機(jī)器視覺LESSON2

1、機(jī)器視覺機(jī)器視覺LESSON 2機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講第二講第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識鏡頭基本概念鏡頭分類鏡頭的成像原理及各參數(shù)間關(guān)系第二講第二講 大綱大綱上上第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識相機(jī)基本概念相機(jī)基本結(jié)構(gòu)相機(jī)基本成象原理相機(jī)分類相機(jī)發(fā)展趨勢第二講第二講 大綱大綱中中第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識板卡硬件基本概念板卡基本工作原理視覺系統(tǒng)成象原理板卡發(fā)展趨勢第二講第二講 大綱大綱下下第二講：機(jī)

2、器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識一、一、鏡頭基本概念鏡頭基本概念：成象面視野（FOV）物方焦距調(diào)節(jié)光圈工作距離（WD）景深（DOV）像方焦距第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識一、一、鏡頭基本概念鏡頭基本概念：視野 (FOV): 圖象采集設(shè)備所能夠覆蓋的范圍，它可以是在監(jiān)視器上可以見到的范圍，也可以使設(shè)備所輸出的數(shù)字圖象所能覆蓋的最大范圍.最大最小工作距離（Work Distance）: 從物鏡到被檢測物體的距離的范圍，小于最小工作距離大于最大工作距離系統(tǒng)均不能正確成像.景深（Depth Of F

3、ield）: 在某個調(diào)焦位置上，景深內(nèi)的物體都可以清晰成像.第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識一、一、鏡頭基本概念鏡頭基本概念：畸變幾何畸變指的是由于鏡頭方面的原因?qū)е碌膱D象范圍內(nèi)不同位置上的放大率存在的差異。幾何畸變主要包括徑向畸變和切向畸變。如枕形或桶形失真鏡頭接口： C-MOUNT 鏡頭的標(biāo)準(zhǔn)接口之一，鏡頭的接口螺紋參數(shù)：公稱直徑：1inch；螺距： 32牙CSMount 是CMount的一個變種，區(qū)別僅僅在于鏡頭定位面到圖像傳感器光敏面的距離的不同，CMount 是17.5mm，CSMount是12.5mm。C/CS能夠匹配的最大的

4、圖象傳感器的尺寸不超過1“。第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識一、一、鏡頭基本概念鏡頭基本概念：成像面：鏡頭將外部真實(shí)世界清晰地成象平面。光圈與F值：光圈是一個用來控制光線透過鏡頭，進(jìn)入機(jī)身內(nèi)感光面的光量的裝置，它通常是在鏡頭內(nèi)。表達(dá)光圈大小我們是用f值：f1，f1。4，f2，f2。8，f4，f5。6，f8，f11，f16，f22，f32，f44，f64物方焦距調(diào)節(jié)：調(diào)節(jié)成象清晰度的裝置像方焦距：像方焦距是像方主面到像方焦點(diǎn)的距離。如：50MM， 35MM，16MM等。第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集

5、技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識一、一、鏡頭基本概念鏡頭基本概念：鏡頭分辨率：一毫米內(nèi)鏡頭成像中所能分辨出的線的數(shù)目。如：100線/MM第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識二、二、鏡頭的分類：鏡頭的分類：廣角鏡頭像方焦距比標(biāo)準(zhǔn)焦距（50MM）短的鏡頭。如16MM鏡頭景深大、最小工作距離短、同樣工作距離下視野大。遠(yuǎn)距鏡頭像方焦距比標(biāo)準(zhǔn)焦距（50MM）長的鏡頭。如75MM鏡頭景深小、最小工作距離長、同樣工作距離下視野小。變焦鏡頭像方焦距可變的鏡頭。如3570MM鏡頭顯微鏡頭物體成像與物體物理大小相對比率。如1：1、1：2鏡頭。遠(yuǎn)心鏡頭無畸變鏡頭第二講：機(jī)器視覺中

6、的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識三、三、鏡頭的成像原理及各參數(shù)間關(guān)系鏡頭的成像原理及各參數(shù)間關(guān)系：正確曝光所需光量正確曝光所需光量 （相當(dāng)于桶的容積（相當(dāng)于桶的容積，正確拍照標(biāo)準(zhǔn)是，正確拍照標(biāo)準(zhǔn)是得到恰好的光量。得到恰好的光量。正確曝光的標(biāo)準(zhǔn)就正確曝光的標(biāo)準(zhǔn)就是用是用 “水水”將這個將這個“桶桶”充滿）充滿）工作距離工作距離 （距離越遠(yuǎn)，所需（距離越遠(yuǎn)，所需時間越長）時間越長）光圈光圈 （相當(dāng)于水龍頭開（相當(dāng)于水龍頭開關(guān)，開得越大，所關(guān)，開得越大，所需時間越短）需時間越短）光線強(qiáng)度光線強(qiáng)度 （相當(dāng)于水壓，水（相當(dāng)于水壓，水壓越大，所需時間壓越大，所需時間越

7、短）越短）光線光線 （相當(dāng)于水）（相當(dāng)于水）正確曝光時間正確曝光時間 （相當(dāng)于以當(dāng)前的（相當(dāng)于以當(dāng)前的水壓、龍頭開關(guān)大水壓、龍頭開關(guān)大小、距離，將桶裝小、距離，將桶裝滿的時間滿的時間第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識四、四、相機(jī)的基本概念：相機(jī)的基本概念：傳感器的尺寸: 圖像傳感器感光區(qū)域的面積大小。這個尺寸直接決定了整個系統(tǒng)的物理放大率。如：1/3“、1/2”等。絕大多數(shù)模擬相機(jī)的傳感器的長寬比例是4:3 (H:V)，數(shù)字相機(jī)的長寬比例則包括多種：1:1,16:9,3:2 etc.第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視

8、覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識四、四、相機(jī)的基本概念：相機(jī)的基本概念：物理放大率: 傳感器感光面積于視野的比值，整個參數(shù)基本取決于鏡頭.系統(tǒng)放大率: 最后顯示環(huán)節(jié)上目標(biāo)的尺寸于實(shí)際目標(biāo)尺寸的比值。系統(tǒng)放大率取決于物理放大率和顯示系統(tǒng)的闡述。對于自動測量和檢測系統(tǒng)而言，物理放大率具有關(guān)鍵的意義。系統(tǒng)放大率僅僅對于需要人機(jī)交互進(jìn)行檢測的系統(tǒng)有意義象素（Pixel）：傳感器感光面上最小感光單位。第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識四、四、相機(jī)的基本概念：相機(jī)的基本概念：分辨率(Resolution): 傳感器感光面指的片點(diǎn)陣行與列的象素?cái)?shù)量。相機(jī)的

9、分辨率會直接影響到整個系統(tǒng)的測量精度。另外，一個相機(jī)的分辨率與它的價(jià)格是呈正比的。 如：640*480480768640480760574美制 RS 170 Norm歐制 CCIR - Norm第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識四、四、相機(jī)的基本概念：相機(jī)的基本概念：象素孔徑比（Pixel Aperture）：指象素長與寬的比值。對于正方形的象素來說，其象素孔徑比為1：1。此參數(shù)，對于系統(tǒng)的標(biāo)定有影響。 放大率（Gain）：調(diào)節(jié)相機(jī)的放大率，可以加強(qiáng)CCD芯片中輸出的信號。在燈源強(qiáng)度不夠的情況下，可以對成象作出一定程度上的改善。如：1：10

10、或1：20。 快門速度（Shutter Speed）：CCD相機(jī)都是采用電子快門裝置。第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識四、四、相機(jī)的基本概念：相機(jī)的基本概念：相機(jī)掃描方式:隔行掃描（ Interlace ）逐行掃描（ Non Interlace / Progressive scan ）3524635241第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識四、四、相機(jī)的基本概念：相機(jī)的基本概念：異步觸發(fā)（Reset&Restart）：通常情況下相機(jī)是不間斷地拍照的無的放矢。當(dāng)CCD相機(jī)處于異步觸發(fā)方式時

11、，相機(jī)并不是以固定時鐘連續(xù)掃描和輸出連續(xù)信號。而是在收到一個觸發(fā)信號后，再開始掃描輸出新的一幀信號。 最低照度：也稱靈敏度，是CCD對環(huán)境光線的敏感程度，或者說是CCD正常成像時所需要的最暗光線。照度的單位是勒克斯（LUX），數(shù)值越小，表示需要的光線越少，攝像頭也越靈敏。如普通型CCD： 正常工作所需照度13LUX 。 部分取像：指相機(jī)在取像時只讀取整個感光面的一部分圖象。第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識四、四、相機(jī)的基本概念：相機(jī)的基本概念：CCD傳感器的靈敏度:上面是一個典型的CCD圖像傳感器對于不同光譜的響應(yīng)曲線。第二講：機(jī)器視覺中

12、的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識四、四、相機(jī)的基本概念：相機(jī)的基本概念：信號格式模擬圖象信號的格式包括：復(fù)合視頻信號，Y/C分離信號，RGB分量信號。絕大多數(shù)周邊設(shè)備都能夠兼容這些信號格式。通常情況下對于彩色視頻信號，Y/C分離傳輸?shù)姆绞絻?yōu)于復(fù)合視頻傳輸?shù)姆绞?，RGB分量傳輸?shù)姆绞接謨?yōu)于Y/C分離傳輸方式。數(shù)字相機(jī)的信號傳輸格式更為復(fù)雜，目前普遍應(yīng)用的包括：*LVDS*IEEE-1394(Fire Wire)*USB2.0*CameraLink*Ethernet，包括傳輸未經(jīng)壓縮影像的千兆協(xié)議和傳輸經(jīng)過壓縮影像的百兆協(xié)議。上述數(shù)字相機(jī)的傳輸方式無論是在機(jī)械

13、上還是在電氣上都是不兼容的。第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識五、相機(jī)的基本結(jié)構(gòu)：五、相機(jī)的基本結(jié)構(gòu)： 時序產(chǎn)生 電路 接口電路 電子接口 水平驅(qū)動脈沖 信號處理電路 采樣/保持脈沖 CCD輸出信號 視頻輸出 CCD 垂直驅(qū)動脈沖 垂直驅(qū)動器 機(jī)械光學(xué)接口 第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識六、相機(jī)基本成像原理：六、相機(jī)基本成像原理：圖像傳感器（Image sensor）：是一個由N行及M列感光單元（CCD Pixel）組成的矩陣。CCD的基本工作原理是，當(dāng)然光子撞擊到硅原子上時，會產(chǎn)生

14、自由電子。再將這些自由電子收集在一起形成信號。感光單元感光單元(CCD Pixcel)工作原理工作原理第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識六、相機(jī)基本成像原理：六、相機(jī)基本成像原理：CCD的電荷存儲器，能夠存儲一定量的電子。將電子釋放出來之后所形成的電流，便可以量化地代表感光面上某點(diǎn)的明暗信息。光子光子CCD象素象素自由電子自由電子CCD成象的成象的“溢出溢出”問題：當(dāng)問題：當(dāng)CCD象素接收到過多的光子，象素接收到過多的光子，存儲器中所收集的自由電子就會向周邊的象素存儲器中所收集的自由電子就會向周邊的象素“溢出溢出”。致使整個區(qū)域成象變亮。致

15、使整個區(qū)域成象變亮。溢出溢出第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識六、相機(jī)基本成像原理：六、相機(jī)基本成像原理：隔行掃描工作原理：CCD芯片感光完成后。相機(jī)便從CCD芯片的左上角開始逐點(diǎn)掃描：從第一行第一個象素中取出電壓，再掃描第二個象素，累積了第二個象素中的電壓后，開始掃描第三個。以此類推，將第一行所有象素全部掃描過之后，便將整行象素的電壓傳輸至緩沖區(qū)。接下來開始掃描CCD芯片的第三行。CCD相機(jī)的掃描過程，是先掃描奇數(shù)行，將所有奇數(shù)行象素的信號逐行存入緩沖區(qū)。到此第一個掃描場掃描過程結(jié)束；之后再開始掃描全部的偶數(shù)行，并同樣逐行將偶數(shù)行信號存入

16、緩沖區(qū)。完成了第二個掃描場的掃描。完成以上兩次（奇數(shù)行掃描場及偶數(shù)行掃描場）掃描，我們稱相機(jī)完成了一幀掃描。而這樣的掃描方式叫作：隔行掃描。 第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識六、相機(jī)基本成像原理：六、相機(jī)基本成像原理：隔行掃描工作原理示意圖：CCD感光芯片綜合控制輸出存儲器視頻信號生成 同步生成器奇數(shù)行信號輸出偶數(shù)行信號輸出縱向同步橫向同步視頻圖象信號（EIA，RS170、NTSC、CCIR、PAL）象素時鐘象素時鐘（非標(biāo)準(zhǔn)功能）激發(fā)控制激發(fā)信號（非標(biāo)準(zhǔn)功能）第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件

17、基礎(chǔ)知識六、相機(jī)基本成像原理：六、相機(jī)基本成像原理：相機(jī)拍照時間示意圖：電子快門時間是可變的，可由用戶自己設(shè)置。但相機(jī)傳輸速率（Frame rate）是相對固定的。因此，傳輸速率是相機(jī)的成像速度的“瓶頸”。例：電子快門速度可達(dá)1/1000秒，但成像卻只能達(dá)到60幀/秒。電子快門時間電子快門時間圖象傳輸時間圖象傳輸時間單幀圖象完整拍照時間單幀圖象完整拍照時間第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識圖象傳感器 ：CCD相機(jī)：使用CCD式感光芯片為圖象傳感器的相機(jī) CMOS相機(jī)：使用CMOS式感光芯片為圖象傳感器的相機(jī) CMOS相機(jī)工藝簡單、成本低廉、

18、低功耗、系統(tǒng)整合性好、區(qū)域讀取圖象靈活。但由于目前生產(chǎn)工藝上的差距，CMOS在除噪及靈敏度方面仍遜于CCD 相機(jī)圖象顏色 ：單色相機(jī)：輸出圖象為單色圖象的相機(jī)。 彩色相機(jī)：輸出圖象為彩色圖象的相機(jī)。 由于使用濾片使得彩色相機(jī)的靈敏度遠(yuǎn)低于單色相機(jī)。同時由于彩色相機(jī)中的象素只“存放”一種色光的灰度值，因此彩色相機(jī)的分辨率也遠(yuǎn)遠(yuǎn)不及單色相機(jī)。 七、七、相機(jī)分類相機(jī)分類第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識傳感器格式 ：面掃描相機(jī)：CCD感光芯片上的點(diǎn)陣呈面狀分布的相機(jī)，其所成圖象為二維“面”圖象。 線掃描相機(jī)：CCD感光芯片上的點(diǎn)陣呈線狀（一行或兩

19、行）分布的相機(jī)，其所成圖象為一維“線”圖象。與面掃描相機(jī)一次成象相比，線掃描相機(jī)需要多次成象后，將所成的“線”象拼成一幅完整的圖象。因此，線掃描相機(jī)更多地被用于分辨率要求極高的項(xiàng)目里。同時還需要大口徑鏡頭、強(qiáng)亮度 燈源以及口光圈，以適應(yīng)其非常高的成象速度。 七、七、相機(jī)分類相機(jī)分類第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識輸出信號 ：模擬信號相機(jī)：從傳感器中傳出的信號，被轉(zhuǎn)換成模擬電壓信號，即普通視頻信號，后再傳到圖象采集卡中。 數(shù)字信號相機(jī)：信號自傳感器中的象素輸出后，在相機(jī)內(nèi)部直接數(shù)字化并輸出。工業(yè)級相機(jī)中，模擬信號相機(jī)的成本一般上低于數(shù)字信號

20、相機(jī)。但是在除噪、速度方面則比數(shù)字信號相機(jī)差。由于是數(shù)字信號直接傳輸?shù)接?jì)算機(jī)中，因此所得到的由數(shù)字信號相機(jī)拍出的圖象，更加“逼真”。而且，數(shù)字信號相機(jī)在分辨率及萬象速度方面有更多選擇。CameraLInk和Firewire是數(shù)字信號相機(jī)最常見的傳輸標(biāo)準(zhǔn)。七、七、相機(jī)分類相機(jī)分類第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識數(shù)字相機(jī)最終將取代傳統(tǒng)模擬相機(jī)CMOS芯片最終將取代傳統(tǒng)CCD芯片八、八、相機(jī)的發(fā)展趨勢：相機(jī)的發(fā)展趨勢：第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識九、板卡硬件的基本概念九、板卡硬件的基本

21、概念圖象采集卡（Frame Graber）圖像采集卡是圖像采集部分和圖像處理部分的接口。圖象經(jīng)過采樣、量化以后轉(zhuǎn)換為數(shù)字圖象并輸入、存儲到幀存儲器的過程，叫做采集、數(shù)字化A/D轉(zhuǎn)換視頻量化處理是指將相機(jī)所輸出的模擬視頻信號轉(zhuǎn)換為PC所能識別的數(shù)字信號的過程，即A/D轉(zhuǎn)換。視頻信號的量化處理是圖像采集處理的重要組成部分。 低通濾波 采樣/保持 A/D轉(zhuǎn)換 模擬信號 數(shù)字信號 A/D轉(zhuǎn)換過程轉(zhuǎn)換過程第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識九、板卡硬件的基本概念九、板卡硬件的基本概念A(yù)/D轉(zhuǎn)換器A/D轉(zhuǎn)換器是實(shí)現(xiàn)模擬量轉(zhuǎn)換成數(shù)字量的電子器件。A/D轉(zhuǎn)換

22、器的主要特性為分辨力、轉(zhuǎn)換時間及轉(zhuǎn)換精度。 分辨力：A/D轉(zhuǎn)換器的量化單位與滿量程電壓之比。A/D轉(zhuǎn)換器的分辨能力愈高，其量化誤差就愈小。圖像傳輸格式 圖像采集卡需要支持系統(tǒng)中攝像機(jī)所采用的輸出信號格式。大多數(shù)攝像機(jī)采用RS422或EIA644（LVDS）作為輸出信號格式。在數(shù)字相機(jī)中，IEEE1394，USB2.0和CameraLink幾種圖像傳輸形式則得到了廣泛應(yīng)用圖像格式（像素格式） 黑白圖像：通常情況下，圖像灰度等級可分為256級，即以8位表示。在對圖像灰度有更精確要求時，可用10位，12位等來表示。 彩色圖像：彩色圖像可由RGB（YUV）3種色彩組合而成，根據(jù)其亮度級別的不同有888

23、，101010等格式。 第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識九、板卡硬件的基本概念九、板卡硬件的基本概念傳輸通道數(shù)（Channel）采集卡同時對多個相機(jī)進(jìn)行A/D輪換的能力。如：2道、4道。分辨率采集卡能支持的最大點(diǎn)陣反映了其分辨率的性能。即，其所能支持的相機(jī)最大分辨率。采樣頻率 采樣頻率反映了采集卡處理圖像的速度和能力。在進(jìn)行高速圖像采集時，需要注意采集卡的采樣頻率是否滿足要求。傳輸速率 指圖象由采集卡到達(dá)內(nèi)存的速度。主流圖像采集卡與主板間都采用PCI接口，其理論傳輸速度為132MB/S。 第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識十、板卡基本工作原理十、板卡基本工作原理圖象采集卡基本結(jié)構(gòu)：第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬件基礎(chǔ)知識第二講：機(jī)器視覺中的圖像采集技術(shù)硬