庫(kù)卡kuka經(jīng)典編程_第1頁(yè)
庫(kù)卡kuka經(jīng)典編程_第2頁(yè)
庫(kù)卡kuka經(jīng)典編程_第3頁(yè)
庫(kù)卡kuka經(jīng)典編程_第4頁(yè)
庫(kù)卡kuka經(jīng)典編程_第5頁(yè)
已閱讀5頁(yè),還剩36頁(yè)未讀 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、機(jī)器人編程機(jī)器人編程目錄一、選擇和啟動(dòng)機(jī)器人程序二、創(chuàng)建機(jī)器人程序三、程序中添加指令四、程序中的變量五、程序中的邏輯六、子程序和功能程序的數(shù)據(jù)處理七、補(bǔ)充一、選擇和啟動(dòng)機(jī)器人程序二、創(chuàng)建機(jī)器人程序【Cell】:外部自動(dòng)運(yùn)行時(shí)的牽引程序(有且僅能存在一個(gè))【Expert】和【Modul】:用戶程序(由SRC和DAT文件構(gòu)成)【Expert Submit】和【Submit】:后臺(tái)程序【Function】:功能模塊程序(用戶:專家模式)(用戶:專家模式)三、程序中添加指令【聯(lián)機(jī)表格】:機(jī)器人已定義好的指令,僅需更改表格中的元素,就可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)和功能。運(yùn)動(dòng)指令邏輯指令案列1:利用聯(lián)機(jī)表格添加指令【注意】

2、:機(jī)器人編程不區(qū)分大小寫(xiě)本機(jī):復(fù)制程序黏貼到虛擬機(jī)“C:KRCROBOTERKRCR1Program”關(guān)閉重啟虛擬機(jī)如何往虛擬機(jī)導(dǎo)入程序案列一(分析)打開(kāi)后,這些是什么?打開(kāi)后,這些是什么?變量變量如果只輸入聯(lián)機(jī)表格的名稱:PTP P1 CONT VEL=100% PDAT1機(jī)器人不僅沒(méi)動(dòng),還報(bào)編程錯(cuò)誤的原因是:機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行的是折合的變量和程序。四、程序中的變量變量的存儲(chǔ)位置變量的存儲(chǔ)位置【例】 DECL GLOBAL INT IPHONE_X【注意】在DAT文件中:聲明和初始化始終在一行【注意】在SRC文件中:聲明和初始化始終在兩個(gè)獨(dú)立的行中進(jìn)行4.1創(chuàng)建變量創(chuàng)建變量簡(jiǎn)單的數(shù)據(jù)類型(簡(jiǎn)單的

3、數(shù)據(jù)類型(INT、REAL、BOOL、CHAR)DECL INT IPHONEDECL變量數(shù)據(jù)類型變量數(shù)據(jù)類型變量名稱變量名稱DECL INT X10DECL REAL TD20DECL BOOL ERROR10案列2:具有簡(jiǎn)單數(shù)據(jù)類型和計(jì)數(shù)循環(huán)的數(shù)組存儲(chǔ)位置在Config.dat、machine.dat系統(tǒng)文件里。系統(tǒng)變量總是以“$”開(kāi)頭,如輸入信號(hào) $ IN1。1.系統(tǒng)變量系統(tǒng)變量系統(tǒng)狀態(tài)變量系統(tǒng)狀態(tài)變量2.系統(tǒng)變量系統(tǒng)變量外部自動(dòng)運(yùn)行外部自動(dòng)運(yùn)行3.系統(tǒng)變量系統(tǒng)變量全部全部(全部系統(tǒng)變量請(qǐng)查看資料(全部系統(tǒng)變量請(qǐng)查看資料system cariables)$pos_act:當(dāng)前位置$vel

4、_act:當(dāng)前速度$softn_end :軸的限位開(kāi)關(guān)4.2系統(tǒng)變量系統(tǒng)變量已定義好的全局變量已定義好的全局變量案例3、利用系統(tǒng)變量編程這些是什么?這些是什么?位置數(shù)據(jù)的變量位置數(shù)據(jù)的變量(復(fù)雜數(shù)據(jù)類型的復(fù)雜數(shù)據(jù)類型的變量)變量)已有系統(tǒng)預(yù)設(shè)定的結(jié)構(gòu)后,可直接進(jìn)行位置變量的聲明已有系統(tǒng)預(yù)設(shè)定的結(jié)構(gòu)后,可直接進(jìn)行位置變量的聲明DECL AXIS XP1XP1=A1 20,A2 20,A3 20,A4 15,A5 30,A6 0對(duì)位置變量賦值對(duì)位置變量賦值PTP XP1運(yùn)動(dòng)到運(yùn)動(dòng)到XP1位置位置4.3系統(tǒng)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)已定義好的復(fù)雜數(shù)據(jù)類型已定義好的復(fù)雜數(shù)據(jù)類型絕對(duì)運(yùn)動(dòng):絕對(duì)運(yùn)動(dòng):相對(duì)運(yùn)動(dòng):相對(duì)運(yùn)動(dòng)

5、:【注】詳見(jiàn)機(jī)器人編程2第五章:用變量來(lái)運(yùn)動(dòng)編程4.4創(chuàng)建創(chuàng)建復(fù)雜的數(shù)據(jù)類型復(fù)雜的數(shù)據(jù)類型結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)流程控制流程控制為什么用為什么用continue指令?指令?阻止預(yù)進(jìn)停止,機(jī)器人動(dòng)阻止預(yù)進(jìn)停止,機(jī)器人動(dòng)作流程順暢作流程順暢五、程序的流程控制5.1 信號(hào)等待信號(hào)等待5.2 時(shí)間等待時(shí)間等待5.3 循環(huán)指令循環(huán)指令六、子函數(shù)的數(shù)據(jù)傳遞6.1創(chuàng)建局部子程序創(chuàng)建局部子程序6.2創(chuàng)建全局子程序創(chuàng)建全局子程序6.3將參數(shù)傳遞給子程序?qū)?shù)傳遞給子程序案例4、建立函數(shù)傳遞的子程序子程序 功能程序主程序DEF MY_PROG( )DECL REAL SS=1CALC(S)END子程序DEF CALC( NUM

6、:OUT)DECL REAL NUMNUM=NUM+1END主程序DEF MY_PROG( )DECL REAL SDECL INT RS=1R=CALC(S)END功能程序DEFFCT INT CALC( NUM:OUT)DECL INT MDECL REAL NUMNUM=NUM+1M=300RETURN(M)ENDFCT功能程序是一個(gè)功能程序是一個(gè)會(huì)返回指定數(shù)據(jù)會(huì)返回指定數(shù)據(jù)類型的全局子程類型的全局子程序序6.4自定義自定義功能程序功能程序新建名為CALC的功能程序,返回值類型是REAL在主程序中調(diào)用CALA功能程序【案例5】建立功能程序新建名為新建名為“CALC”功能程序,然后將返回?cái)?shù)

7、據(jù)類型改為功能程序,然后將返回?cái)?shù)據(jù)類型改為REAL在主程序中調(diào)用CALC功能程序6.5系統(tǒng)自帶的功能程序系統(tǒng)自帶的功能程序怎么使用系統(tǒng)的功能程序?【案例6】使用復(fù)雜的功能程序DEF MY_PROG( )DECL E6POS POS_1DECL E6AXIS POS_2DECL INT STATUSPOS_2=A1 30,A2 30,A3 20,A4 60,A5 10,A6 30STATUS=1POS_1=FORWARD(POS_2, STATUS)END【目的】 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換E6AXIS(A1,A2,A3,A4,A5,A6)轉(zhuǎn)換E6POS (X,Y,Z,A,B,C)【功能程序】E6POS FORWARD (E6AXIS AXVAL :IN, INT STATUS :OUT)返回值的數(shù)據(jù)類型返回值的數(shù)據(jù)類型功能函數(shù)名功能函數(shù)名輸入值的數(shù)據(jù)類型輸入值的數(shù)據(jù)類型輸入值的名稱輸入值的名稱類型:類型:INOUT【案例7】利用功能程序?qū)崿F(xiàn)提示信息的功能用到的功能函數(shù)用到的功能函數(shù)效果界面效果界面【案例8】利用功能程序?qū)崿F(xiàn)彈窗選擇的功能1、觸發(fā)函數(shù) : Trigger when distance=位置 delay=時(shí)間 do 指令2、跳轉(zhuǎn)函數(shù): GOTO 標(biāo)志位 標(biāo)志位:3、中斷函數(shù): Interrupt decl

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫(kù)網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論