和ADAMSCar的基礎(chǔ)操作和心得

1、ADAMS/Car的基礎(chǔ)操作和心得1、如何永久改變ADAMS的啟動(dòng)路徑？在ADAMS啟動(dòng)后，每次更改路徑很費(fèi)時(shí)，我們習(xí)慣將自己的文件存在某一文件夾下；事實(shí)上，在Adams的快捷方式上右擊鼠標(biāo)，選屬性，再在起始位置上輸入你想要得路徑就可以了。2、如何將回放過(guò)程保存為AVI格式的電影文件，以便在其他場(chǎng)合使用？點(diǎn)擊plotting（或F8）進(jìn)入postprocessor，右鍵-loadANIMATION，點(diǎn)擊play開(kāi)始仿真，點(diǎn)擊record開(kāi)始錄制動(dòng)畫(huà)。3、a/carTemplateBuilder.為什么我看不見(jiàn)這個(gè)菜單選項(xiàng)？答：需要改一下的！在你的系統(tǒng)盤(pán)下去面。例如我的C:Documentsan

2、dSettingsrickytang（rickytang為我的用戶(hù)名）下面有一個(gè).acar文件，用記事本打開(kāi)，然后將!Desiredusermode（standard/expert）ENVIRONMENTMDI_ACAR_USERMODEstandard改為：!Desiredusermode（standard/expert）ENVIRONMENTMDI_ACAR_USERMODEexpert再啟動(dòng)car就可以看見(jiàn)選項(xiàng)了！進(jìn)入car后按F9或者在tools下面選第一項(xiàng)就可以在模板與標(biāo)準(zhǔn)界面之間切換！4、關(guān)于communicatorcommunicator的出現(xiàn)是由于car是分塊建模（子系統(tǒng)）為基

3、礎(chǔ)，而communicator告訴ADAMS軟件子系統(tǒng)之間如何連接，所以communicator的名字要完全一樣才行，而且對(duì)于某一特定的子系統(tǒng)而言，有多少與外部系統(tǒng)、testrig的連接就需要有多少個(gè)communicator。suspensionparameter代表懸架特性反映，可參考公用模板中_trailing_arm.tpl和_multi_municator表示數(shù)據(jù)傳遞的?？v臂、螺旋彈簧、減震器有一端是外部連接，需要建立mount,然后會(huì)自動(dòng)產(chǎn)生輸入communicator.輸出communicator一般有以下8個(gè)：（它主要是把數(shù)據(jù)傳遞給輪胎的）colr_cam

4、ber_anglecolr_suspension_mountcolr_suspension_uprightcolr_toe_anglecolr_tripot_to_differentialcolr_wheel_centercos_driveline_activecos_suspension_parameters_ARRAY可參考公用模板中的懸架模型來(lái)建立。5、test-rig是做什么用的？CAR中共有兩種試驗(yàn)臺(tái)（TEST_RIG）,一種是MDI_SUSPENSION_TESTRIG，另一種是MDI_SDI_TESTRIG,前者用于懸架仿真，后者用于整車(chē)仿真，試驗(yàn)臺(tái)是通過(guò)COMMUNICATOR

5、與其它子系統(tǒng)鏈接的，請(qǐng)仔細(xì)閱讀有關(guān)COMMUNICATOR的幫助。6、ADAMS和MATLAB聯(lián)合仿真經(jīng)驗(yàn)談?wù)搲杏嘘P(guān)adams和simulink聯(lián)合仿真的帖子不少，部分是成功者的經(jīng)驗(yàn)，多數(shù)是初學(xué)者的疑惑。怎么安裝和找到control模塊，怎么在control中生成必需的中間文件，為什么仿真會(huì)失敗？本人也曾對(duì)這些問(wèn)題困惑過(guò)，經(jīng)過(guò)一番摸索，積累了一點(diǎn)經(jīng)驗(yàn)，愿與大家商討。對(duì)于第一個(gè)問(wèn)題，我想就不必多說(shuō)了。對(duì)于第二個(gè)問(wèn)題可以參考鄭建榮的ADAMS虛擬樣機(jī)技術(shù)入門(mén)與提高第十三章機(jī)電一體化系統(tǒng)仿真部分，書(shū)中有兩個(gè)問(wèn)題需要注意：（1）書(shū)中介紹的ADAMS版本好像是10.0的，對(duì)于使用12.0的有一些差異：

6、在PlantExport設(shè)置中無(wú)法直接選擇輸入輸出變量control_torque、azimuth_position、rotor_velocity,它們分別由專(zhuān)門(mén)的宏tmp_MDI_PINPUT和tmp_MDI_POUTPUT表示。(2)天線仰角的方位角似乎應(yīng)該是elevation_position,而不是azimuth_position,后者是天線支撐的轉(zhuǎn)角。其它按文中所述步驟進(jìn)行，F(xiàn)ilePrefix欄可隨便寫(xiě)，不必一定用ant_test,最后在ADAMS的當(dāng)前目錄下生成四個(gè)文件：ant_test.cmdant_test.admant_test.acfant_test.m第三個(gè)問(wèn)題基本上是

7、由于沒(méi)有正確設(shè)置路徑，找不到所需的文件造成的，這也說(shuō)明了control模塊在設(shè)計(jì)時(shí)沒(méi)有很好地考慮健壯性問(wèn)題。具體來(lái)說(shuō)simulink在開(kāi)始仿真時(shí)要找到以下這些文件：1、上述生成的文件，主要是ant_test.m和ant_test.cmd,ant_test.m用于在simulink中對(duì)control模塊環(huán)境和一些參數(shù)進(jìn)行初始化，它必須在仿真前執(zhí)行；ant_test.cmd是天線模型定義文件，由于這里ADAMS是作為simulink創(chuàng)建的一個(gè)子進(jìn)程而被啟動(dòng)的，它所需的模型文件名由simulink的調(diào)用參數(shù)傳過(guò)來(lái)的，所以simulink要能夠定位ant_test.cmd(我一開(kāi)始把它放到adams當(dāng)

8、前目錄下，頻頻失敗)。2adams_plant.dll，它其實(shí)就是adams_sub的核心，ADAMS提供一個(gè)S函數(shù)，用于adams和simulink聯(lián)合仿真的調(diào)度和通訊，如果simulink找不到它，則仿真就不能進(jìn)行。adams_plant.dll位于ADAMS12controls下。解決方法是在simulink中設(shè)置好上述文件所在的路徑，但一個(gè)更方便的方法是把它們都拷到matlab的當(dāng)前工作目錄下，一般是MATLAB6p1work。經(jīng)過(guò)以上設(shè)置，應(yīng)該不會(huì)再出現(xiàn)仿真失敗的對(duì)話(huà)框了吧。另外，如果因?yàn)橐恍┰蚍抡媸?，需重啟matlab,否則的話(huà)因?yàn)橐恍┻\(yùn)行庫(kù)的錯(cuò)誤信息還保留在系統(tǒng)中，即便改正了

9、錯(cuò)誤仿真也會(huì)失敗，只有重新啟動(dòng)初始化這些庫(kù)。我用的是adams12和matlab6.1,以前流傳它們之間存在不兼容的問(wèn)題，其實(shí)都是上述原因造成的，不存在版本兼容的問(wèn)題，adams和matlab都是成功的商業(yè)軟件，在發(fā)布前經(jīng)過(guò)了大量的測(cè)試，如果不兼容他們不會(huì)置若罔聞，現(xiàn)在好像還沒(méi)有他們的官方聲明吧。確實(shí)，大部分的失敗是由于沒(méi)有正確設(shè)置工作路徑而造成的，我想既然是針對(duì)一個(gè)項(xiàng)目進(jìn)行仿真，那干脆為自己的項(xiàng)目建立一個(gè)文件夾，使ADAMS和MATLAB的工作區(qū)都相同，如發(fā)現(xiàn)有時(shí)仿真不成，可把a(bǔ)dams_plant.dll也事先拷貝到同一文件夾里，這樣方便又不會(huì)出大錯(cuò)。另外，對(duì)于還不大熟悉MATLAB的來(lái)說(shuō)

10、，在重仿時(shí)最好重ADAMS里重新導(dǎo)入MATLAB,并且必須在MATLAB里重新運(yùn)行(很多時(shí)候MATLAB原來(lái)產(chǎn)生的變量被替換了)，而不能只是簡(jiǎn)單的重新運(yùn)行MATLAAB里建立的SIMULINK模型?？偟膩?lái)說(shuō)，我感覺(jué)兩者的聯(lián)合仿真，困難之處不在于兩者的接口問(wèn)題，更關(guān)鍵的是我們所建立的機(jī)械系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型能否正確的建立，這將直接影響我們能否實(shí)現(xiàn)預(yù)想的控制目的，因?yàn)橹砸?lián)合MATLAB,就是因?yàn)橄到y(tǒng)里各個(gè)量關(guān)系不好確定，要是容易確定的直接用ADAMS里的函數(shù)等也可以控制了，對(duì)吧？所以要想更順利的實(shí)現(xiàn)兩者聯(lián)合仿真的成功率，也需要對(duì)模型有準(zhǔn)確的把握，不知道各位能否就機(jī)械方面較常見(jiàn)的系統(tǒng)歸納一下它們的數(shù)

11、學(xué)模型，結(jié)合ADAMS實(shí)現(xiàn)更好的控制。7、關(guān)于轉(zhuǎn)動(dòng)問(wèn)題，如何判斷轉(zhuǎn)動(dòng)副的方向？初學(xué)時(shí)，對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)副的運(yùn)動(dòng)容易糊涂，下面以圖說(shuō)明。圖1,構(gòu)件4固定在地面上，在構(gòu)件1和構(gòu)件2上加了一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。1) 轉(zhuǎn)動(dòng)副中構(gòu)件繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方向，符合右手法則，其中Firstbody繞Secondbody轉(zhuǎn)動(dòng)；2) 圖一中，構(gòu)件1為firstbody,構(gòu)件2為SecondBody,則構(gòu)件1相對(duì)于構(gòu)件2逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，圖2為轉(zhuǎn)動(dòng)后某時(shí)刻的圖像；3) 若修改轉(zhuǎn)動(dòng)副，構(gòu)件2為firstbody,構(gòu)件1為SecondBody,則構(gòu)件2相對(duì)于構(gòu)件1逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，圖3為轉(zhuǎn)動(dòng)后某時(shí)刻的圖像，與2)恰相反；4) 有趣的是，假設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)副加在構(gòu)件1與

12、4上，構(gòu)件4為firstbody,構(gòu)件1為SecondBody,則構(gòu)件4應(yīng)該相對(duì)于構(gòu)件1逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，但由于構(gòu)件4固定在地面上，無(wú)法運(yùn)動(dòng)，由相對(duì)運(yùn)動(dòng)可知,此時(shí)運(yùn)動(dòng)等價(jià)于構(gòu)件1相對(duì)于構(gòu)件4順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，事實(shí)如此，圖4為轉(zhuǎn)動(dòng)后某時(shí)刻的圖像。圖3圖48、關(guān)于路普路譜是高度保密的東西，我們可以找一個(gè)已經(jīng)有的輪胎特性文件，*.tpf文件，然后在稍微修改一下，安裝目錄下12.0solvertire_dat里有輪胎文件。9、運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真后，如何測(cè)量驅(qū)動(dòng)力矩或者其他的物理量？我們?cè)谧鰴C(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃時(shí)，往往根據(jù)規(guī)劃給出各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，如果要查看實(shí)現(xiàn)該運(yùn)動(dòng)各個(gè)關(guān)節(jié)需要加的驅(qū)動(dòng)力矩，可以右鍵單擊相應(yīng)的

13、motion,然后在下拉菜單選擇measure,在出現(xiàn)的界面里面選擇Torque,點(diǎn)ok就出來(lái)力矩曲線了，其他物理量類(lèi)同。10、Marker點(diǎn)與Pointer點(diǎn)區(qū)別Marker：具有方向性，大部分情況都是伴隨物件自動(dòng)產(chǎn)生的，而Point不具有方向性，都是用戶(hù)自己建立的；Marker點(diǎn)可以用來(lái)定義構(gòu)件的幾何形狀和方向，定義約束與運(yùn)動(dòng)的方向等，而Point點(diǎn)常用來(lái)作為參數(shù)化的參考點(diǎn)，若構(gòu)件與參考點(diǎn)相連，當(dāng)修改參考點(diǎn)的位置時(shí)，其所關(guān)聯(lián)的物體也會(huì)一起移動(dòng)或改變。11、如何在ADAMS下由數(shù)據(jù)生成樣條曲線？在tools-commandnavigator.-Dataelement-create-sprin

14、gline后，會(huì)出琨一個(gè)輸入window窗口，選擇numerical將xyz數(shù)彳Kcopy到xyz各自的表格上12、對(duì)ADAMS/CONTROLS的總結(jié)：1) 應(yīng)用ADAMS/VIE建立被控系統(tǒng)的ADAMS型；2) 對(duì)建立好的模型增加主動(dòng)力；3) 在模型中增加輸入和輸出狀態(tài)變量，即輸入函數(shù)；(現(xiàn)在這一部分還是不懂)4) 在ADAMS/VIEW通過(guò)tool/plugin項(xiàng)將ADAMS/CONTROLSU模塊LOAD5) 在controls項(xiàng)對(duì)plantexport進(jìn)行設(shè)置；6) 點(diǎn)擊ok即可在目錄上生成控制仿真所需的文件；7) 啟動(dòng)MATLAB將路徑設(shè)為adam新生成的文件所在目錄上；8) 在m

15、atlab的命令窗口輸入生成的adam限型生成的m文件名稱(chēng)，將此m文件調(diào)進(jìn)當(dāng)前工作空間中；9） 在MATLA的命令窗口輸入adams_sys,將生成adam碗I型的simulink仿真模型；10） 建立控制系統(tǒng)得simulink模型；11） 這樣就可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真；12） 在matlab繪制仿真曲線；13、ADAMS/VIEW中輸入、輸出狀態(tài)變量的設(shè)定方法：1）在build/systemelements/statevariable/new建立系統(tǒng)的狀態(tài)變量，其函數(shù)根據(jù)函數(shù)編輯器進(jìn)行編輯，不同類(lèi)型的變量選擇不同的表達(dá)式。14、ADAMS/VIEW中的輸入函數(shù)的指定方法：輸入函數(shù)是指從輸入狀態(tài)變

16、量取值的時(shí)間函數(shù)。只需在所建立的模型中在需要進(jìn)行控制的部件施加一定的力或力矩，然后對(duì)其進(jìn)行函數(shù)化：其函數(shù)的自變量為所指定的輸入狀態(tài)變量。這樣所建立的模型就是受輸入控制的系統(tǒng)。15、在設(shè)計(jì)輸入函數(shù)時(shí)，當(dāng)輸入函數(shù)表達(dá)的為力，而其自變量為其它的量，則通過(guò)指定adams函數(shù)來(lái)定義這一輸入量。16、現(xiàn)在還有兩個(gè)問(wèn)題沒(méi)有解決：力與運(yùn)動(dòng)是什么關(guān)系，在ADAMS-MATLAB/SIMULINK仿真過(guò)程中需要設(shè)定的參數(shù)：PLANTEXPO敢SIMULIN附真模塊的ADAMS-SUB數(shù)。17、力與當(dāng)區(qū)動(dòng)的關(guān)系：驅(qū)動(dòng)包括直線驅(qū)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，他們配合約束副使用。驅(qū)動(dòng)就是指使所定義的約束副的運(yùn)動(dòng)按照所設(shè)定的驅(qū)動(dòng)方程運(yùn)動(dòng)

17、；而力指在模型中某一構(gòu)件上所施加的力，其運(yùn)動(dòng)方向及速度要根據(jù)力的函數(shù)決定。如，在建立汽車(chē)模型時(shí)，地面的垂直不平度可以取為上下運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)；而驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)通常要通過(guò)輸入其的力矩定義。在進(jìn)行ADAMS-SIMULINK聯(lián)合仿真時(shí)，需要將通過(guò)s1mu11nk控制模塊決定的運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的驅(qū)動(dòng)去掉，增加一力或力矩，其為系統(tǒng)設(shè)定的輸入狀態(tài)變量的函數(shù)。18、增加驅(qū)動(dòng)就已經(jīng)知道構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)形式，而增加力則不能具體確定構(gòu)建的運(yùn)動(dòng)形式。19、可以設(shè)定所研究車(chē)輛的輪胎模型（編制輪胎模型文件及道路輸入文件），參考e/安裝文件/adams幫助文檔/tire20、Car模塊中的標(biāo)準(zhǔn)用戶(hù)和超級(jí)用戶(hù)間的差別：Expertuser可以

18、建立和修改模版，適于有經(jīng)驗(yàn)的高級(jí)用戶(hù)Standarduser只是用于設(shè)計(jì)人員和檢測(cè)人員，要進(jìn)行仿真必須在這個(gè)環(huán)境下進(jìn)行。21、使用car的一些經(jīng)驗(yàn)之談一.car中懸架模板建立的問(wèn)題car中公用數(shù)據(jù)庫(kù)中有很多中獨(dú)立和非獨(dú)立懸架模板，例如：雙橫臂懸架，扭桿懸架，麥弗遜懸架，多連桿懸架等等。如果你要自己建立懸架，1 .需要分析和你要建的懸架類(lèi)型相似的共用模板的懸架。了解其桿件的連接方式，懸架特性等等。2 .需要建立hardpoints（硬點(diǎn)）-generalparts（基本體）一geometry（幾何屬性）一添加約束。3 .懸架特性suspensionparameter和數(shù)據(jù)連接器communica

19、torsuspensionparameter代表懸架特性反映，可參考公用模板中的懸架。communicator表示數(shù)據(jù)傳遞的。例如：縱臂、螺旋彈簧、減震器有一端是車(chē)身連接，需要建立mount,然后會(huì)自動(dòng)產(chǎn)生輸入communicatoro在車(chē)身模板中需建立相應(yīng)的輸出communicator。輸出communicator一般有以下8個(gè)：（它主要是把數(shù)據(jù)傳遞給輪胎的）colr_camber_anglecolr_suspension_mountcolr_suspension_uprightcolr_toe_anglecolr_tripot_to_differentialcolr_wheel_cente

20、rcos_driveline_activecos_suspension_parameters_ARRAY可參考公用模板中的懸架模型來(lái)建立。二：懸架調(diào)試建立好旋即模板后，可進(jìn)行懸架總成分析。一般作跳動(dòng)和轉(zhuǎn)向分析。在后處理中可得到懸架的基本設(shè)計(jì)參數(shù)，通過(guò)對(duì)前束、外頃、內(nèi)頃，輪距變化、懸架剛度等等的分析，可校核懸架模板的正確性。三：整車(chē)調(diào)試整車(chē)裝配前，需處理好各個(gè)模板之間communicator的對(duì)應(yīng)情況。最好加上動(dòng)力總成模板和制動(dòng)模板。對(duì)于操縱穩(wěn)定性的分析大有好處。加速、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向回正等試驗(yàn)都可以作。使整車(chē)能動(dòng)”比較簡(jiǎn)單，但要得到比較理想的結(jié)果，需要反過(guò)來(lái)檢查模板(主要是參數(shù)問(wèn)題)。而且參數(shù)如果更

21、改不好，整車(chē)仿真很容易出現(xiàn)錯(cuò)誤。我的經(jīng)驗(yàn)：1,建模順序基本按照build菜單順序2,參考shared里面相應(yīng)的模版，很有幫助的3,關(guān)于communicator,參見(jiàn)關(guān)于template的pdf文檔，名字不能任意，因?yàn)檫€要和testrig匹配。22、我也是在ADAMS/CAR下做整車(chē)仿真，但是路面好想渲染的時(shí)候也是看不見(jiàn)的。請(qǐng)教1是青您參考彳爰歹豚同址http:2 .可以run的是rdf11,要想看得到的言舌就必須符rdf的黑占座襟按照上列文章的格式keyin改存成附槽名熱1shl卞鼠最好存在DocumentsandSettingsprivate.cdbshell_graphics.tbl內(nèi)3

22、.回至IADAMS中，叫出你的事子及路面(.drf),在run之前，it攆FileImport4 .(1)在Filetype慮下拉至Shell(*.shl)的地方;(2)Filename遑澧I網(wǎng)倜U存的shl11;(3)先ReferenceMarker，我是逗攆.ground.origo;(4)Shellname就卷.ground.5 .最初import迤去日寺是余同格狀路面，逮要逗ViewRenderModeSmoothShaded才曾建得比敕漂亮！6 .Goodluck!Bushing問(wèn)題一般汽車(chē)底盤(pán)的軸承都有加橡膠，那就可以在軸和軸承之間用這個(gè)。輸入在各個(gè)方向的剛度和阻尼就可以了。不是很

23、復(fù)雜吧。bushing主要是考慮到了兩個(gè)物體間的彈性連接，比如麥弗遜懸架的下控制臂和副車(chē)架，幅車(chē)架和車(chē)身相連的地方都是采用了bushing,在car里面就可以看到。對(duì)于運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，采用一般的連接即可(比如萬(wàn)向節(jié))，做動(dòng)力學(xué)分析，就得采用busing以模擬彈性力。在我做的一個(gè)項(xiàng)目里面，地面對(duì)輪胎的低頻力就是通過(guò)這個(gè)逐步傳遞到轉(zhuǎn)向系的，如果不采用bushing,根本分析不出的我是使用car的。運(yùn)動(dòng)副和bushing都是連接方式。運(yùn)動(dòng)學(xué)分析時(shí)，優(yōu)先采用運(yùn)動(dòng)副連接。柔性分析時(shí)，優(yōu)先采用bushing連接。bushing有十二個(gè)參數(shù)，6個(gè)剛度(線性和扭轉(zhuǎn))和6個(gè)阻尼(線性和扭轉(zhuǎn))。以某一懸架的橫向穩(wěn)定桿為例，它有四個(gè)bushing,做懸架柔性分析時(shí)，bushing的參數(shù)會(huì)影響懸架的特性。bushing的參數(shù)值的選取，能作試驗(yàn)最好，還可以參考同類(lèi)型車(chē)的參數(shù)值，按經(jīng)驗(yàn)取值。23、對(duì)于2005整車(chē)仿真錯(cuò)誤的解決