Simulink中系統(tǒng)PID控制調(diào)節(jié)

1、Simulink中系統(tǒng)PID控制調(diào)節(jié)天津科技大學：機械工程肖志鵬主要內(nèi)容查看系統(tǒng)響應(yīng)動態(tài)調(diào)節(jié)系統(tǒng)響應(yīng)PID控制參數(shù)調(diào)優(yōu)PID控制實現(xiàn)查看系統(tǒng)響應(yīng)查看Simulink仿真系統(tǒng)響應(yīng)：簡單仿真系統(tǒng)查看查看SimulinkSimulink仿真系統(tǒng)響應(yīng)仿真系統(tǒng)響應(yīng)：1.在模型分析的節(jié)點選擇線性分析點2.從菜單欄-Analysis-Control Design-Linear Analysis.打開線性分析窗口3.在Plot Result選擇系統(tǒng)分析圖像，單擊Linearize分析動態(tài)調(diào)節(jié)Simulink系統(tǒng)響應(yīng)動態(tài)調(diào)節(jié)動態(tài)調(diào)節(jié)SimulinkSimulink系統(tǒng)響應(yīng)系統(tǒng)響應(yīng)：1.在模型分析的節(jié)點選擇線性分

2、析點2.從菜單欄-Analysis-Control Design-Compensator Design.補償設(shè)計窗口3.點擊Select Blocks.選擇調(diào)節(jié)的模塊，完成后點擊Tune Blocks進行參數(shù)調(diào)優(yōu)2.把調(diào)節(jié)參數(shù)定義為變量并在command window輸入初值動態(tài)調(diào)節(jié)動態(tài)調(diào)節(jié)SimulinkSimulink系統(tǒng)響應(yīng)系統(tǒng)響應(yīng)：4.選擇系統(tǒng)動態(tài)調(diào)節(jié)圖像5.點擊Next選擇系統(tǒng)分析圖像6.點擊Finish輸出圖像動態(tài)調(diào)節(jié)圖可以拖動圖像改變系統(tǒng)特性，同時改變變量的值分析圖只能做分析用動態(tài)調(diào)節(jié)動態(tài)調(diào)節(jié)SimulinkSimulink系統(tǒng)響應(yīng)系統(tǒng)響應(yīng)：7.在補償設(shè)計窗口選Compensat

3、or Editor頁選項，可以手動調(diào)節(jié)PID系數(shù)，完成后點擊Update Simulink Block Parameters更新參數(shù)8.在補償設(shè)計窗口選Automated Tuning頁選項，可以自動調(diào)節(jié)最優(yōu)系統(tǒng)PID系數(shù)，點擊Optimize Compensators.開始自動調(diào)節(jié)動態(tài)調(diào)節(jié)動態(tài)調(diào)節(jié)SimulinkSimulink系統(tǒng)響應(yīng)系統(tǒng)響應(yīng)：9.在窗口Compensator頁選項，選擇要調(diào)節(jié)的項目，在窗口Design Requirements頁，點擊Add new design requirement 添加設(shè)計要求10.點擊OK會在分析圖像上顯示出設(shè)計要求區(qū)間。點擊Start Optim

4、ization，軟件會開始自動迭代尋找符合要求的參數(shù)動態(tài)調(diào)節(jié)動態(tài)調(diào)節(jié)SimulinkSimulink系統(tǒng)響應(yīng)系統(tǒng)響應(yīng)：11.在窗口樹狀圖選擇SISO Design Task，在Compensator Editor頁，點擊Update Simulink Block Parameters更新參數(shù)12.完成后關(guān)閉窗口，會提示是否保存測試數(shù)據(jù)。注意：調(diào)節(jié)模型中的PID系數(shù)是一個變量，如何直接關(guān)閉模型數(shù)據(jù)就不會保存下來，一定要保存得到的數(shù)據(jù)PID控制參數(shù)調(diào)優(yōu)PID控制參數(shù)調(diào)優(yōu)：汽車仿真系統(tǒng)PIDPID控制參數(shù)調(diào)優(yōu)控制參數(shù)調(diào)優(yōu)：在Simulink中，專門的PID Controller模塊集成了PID系數(shù)調(diào)

5、優(yōu)的程序，可以很方便的確定符合實際系統(tǒng)的參數(shù)1.PID控制器的Controller可以選擇控制器類型和時間域。在Main頁，可以修改PID的主要參數(shù);在PID Advanced頁,可以設(shè)置輸出值范圍；Data Types設(shè)置各參數(shù)的數(shù)據(jù)類型2.在模型分析的節(jié)點選擇線性分析點3.在PID Advanced頁,設(shè)置輸出值上下限。在Main頁點擊Tune.開始PID調(diào)優(yōu)PID控制實現(xiàn)PIDPID控制實現(xiàn)控制實現(xiàn)：簡單仿真系統(tǒng)PIDPID控制實現(xiàn)控制實現(xiàn)：1）離散時間域2）考慮硬件條件3）控制算法生成代碼1.打開PID Controller，點擊Discrete-time切換到離散域，Sample time根據(jù)實際硬件的采樣時間更改2.同樣采用Tune.調(diào)節(jié)離散域下新的最優(yōu)PID參數(shù)，系統(tǒng)從原來不穩(wěn)定變成穩(wěn)定PIDPID控制實現(xiàn)控制實現(xiàn)：1）離散時間域2）考慮硬件條件3）控制算法生成代碼3.在PID Controller的Data Types頁，可以對每個PID參數(shù)進行定標處理4.右擊PID C