庫卡kuka經(jīng)典編程

1、機器人編程機器人編程目錄一、選擇和啟動機器人程序二、創(chuàng)建機器人程序三、程序中添加指令四、程序中的變量五、程序中的邏輯六、子程序和功能程序的數(shù)據(jù)處理七、補充一、選擇和啟動機器人程序二、創(chuàng)建機器人程序【Cell】:外部自動運行時的牽引程序（有且僅能存在一個）【Expert】和【Modul】:用戶程序（由SRC和DAT文件構(gòu)成）【Expert Submit】和【Submit】:后臺程序【Function】：功能模塊程序（用戶：專家模式）（用戶：專家模式）三、程序中添加指令【聯(lián)機表格】:機器人已定義好的指令，僅需更改表格中的元素，就可實現(xiàn)運動和功能。運動指令邏輯指令案列1:利用聯(lián)機表格添加指令【注意】

2、:機器人編程不區(qū)分大小寫本機：復(fù)制程序黏貼到虛擬機“C:KRCROBOTERKRCR1Program”關(guān)閉重啟虛擬機如何往虛擬機導(dǎo)入程序案列一（分析）打開后，這些是什么？打開后，這些是什么？變量變量如果只輸入聯(lián)機表格的名稱：PTP P1 CONT VEL=100% PDAT1機器人不僅沒動，還報編程錯誤的原因是：機器人實際運行的是折合的變量和程序。四、程序中的變量變量的存儲位置變量的存儲位置【例】 DECL GLOBAL INT IPHONE_X【注意】在DAT文件中：聲明和初始化始終在一行【注意】在SRC文件中：聲明和初始化始終在兩個獨立的行中進(jìn)行4.1創(chuàng)建變量創(chuàng)建變量簡單的數(shù)據(jù)類型（簡單的

3、數(shù)據(jù)類型（INT、REAL、BOOL、CHAR）DECL INT IPHONEDECL變量數(shù)據(jù)類型變量數(shù)據(jù)類型變量名稱變量名稱DECL INT X10DECL REAL TD20DECL BOOL ERROR10案列2：具有簡單數(shù)據(jù)類型和計數(shù)循環(huán)的數(shù)組存儲位置在Config.dat、machine.dat系統(tǒng)文件里。系統(tǒng)變量總是以“$”開頭，如輸入信號 $ IN1。1.系統(tǒng)變量系統(tǒng)變量系統(tǒng)狀態(tài)變量系統(tǒng)狀態(tài)變量2.系統(tǒng)變量系統(tǒng)變量外部自動運行外部自動運行3.系統(tǒng)變量系統(tǒng)變量全部全部（全部系統(tǒng)變量請查看資料（全部系統(tǒng)變量請查看資料system cariables）$pos_act：當(dāng)前位置$vel

4、_act:當(dāng)前速度$softn_end :軸的限位開關(guān)4.2系統(tǒng)變量系統(tǒng)變量已定義好的全局變量已定義好的全局變量案例3、利用系統(tǒng)變量編程這些是什么？這些是什么？位置數(shù)據(jù)的變量位置數(shù)據(jù)的變量（復(fù)雜數(shù)據(jù)類型的復(fù)雜數(shù)據(jù)類型的變量）變量）已有系統(tǒng)預(yù)設(shè)定的結(jié)構(gòu)后，可直接進(jìn)行位置變量的聲明已有系統(tǒng)預(yù)設(shè)定的結(jié)構(gòu)后，可直接進(jìn)行位置變量的聲明DECL AXIS XP1XP1=A1 20，A2 20，A3 20，A4 15，A5 30，A6 0對位置變量賦值對位置變量賦值PTP XP1運動到運動到XP1位置位置4.3系統(tǒng)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)已定義好的復(fù)雜數(shù)據(jù)類型已定義好的復(fù)雜數(shù)據(jù)類型絕對運動：絕對運動：相對運動：相對運動

5、：【注】詳見機器人編程2第五章：用變量來運動編程4.4創(chuàng)建創(chuàng)建復(fù)雜的數(shù)據(jù)類型復(fù)雜的數(shù)據(jù)類型結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)流程控制流程控制為什么用為什么用continue指令？指令？阻止預(yù)進(jìn)停止，機器人動阻止預(yù)進(jìn)停止，機器人動作流程順暢作流程順暢五、程序的流程控制5.1 信號等待信號等待5.2 時間等待時間等待5.3 循環(huán)指令循環(huán)指令六、子函數(shù)的數(shù)據(jù)傳遞6.1創(chuàng)建局部子程序創(chuàng)建局部子程序6.2創(chuàng)建全局子程序創(chuàng)建全局子程序6.3將參數(shù)傳遞給子程序?qū)?shù)傳遞給子程序案例4、建立函數(shù)傳遞的子程序子程序 功能程序主程序DEF MY_PROG( )DECL REAL SS=1CALC(S)END子程序DEF CALC( NUM

6、:OUT)DECL REAL NUMNUM=NUM+1END主程序DEF MY_PROG( )DECL REAL SDECL INT RS=1R=CALC(S)END功能程序DEFFCT INT CALC( NUM:OUT)DECL INT MDECL REAL NUMNUM=NUM+1M=300RETURN(M)ENDFCT功能程序是一個功能程序是一個會返回指定數(shù)據(jù)會返回指定數(shù)據(jù)類型的全局子程類型的全局子程序序6.4自定義自定義功能程序功能程序新建名為CALC的功能程序，返回值類型是REAL在主程序中調(diào)用CALA功能程序【案例5】建立功能程序新建名為新建名為“CALC”功能程序，然后將返回數(shù)

7、據(jù)類型改為功能程序，然后將返回數(shù)據(jù)類型改為REAL在主程序中調(diào)用CALC功能程序6.5系統(tǒng)自帶的功能程序系統(tǒng)自帶的功能程序怎么使用系統(tǒng)的功能程序?【案例6】使用復(fù)雜的功能程序DEF MY_PROG( )DECL E6POS POS_1DECL E6AXIS POS_2DECL INT STATUSPOS_2=A1 30，A2 30，A3 20，A4 60，A5 10,A6 30STATUS=1POS_1=FORWARD(POS_2, STATUS)END【目的】 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換E6AXIS（A1,A2,A3,A4,A5,A6）轉(zhuǎn)換E6POS (X,Y,Z,A,B,C)【功能程序】E6POS FORWARD (E6AXIS AXVAL :IN, INT STATUS :OUT)返回值的數(shù)據(jù)類型返回值的數(shù)據(jù)類型功能函數(shù)名功能函數(shù)名輸入值的數(shù)據(jù)類型輸入值的數(shù)據(jù)類型輸入值的名稱輸入值的名稱類型：類型：INOUT【案例7】利用功能程序?qū)崿F(xiàn)提示信息的功能用到的功能函數(shù)用到的功能函數(shù)效果界面效果界面【案例8】利用功能程序?qū)崿F(xiàn)彈窗選擇的功能1、觸發(fā)函數(shù) ： Trigger when distance=位置 delay=時間 do 指令2、跳轉(zhuǎn)函數(shù)： GOTO 標(biāo)志位 標(biāo)志位：3、中斷函數(shù)： Interrupt decl