個促進軟管抖動的裝置，保證軟管內(nèi)保護渣在管內(nèi)流動順暢。系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成l保護渣存送裝置保護渣存送裝置加渣裝置加渣裝置1 加渣伺服電機 2 聯(lián)軸器 3 軸承座 4 機械手連接法蘭5 傳動軸 6 進渣口 7 送料彈簧 8 加渣管 機械手連接法蘭將整個加渣裝置入機械手的第六軸進行連接固定

6、。伺服電機通過聯(lián)軸器驅(qū)動傳動軸旋轉(zhuǎn)。安裝于傳動軸上的送料彈簧在加渣管內(nèi)同步旋轉(zhuǎn)，利用渣料間的內(nèi)磨擦力，將由加渣軟管進入進渣口的保護渣往位于加渣管末端的出渣口推動。機械手移動加渣裝置，讓從出渣口流出的保護渣按設定的軌跡落入到結晶器內(nèi)。系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成l機器人平臺機器人平臺機器人本體機器人本體 先進的6自由度工業(yè)機器人，靈活、穩(wěn)定，符合IP67標準，能承受最苛刻的工作環(huán)境。系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成l機器人平臺機器人平臺行走裝置行走裝置 機器人本體安裝在行走小車上，由行走小車將機器人本體和加渣裝置由等待位置移動到加渣位置，并在加渣完成后回到等待位置。在緊急事故避讓的時候，同樣會將機器人本體和加渣裝置移動到等

7、待位置。系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成l控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)主控制柜主控制柜 主控制柜中包含一系列的PLC和伺服控制系統(tǒng)。 機械手自動加渣系統(tǒng)以PLC為控制中心，接收觸摸屏指令、面板按鈕操作等，與鑄機PLC通訊采集必要的信息，與機器人控制器通信實現(xiàn)對機械手臂的動作控制，完成按需自動加渣的全過程。系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成l控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)機器人控制柜機器人控制柜 負責機器人行走軌跡的規(guī)劃與控制。 機器人控制柜配有一塊16進/16出的數(shù)字IO板，實現(xiàn)與PLC之間的信號交換。系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成l安全防護系統(tǒng)安全防護系統(tǒng)安全激光掃描儀安全激光掃描儀 機器人在行走、加渣過程中，運動頻繁，速度較快，需要保障現(xiàn)場操作人員和使用設備的安

8、全。 區(qū)域防護采用激光掃描儀實時掃描現(xiàn)場環(huán)境，安裝于機器人行走裝置上，同時參與檢測與控制，防止靠近機器人工作空間時產(chǎn)生的意外事故。系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成l安全防護系統(tǒng)安全防護系統(tǒng)安全護罩安全護罩 為保障設備的自身安全，尤其是在停機或者突發(fā)緊急狀況下，特別添加現(xiàn)場安全護罩加以防護。自動加渣系統(tǒng)自動加渣系統(tǒng)觸 摸 屏緊急指示緊急停止自動/手動緊急回位備用操作面板操作面板人機界面人機界面機械手自動加渣參數(shù)設置系統(tǒng)主界面系統(tǒng)設計特點與優(yōu)勢系統(tǒng)設計特點與優(yōu)勢加渣均勻，無死角遺漏，符合少量多次的結晶器保護渣工藝要求加渣均勻，無死角遺漏，符合少量多次的結晶器保護渣工藝要求;智能化的控制系統(tǒng)，能針對不同鑄鋼工藝實時

9、自動調(diào)節(jié)保護渣添智能化的控制系統(tǒng)，能針對不同鑄鋼工藝實時自動調(diào)節(jié)保護渣添加范圍與添加量加范圍與添加量;系統(tǒng)閉環(huán)控制，保證相對穩(wěn)定的渣層厚度，使加渣對液面波動的系統(tǒng)閉環(huán)控制，保證相對穩(wěn)定的渣層厚度，使加渣對液面波動的影響降至最低影響降至最低；多方位的安全防護系統(tǒng)，快速反應的事故緊急避讓功能，解決以多方位的安全防護系統(tǒng)，快速反應的事故緊急避讓功能，解決以往自動加渣裝置在中包快換或生產(chǎn)異常處理時對操作者帶來的影響往自動加渣裝置在中包快換或生產(chǎn)異常處理時對操作者帶來的影響。按標準化模塊設計和制造，和工業(yè)機器人高精密偶合。動作靈活，按標準化模塊設計和制造，和工業(yè)機器人高精密偶合。動作靈活，軌跡可編程，整

10、個系統(tǒng)具有極高的可靠性和極低的維修率。軌跡可編程，整個系統(tǒng)具有極高的可靠性和極低的維修率。 設備操作便捷，減少漏鋼事故，使粘結現(xiàn)象減少，有效提高鑄坯設備操作便捷，減少漏鋼事故，使粘結現(xiàn)象減少，有效提高鑄坯表面質(zhì)量。表面質(zhì)量。技術指標技術指標2800mm 320mm3克/轉(zhuǎn)4.5Kg/min50-250KG（可根據(jù)客戶需求定制）干粉渣、顆粒渣機械手自動加渣現(xiàn)場應用現(xiàn)場應用機械手自動加渣沙鋼集團宏發(fā)煉鋼廠沙鋼集團宏發(fā)煉鋼廠3#3#連鑄機連鑄機2424種斷面尺寸種斷面尺寸 最大加渣斷面：最大加渣斷面：2665mm2665mm320mm320mm現(xiàn)場應用現(xiàn)場應用機械手自動加渣使使 用用 前前使使 用用 后后敬請訪問敬請訪問 網(wǎng)站，知曉鐳目公司更多信息。網(wǎng)站，知曉鐳目公司更多信息。衡陽總部地址：衡陽市蒸湘區(qū)芙蓉路21號電話：