選擇CAN講解小時(shí)學(xué)習(xí)教案

1、會(huì)計(jì)學(xué)1第一頁，共27頁。第1頁/共27頁第二頁，共27頁。了解了解SPISPI總線的原理總線的原理(yunl)(yunl)，掌握通過，掌握通過SPISPI總線總線訪問器件的方法；訪問器件的方法；掌握掌握CANCAN總線通訊原理總線通訊原理(yunl)(yunl)；編程編程CANCAN總線控制器總線控制器MCP2510MCP2510驅(qū)動(dòng)的開發(fā)（驅(qū)動(dòng)的開發(fā)（1 1、添加、添加CANCAN總線驅(qū)動(dòng)的總線驅(qū)動(dòng)的writewrite操作，實(shí)現(xiàn)操作，實(shí)現(xiàn)CANCAN數(shù)據(jù)自數(shù)據(jù)自回環(huán)模式的收發(fā)。回環(huán)模式的收發(fā)。2 2、修改應(yīng)用程序，實(shí)現(xiàn)兩臺(tái)、修改應(yīng)用程序，實(shí)現(xiàn)兩臺(tái)CANCAN總線之間數(shù)據(jù)的收發(fā)。）總線之間

2、數(shù)據(jù)的收發(fā)。）第2頁/共27頁第三頁，共27頁。 S3C2410 S3C2410 的的SPISPI介紹：介紹： SPI SPI：同步串行外圍接口，允許：同步串行外圍接口，允許MCUMCU與各種外圍設(shè)備以串行方式進(jìn)行通信。與各種外圍設(shè)備以串行方式進(jìn)行通信。 S3C2410 S3C2410微處理器包括兩路微處理器包括兩路SPISPI，每路分別有兩個(gè)，每路分別有兩個(gè)8 8位轉(zhuǎn)移寄存器，用來發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。位轉(zhuǎn)移寄存器，用來發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。 SPI SPI 引腳引腳 主機(jī)輸入主機(jī)輸入/ /從機(jī)輸出數(shù)據(jù)線從機(jī)輸出數(shù)據(jù)線MISOMISO； 主機(jī)輸出主機(jī)輸出/ /從機(jī)輸入數(shù)據(jù)線從機(jī)輸入數(shù)據(jù)線MOSIMOSI

3、； 串行時(shí)鐘串行時(shí)鐘SCKSCK 片選線片選線nSSnSS CAN CAN全稱為全稱為Controller Area NetworkController Area Network，即控制器局域網(wǎng)，是國際，即控制器局域網(wǎng)，是國際(guj)(guj)上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。 最初最初CANCAN總線被設(shè)計(jì)作為汽車環(huán)境中的微控制器通訊，在車載各電子控制裝置總線被設(shè)計(jì)作為汽車環(huán)境中的微控制器通訊，在車載各電子控制裝置ECUECU之間交換信息，形成汽車電子控制網(wǎng)絡(luò)。比如，發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)、變速箱控制器、儀表裝備、電子主干系統(tǒng)中均嵌入之間交換信息，形成汽車電子控制網(wǎng)絡(luò)。比如，

4、發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)、變速箱控制器、儀表裝備、電子主干系統(tǒng)中均嵌入CANCAN控制裝置?？刂蒲b置。第3頁/共27頁第四頁，共27頁。第4頁/共27頁第五頁，共27頁。第5頁/共27頁第六頁，共27頁。原理原理(yunl)w典型系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)典型系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)(shxin)(shxin)方法方法w節(jié)點(diǎn)控制器節(jié)點(diǎn)控制器-S3C2410-S3C2410微處理器，微處理器，CANCAN控制器控制器-MCP2510-MCP2510、 MCP2515 MCP2515芯片，芯片，CANCAN收發(fā)器收發(fā)器-TJA1050-TJA1050、 TJA1040 TJA1040芯片。芯片。第6頁/共27頁第七頁，共27頁。第7頁/共2

5、7頁第八頁，共27頁。第8頁/共27頁第九頁，共27頁。第9頁/共27頁第十頁，共27頁。第10頁/共27頁第十一頁，共27頁。第11頁/共27頁第十二頁，共27頁。典型典型(dinxng)時(shí)序讀取命令時(shí)序讀取命令 典型典型(dinxng)時(shí)序單字節(jié)寫入命令時(shí)序單字節(jié)寫入命令 第12頁/共27頁第十三頁，共27頁。CAN波特波特率率同步同步段段傳輸傳輸段段相位相位1相位相位2CNF1CNF2CNF3125Kpbs17440 x030 x9E0 x03250Kpbs17440 x010 x9E0 x03500Kpbs17440 x000 x9E0 x031Mbps13220 x000 x9E0

6、x03波特率的設(shè)置：波特率的設(shè)置：通過設(shè)置通過設(shè)置MCP2510MCP2510中的中的CNF1CNF1、CNF2CNF2、CNF3CNF3三個(gè)寄存器，實(shí)現(xiàn)不同時(shí)鐘下，三個(gè)寄存器，實(shí)現(xiàn)不同時(shí)鐘下，CANCAN總線通訊總線通訊(tngxn)(tngxn)的波特率的設(shè)置。在本實(shí)驗(yàn)平臺(tái)中，的波特率的設(shè)置。在本實(shí)驗(yàn)平臺(tái)中，MCP2510MCP2510的輸入時(shí)鐘為的輸入時(shí)鐘為16MHz16MHz。相位相位1 1與相位與相位2 2以采樣點(diǎn)分割以采樣點(diǎn)分割第13頁/共27頁第十四頁，共27頁。第14頁/共27頁第十五頁，共27頁。第15頁/共27頁第十六頁，共27頁。第16頁/共27頁第十七頁，共27頁。第1

7、7頁/共27頁第十八頁，共27頁。代碼分析代碼分析(fnx)(fnx)MCP2510 WriteMCP2510 Write操作操作在在locallocal處理器上關(guān)閉處理器上關(guān)閉/ /打開打開(d ki)(d ki)中斷操作：中斷操作：local_irq_save(flags);local_irq_save(flags);local_irq_restore(flags);local_irq_restore(flags);MCP2510MCP2510片選片選ENABLEENABLEMCP2510_Enable();MCP2510_Enable();MCP2510MCP2510片選片選DISABL

8、EDISABLE MCP2510_Disable(); MCP2510_Disable();第18頁/共27頁第十九頁，共27頁。第19頁/共27頁第二十頁，共27頁。第20頁/共27頁第二十一頁，共27頁。通過通過CanDataCanData結(jié)構(gòu)發(fā)送數(shù)據(jù)：結(jié)構(gòu)發(fā)送數(shù)據(jù)：(1) (1) 申請申請CanDataCanData大小的空間大小的空間char sendbuffersizeof(CanData)char sendbuffersizeof(CanData)(2) (2) 判斷只操作判斷只操作CanDataCanData大小的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的情況大小的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的情況(qngkung)(qngkung)（其他數(shù)量的字節(jié)報(bào)錯(cuò)返回）（其他數(shù)量的字節(jié)報(bào)錯(cuò)返回）(3) copy(3) copy數(shù)據(jù)從用戶空間到內(nèi)核空間中數(shù)據(jù)從用戶空間到內(nèi)核空間中(4) (4) 調(diào)用調(diào)用CANCAN總線發(fā)送數(shù)據(jù)函數(shù)（注意數(shù)據(jù)類型）總線發(fā)送數(shù)據(jù)函數(shù)（注意數(shù)據(jù)類型）MCP2510_canWrite();MCP251