機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)(第3章)

1、2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤11機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)（機(jī)電液一體化技術(shù)及應(yīng)用）（機(jī)電液一體化技術(shù)及應(yīng)用）機(jī)械電子工程、機(jī)械制造及其自動(dòng)化機(jī)械電子工程、機(jī)械制造及其自動(dòng)化學(xué)術(shù)型、專業(yè)型碩士選修課程學(xué)術(shù)型、專業(yè)型碩士選修課程浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院鄭鄭 堤堤2014年春季年春季2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤22機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程第三章第三章機(jī)械、接口、檢測、伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)

2、分析機(jī)械、接口、檢測、伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析第一節(jié)第一節(jié) 概述概述第二節(jié)第二節(jié) 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析第三節(jié)第三節(jié) 接口系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析接口系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析第四節(jié)第四節(jié) 檢測系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析檢測系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析第五節(jié)第五節(jié) 伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤33機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程第一節(jié)第一節(jié) 概述概述機(jī)械、接口、檢測、伺服系統(tǒng)均為機(jī)電一體化系統(tǒng)的機(jī)械、接口、檢測、伺服系統(tǒng)均為機(jī)電一體化系統(tǒng)的重要組成部分，也是機(jī)電一體化技術(shù)的共性關(guān)鍵技術(shù)。重要組成部分，也是機(jī)電一體化技術(shù)的共性關(guān)鍵技術(shù)。各項(xiàng)技

3、術(shù)的進(jìn)步推動(dòng)了機(jī)電一體化技術(shù)的發(fā)展，機(jī)電各項(xiàng)技術(shù)的進(jìn)步推動(dòng)了機(jī)電一體化技術(shù)的發(fā)展，機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)的發(fā)展對各項(xiàng)技術(shù)提出了越來越高一體化技術(shù)與系統(tǒng)的發(fā)展對各項(xiàng)技術(shù)提出了越來越高的要求。的要求。各項(xiàng)技術(shù)均有其獨(dú)自的理論和技術(shù)體系，但在機(jī)電一各項(xiàng)技術(shù)均有其獨(dú)自的理論和技術(shù)體系，但在機(jī)電一體化技術(shù)和系統(tǒng)中應(yīng)用，必須統(tǒng)籌考慮各自的特點(diǎn)和體化技術(shù)和系統(tǒng)中應(yīng)用，必須統(tǒng)籌考慮各自的特點(diǎn)和優(yōu)勢，取長補(bǔ)短，優(yōu)勢互補(bǔ)，統(tǒng)籌優(yōu)化。優(yōu)勢，取長補(bǔ)短，優(yōu)勢互補(bǔ)，統(tǒng)籌優(yōu)化。本章內(nèi)容部分在本科生的課程里有所反映和介紹，不本章內(nèi)容部分在本科生的課程里有所反映和介紹，不再過多重復(fù)，這里主要概略介紹在機(jī)電一體化技術(shù)與再過多重復(fù)，

4、這里主要概略介紹在機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)中常用的技術(shù)與方法。系統(tǒng)中常用的技術(shù)與方法。2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤44機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程功用：在計(jì)算機(jī)信息網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)控制下，完成主功用：在計(jì)算機(jī)信息網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)控制下，完成主功能或操作功能、構(gòu)造功能。功能或操作功能、構(gòu)造功能。要求：要求：F高精度：保證機(jī)電一體化系統(tǒng)準(zhǔn)確地完成所規(guī)定的高精度：保證機(jī)電一體化系統(tǒng)準(zhǔn)確地完成所規(guī)定的主功能或操作功能、構(gòu)造功能；主功能或操作功能、構(gòu)造功能；（剛度；傳動(dòng)間隙）（剛度；傳動(dòng)間隙）F快速響應(yīng)：快速響應(yīng)控制指令，保證良好的動(dòng)態(tài)性快速響

5、應(yīng)：快速響應(yīng)控制指令，保證良好的動(dòng)態(tài)性能，提高效率；能，提高效率；（剛度、阻尼、慣性；摩擦；傳動(dòng)間隙）（剛度、阻尼、慣性；摩擦；傳動(dòng)間隙）F良好的穩(wěn)定性：抗干擾能力強(qiáng)，在不同環(huán)境干擾條良好的穩(wěn)定性：抗干擾能力強(qiáng)，在不同環(huán)境干擾條件下穩(wěn)定運(yùn)行；件下穩(wěn)定運(yùn)行；F剛度、可靠性、重量、體積、壽命等。剛度、可靠性、重量、體積、壽命等。第二節(jié)第二節(jié) 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤55機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程機(jī)械系統(tǒng)的組成機(jī)械系統(tǒng)的組成F傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩傳遞與變換，伺服傳動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩傳

6、遞與變換，伺服傳動(dòng)F導(dǎo)向機(jī)構(gòu)：支承和導(dǎo)向，保證運(yùn)動(dòng)裝置準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)規(guī)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)：支承和導(dǎo)向，保證運(yùn)動(dòng)裝置準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)規(guī)定方向上的運(yùn)動(dòng)定方向上的運(yùn)動(dòng)F執(zhí)行機(jī)構(gòu)：在執(zhí)行元件的驅(qū)動(dòng)下，通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)：在執(zhí)行元件的驅(qū)動(dòng)下，通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)，沿著導(dǎo)向機(jī)構(gòu)確定的方向，完成所規(guī)定的操傳動(dòng)，沿著導(dǎo)向機(jī)構(gòu)確定的方向，完成所規(guī)定的操作。作。F基礎(chǔ)支承構(gòu)件：大件；剛度、質(zhì)量、阻尼，體積基礎(chǔ)支承構(gòu)件：大件；剛度、質(zhì)量、阻尼，體積2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤66機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程一、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)常用傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：常用傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：

7、F齒輪齒輪F齒輪齒條齒輪齒條F絲杠螺母（滾動(dòng)、滑動(dòng)）絲杠螺母（滾動(dòng)、滑動(dòng)）F軟軸軟軸F同步齒形帶同步齒形帶F諧波齒輪減速器諧波齒輪減速器F錐環(huán)無鍵聯(lián)軸器錐環(huán)無鍵聯(lián)軸器消除間隙、預(yù)緊、提高剛度、保證傳動(dòng)精度和消除間隙、預(yù)緊、提高剛度、保證傳動(dòng)精度和傳動(dòng)速度、功率要求。傳動(dòng)速度、功率要求。2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤77機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程二、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)二、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)常用導(dǎo)向機(jī)構(gòu)：常用導(dǎo)向機(jī)構(gòu)：F普通滑動(dòng)導(dǎo)軌普通滑動(dòng)導(dǎo)軌F動(dòng)壓導(dǎo)軌動(dòng)壓導(dǎo)軌F靜壓導(dǎo)軌靜壓導(dǎo)軌F氣浮導(dǎo)軌氣浮導(dǎo)軌F磁浮導(dǎo)軌磁浮導(dǎo)軌F滾動(dòng)導(dǎo)軌（矩形、梯形、

8、燕尾形、圓柱形、滾珠花鍵副）滾動(dòng)導(dǎo)軌（矩形、梯形、燕尾形、圓柱形、滾珠花鍵副）F塑料導(dǎo)軌（導(dǎo)軌軟帶、金屬塑料復(fù)合導(dǎo)軌板、涂層）塑料導(dǎo)軌（導(dǎo)軌軟帶、金屬塑料復(fù)合導(dǎo)軌板、涂層）導(dǎo)向精度、耐磨性、剛度、低速運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性、結(jié)構(gòu)工導(dǎo)向精度、耐磨性、剛度、低速運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性、結(jié)構(gòu)工藝性藝性開式、閉式；鑲條、壓板開式、閉式；鑲條、壓板2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤88機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程三、執(zhí)行機(jī)構(gòu)三、執(zhí)行機(jī)構(gòu)為實(shí)現(xiàn)不同的目的功能，需采用不同原理、不同形式、為實(shí)現(xiàn)不同的目的功能，需采用不同原理、不同形式、不同結(jié)構(gòu)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。不同

9、結(jié)構(gòu)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。執(zhí)行機(jī)構(gòu)與執(zhí)行元件的異同：執(zhí)行機(jī)構(gòu)與執(zhí)行元件的異同：F執(zhí)行元件一般是指將各種不同形式的能量轉(zhuǎn)換成機(jī)械能，以執(zhí)行元件一般是指將各種不同形式的能量轉(zhuǎn)換成機(jī)械能，以驅(qū)動(dòng)被控對象完成相應(yīng)操作的元件，如電動(dòng)機(jī)、電磁鐵等；驅(qū)動(dòng)被控對象完成相應(yīng)操作的元件，如電動(dòng)機(jī)、電磁鐵等；F執(zhí)行機(jī)構(gòu)一般是指執(zhí)行元件和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)之后具體實(shí)現(xiàn)所要求執(zhí)行機(jī)構(gòu)一般是指執(zhí)行元件和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)之后具體實(shí)現(xiàn)所要求的操作的機(jī)構(gòu)；的操作的機(jī)構(gòu)；F科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，使得執(zhí)行元件和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、導(dǎo)科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，使得執(zhí)行元件和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)逐漸趨于一體化，如微機(jī)械里很難區(qū)分執(zhí)行元件和執(zhí)向機(jī)構(gòu)逐漸趨于一體化，如微機(jī)械

10、里很難區(qū)分執(zhí)行元件和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。行機(jī)構(gòu)。要求響應(yīng)速度快，動(dòng)態(tài)特性好，動(dòng)靜態(tài)精度高，動(dòng)作要求響應(yīng)速度快，動(dòng)態(tài)特性好，動(dòng)靜態(tài)精度高，動(dòng)作靈敏度高，便于控制，效率高、體積小、質(zhì)量輕、可靈敏度高，便于控制，效率高、體積小、質(zhì)量輕、可靠性高?？啃愿?。2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤99機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程常見執(zhí)行機(jī)構(gòu)：常見執(zhí)行機(jī)構(gòu)：F微動(dòng)機(jī)構(gòu)：微動(dòng)機(jī)構(gòu)：手動(dòng)機(jī)械式手動(dòng)機(jī)械式熱變形式熱變形式磁致伸縮式磁致伸縮式超磁致伸縮式超磁致伸縮式壓電晶體（陶瓷）式壓電晶體（陶瓷）式F分度定位機(jī)構(gòu)分度定位機(jī)構(gòu)F自動(dòng)換刀刀庫與回轉(zhuǎn)刀架自動(dòng)換

11、刀刀庫與回轉(zhuǎn)刀架F氣動(dòng)、液壓、機(jī)械動(dòng)力卡盤氣動(dòng)、液壓、機(jī)械動(dòng)力卡盤F工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器機(jī)械夾持器機(jī)械夾持器特種末端執(zhí)行器特種末端執(zhí)行器靈巧手靈巧手2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤1010機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程第三節(jié)第三節(jié) 接口系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析接口系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析機(jī)電一體化系統(tǒng)由機(jī)械子系統(tǒng)和電子子系統(tǒng)兩機(jī)電一體化系統(tǒng)由機(jī)械子系統(tǒng)和電子子系統(tǒng)兩大部分組成，二者又分別由若干要素組成。大部分組成，二者又分別由若干要素組成。要將各要素、各子系統(tǒng)有機(jī)地結(jié)合起來，構(gòu)成要將各要素、各子系統(tǒng)有機(jī)地結(jié)合起來，構(gòu)成一個(gè)完

12、整的系統(tǒng)，必須能夠順利地在各要素、一個(gè)完整的系統(tǒng)，必須能夠順利地在各要素、各子系統(tǒng)之間進(jìn)行物質(zhì)、能量和信息的傳遞與各子系統(tǒng)之間進(jìn)行物質(zhì)、能量和信息的傳遞與交換。交換。各要素和各子系統(tǒng)相聯(lián)結(jié)處必須具備一定的聯(lián)各要素和各子系統(tǒng)相聯(lián)結(jié)處必須具備一定的聯(lián)系條件，這個(gè)聯(lián)系條件通常被稱為接口。系條件，這個(gè)聯(lián)系條件通常被稱為接口。各要素和各子系統(tǒng)之間的接口性能是綜合系統(tǒng)各要素和各子系統(tǒng)之間的接口性能是綜合系統(tǒng)性能好壞的決定性因素。性能好壞的決定性因素。2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤1111機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程接口的分類：接

13、口的分類：F按變換和調(diào)整功能分按變換和調(diào)整功能分零接口零接口被動(dòng)接口被動(dòng)接口主動(dòng)接口主動(dòng)接口智能接口智能接口F按輸入輸出功能分按輸入輸出功能分機(jī)械接口機(jī)械接口電氣接口電氣接口信息接口信息接口環(huán)境接口環(huán)境接口F按所聯(lián)系的子系統(tǒng)不同分按所聯(lián)系的子系統(tǒng)不同分人機(jī)接口人機(jī)接口機(jī)電接口機(jī)電接口2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤1212機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程一、人機(jī)接口設(shè)計(jì)一、人機(jī)接口設(shè)計(jì)人機(jī)接口類型人機(jī)接口類型F輸入接口：操作者通過輸入接口向機(jī)電系統(tǒng)輸入各輸入接口：操作者通過輸入接口向機(jī)電系統(tǒng)輸入各種控制命令，干預(yù)系統(tǒng)的運(yùn)行

14、狀態(tài)，以完成規(guī)定的種控制命令，干預(yù)系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)，以完成規(guī)定的任務(wù)。任務(wù)。F輸出接口：機(jī)電系統(tǒng)通過輸出接口向操作者顯示系輸出接口：機(jī)電系統(tǒng)通過輸出接口向操作者顯示系統(tǒng)的各種狀態(tài)、運(yùn)行參數(shù)及結(jié)果等信息。統(tǒng)的各種狀態(tài)、運(yùn)行參數(shù)及結(jié)果等信息。人機(jī)接口的特點(diǎn)人機(jī)接口的特點(diǎn)F專用性：不同產(chǎn)品有不同要求專用性：不同產(chǎn)品有不同要求F低速性：與微機(jī)相比，人機(jī)接口的工作速度很低低速性：與微機(jī)相比，人機(jī)接口的工作速度很低2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤1313機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程輸入接口設(shè)計(jì)輸入接口設(shè)計(jì)F開關(guān)輸入接口設(shè)計(jì)開關(guān)輸入接

15、口設(shè)計(jì)接通與斷開時(shí)的電壓抖動(dòng)接通與斷開時(shí)的電壓抖動(dòng)硬件消抖電路（硬件消抖電路（R-S觸發(fā)器）；軟件消抖（延時(shí)）觸發(fā)器）；軟件消抖（延時(shí)）F撥盤輸入接口設(shè)計(jì)撥盤輸入接口設(shè)計(jì)靜態(tài)接口：占用硬件資源多；軟件簡單。靜態(tài)接口：占用硬件資源多；軟件簡單。動(dòng)態(tài)接口：占用硬件資源少；軟件復(fù)雜。動(dòng)態(tài)接口：占用硬件資源少；軟件復(fù)雜。F鍵盤輸入接口設(shè)計(jì)：鍵盤輸入接口設(shè)計(jì)：矩陣式鍵盤程控方式掃描監(jiān)控程序的四個(gè)步驟：矩陣式鍵盤程控方式掃描監(jiān)控程序的四個(gè)步驟： 判斷鍵盤上有無鍵閉合；判斷鍵盤上有無鍵閉合； 判別閉合鍵的鍵號；判別閉合鍵的鍵號； 去除鍵機(jī)械抖動(dòng)的影響；去除鍵機(jī)械抖動(dòng)的影響； 使微機(jī)對鍵的一次閉合做且僅做一次

16、處理。使微機(jī)對鍵的一次閉合做且僅做一次處理。矩陣式鍵盤中斷工作方式矩陣式鍵盤中斷工作方式2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤1414機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程R-S觸發(fā)器觸發(fā)器單穩(wěn)態(tài)多諧單穩(wěn)態(tài)多諧振蕩器振蕩器5-10ms2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤1515機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤1616機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程2022-6-29

17、浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤1717機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程輸出接口設(shè)計(jì)輸出接口設(shè)計(jì)F數(shù)碼管顯示器接口設(shè)計(jì)數(shù)碼管顯示器接口設(shè)計(jì)靜態(tài)工作方式接口：驅(qū)動(dòng)電流；譯碼（硬件、軟件；共陰、靜態(tài)工作方式接口：驅(qū)動(dòng)電流；譯碼（硬件、軟件；共陰、共陽）共陽）動(dòng)態(tài)工作方式接口：視覺暫留效應(yīng)；刷新掃描動(dòng)態(tài)工作方式接口：視覺暫留效應(yīng)；刷新掃描F打印機(jī)接口設(shè)計(jì)打印機(jī)接口設(shè)計(jì)點(diǎn)陣式微打點(diǎn)陣式微打PP40微型微型4筆描繪器：筆描繪器： 文本方式；圖案方式文本方式；圖案方式 硬件接口；監(jiān)控軟件硬件接口；監(jiān)控軟件FCRT顯示器接口顯示器接口F揚(yáng)聲器接口揚(yáng)聲器接

18、口蜂鳴器蜂鳴器揚(yáng)聲器（喇叭）揚(yáng)聲器（喇叭）2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤1818機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程1.52.5V510mA2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤1919機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程共共陽陽極極共共陰陰極極2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤2020機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤2121機(jī)

19、電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程二、機(jī)電接口設(shè)計(jì)二、機(jī)電接口設(shè)計(jì)機(jī)電接口類型機(jī)電接口類型F信息采集（傳感器）輸入接口：信息檢測、整形、信息采集（傳感器）輸入接口：信息檢測、整形、放大、匹配、轉(zhuǎn)換，采集入計(jì)算機(jī)。放大、匹配、轉(zhuǎn)換，采集入計(jì)算機(jī)。F控制量輸出接口：控制量輸出、匹配、轉(zhuǎn)換、功率控制量輸出接口：控制量輸出、匹配、轉(zhuǎn)換、功率放大，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件。放大，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件。機(jī)電接口特點(diǎn)機(jī)電接口特點(diǎn)F信號形式多樣，既有開關(guān)信號，又有頻率信號；既信號形式多樣，既有開關(guān)信號，又有頻率信號；既有數(shù)字量，又有模擬量；有數(shù)字量，又有模擬量；F模模/數(shù)轉(zhuǎn)換；抗干擾設(shè)計(jì)；數(shù)轉(zhuǎn)換；

20、抗干擾設(shè)計(jì)；F數(shù)數(shù)/模轉(zhuǎn)換；弱電信號，功率放大與驅(qū)動(dòng)。模轉(zhuǎn)換；弱電信號，功率放大與驅(qū)動(dòng)。2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤2222機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程信號采集通道中的信號采集通道中的A/D轉(zhuǎn)換接口設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)換接口設(shè)計(jì)F雙積分式：雙積分式：MC14433，3（1/2）位十進(jìn)制，）位十進(jìn)制，410 次次/秒，分時(shí)輸出秒，分時(shí)輸出BCD碼；硬件接口設(shè)計(jì)，監(jiān)控程碼；硬件接口設(shè)計(jì)，監(jiān)控程序設(shè)計(jì)，價(jià)格較高。序設(shè)計(jì)，價(jià)格較高。F逐次比較式：逐次比較式：ADC0809，8位二進(jìn)制，位二進(jìn)制，100s，價(jià)格，價(jià)格較低。較低?？刂屏枯敵?/p>

21、接口中的控制量輸出接口中的D/A轉(zhuǎn)換接口設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)換接口設(shè)計(jì)FDAC0832：8位梯形電阻式，雙極性電流輸出型，位梯形電阻式，雙極性電流輸出型，通過變換輸出電壓。通過變換輸出電壓。控制量輸出接口中的功率接口設(shè)計(jì)控制量輸出接口中的功率接口設(shè)計(jì)F實(shí)現(xiàn)功率放大功能的接口電路實(shí)現(xiàn)功率放大功能的接口電路2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤2323機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤2424機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程電流電流-電壓電壓變換

22、變換電壓偏置電壓偏置2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤2525機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程常用電力電子器件常用電力電子器件F晶閘管晶閘管單向晶閘管單向晶閘管SCR：導(dǎo)通條件（：導(dǎo)通條件（VAK0，門極正向觸發(fā)）與關(guān)斷，門極正向觸發(fā)）與關(guān)斷條件（電流小于維持電流）條件（電流小于維持電流）雙向晶閘管雙向晶閘管TRIAC：門極觸發(fā)后可雙向?qū)?；感性?fù)載時(shí)注意：門極觸發(fā)后可雙向?qū)?；感性?fù)載時(shí)注意防止失控（不關(guān)斷）防止失控（不關(guān)斷）門極可關(guān)斷晶閘管門極可關(guān)斷晶閘管GTO：導(dǎo)通、截止均可控（門極加正、負(fù)控：導(dǎo)通、截止均可控（門極加

23、正、負(fù)控制信號）制信號）光控與溫控晶閘管：受光信號與溫度控制信號控制導(dǎo)通的特種晶光控與溫控晶閘管：受光信號與溫度控制信號控制導(dǎo)通的特種晶閘管閘管F功率晶體管功率晶體管大功率范圍應(yīng)用的晶體管；復(fù)合管；開關(guān)速度高；大功率范圍應(yīng)用的晶體管；復(fù)合管；開關(guān)速度高；有開關(guān)或模擬兩種工作狀態(tài)，在功率接口中主要用做高速開關(guān)；有開關(guān)或模擬兩種工作狀態(tài)，在功率接口中主要用做高速開關(guān)；F功率場效應(yīng)管功率場效應(yīng)管MOSFET可靠性高，過載能力強(qiáng)；輸入阻抗高，驅(qū)動(dòng)電流小，容易接口可靠性高，過載能力強(qiáng)；輸入阻抗高，驅(qū)動(dòng)電流小，容易接口F固態(tài)繼電器固態(tài)繼電器SSR直流型、過零型、非過零型直流型、過零型、非過零型通態(tài)壓降、斷

24、態(tài)漏電流通態(tài)壓降、斷態(tài)漏電流可直接由可直接由TTL器件驅(qū)動(dòng)器件驅(qū)動(dòng)2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤2626機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤2727機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤2828機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤2929機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一

25、體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤3030機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程光電耦合器驅(qū)動(dòng)接口設(shè)計(jì)光電耦合器驅(qū)動(dòng)接口設(shè)計(jì)F結(jié)構(gòu)：將發(fā)光二極管與光敏三極管或光敏晶閘管封裝在一起，結(jié)構(gòu)：將發(fā)光二極管與光敏三極管或光敏晶閘管封裝在一起，利用光信號傳遞電信號；利用光信號傳遞電信號；F功能：電氣隔離，抑制干擾，電平轉(zhuǎn)換；功能：電氣隔離，抑制干擾，電平轉(zhuǎn)換；F應(yīng)用：弱電與強(qiáng)電之間的隔離接口。應(yīng)用：弱電與強(qiáng)電之間的隔離接口。2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤3131

26、機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤3232機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程繼電器和接觸器驅(qū)動(dòng)接口設(shè)計(jì)繼電器和接觸器驅(qū)動(dòng)接口設(shè)計(jì)F驅(qū)動(dòng)電源特點(diǎn)：直流型驅(qū)動(dòng)電源特點(diǎn)：直流型/交流型；電壓較高；交流型；電壓較高；F控制信號特點(diǎn)：電壓低，電流小；控制信號特點(diǎn)：電壓低，電流小；F負(fù)載特點(diǎn)：感性負(fù)載，斷電瞬間產(chǎn)生反電動(dòng)勢，接通瞬間產(chǎn)負(fù)載特點(diǎn)：感性負(fù)載，斷電瞬間產(chǎn)生反電動(dòng)勢，接通瞬間產(chǎn)生沖擊電流干擾；生沖擊電流干擾；F設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意的問題：采用續(xù)流二極管保護(hù)驅(qū)動(dòng)器件；接口設(shè)

27、計(jì)時(shí)應(yīng)注意的問題：采用續(xù)流二極管保護(hù)驅(qū)動(dòng)器件；接口處光電隔離。處光電隔離。2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤3333機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程第四節(jié)第四節(jié) 檢測系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析檢測系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析功能：計(jì)測功能；機(jī)電接口。功能：計(jì)測功能；機(jī)電接口。構(gòu)成：傳感器，信號檢測與處理電路，信號采集、分析、構(gòu)成：傳感器，信號檢測與處理電路，信號采集、分析、顯示與反饋電路。顯示與反饋電路。基本要求：基本要求：F精度、靈敏度、分辨率高；精度、靈敏度、分辨率高；F線性、穩(wěn)定性、重復(fù)性好；線性、穩(wěn)定性、重復(fù)性好；F抗干擾能力強(qiáng)；抗干擾能力強(qiáng)；F

28、靜動(dòng)態(tài)特性好；靜動(dòng)態(tài)特性好；F體積小、成本低、便于安裝維修、環(huán)境適應(yīng)性好。體積小、成本低、便于安裝維修、環(huán)境適應(yīng)性好。檢測系統(tǒng)設(shè)計(jì)的主要任務(wù)：根據(jù)使用要求合理選擇傳感檢測系統(tǒng)設(shè)計(jì)的主要任務(wù)：根據(jù)使用要求合理選擇傳感器，設(shè)計(jì)或器，設(shè)計(jì)或選用選用信號檢測與處理電路，系統(tǒng)分析與調(diào)試。信號檢測與處理電路，系統(tǒng)分析與調(diào)試。2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤3434機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程檢測系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法：實(shí)驗(yàn)分析法檢測系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法：實(shí)驗(yàn)分析法理論分析理論分析與實(shí)驗(yàn)測試相結(jié)合。與實(shí)驗(yàn)測試相結(jié)合。檢測系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般步驟：檢測系統(tǒng)設(shè)

29、計(jì)的一般步驟：F設(shè)計(jì)任務(wù)分析；設(shè)計(jì)任務(wù)分析；F系統(tǒng)方案選擇；系統(tǒng)方案選擇；F系統(tǒng)構(gòu)成框圖設(shè)計(jì)；系統(tǒng)構(gòu)成框圖設(shè)計(jì)；F環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)與制造；環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)與制造；F總裝調(diào)試與實(shí)驗(yàn)分析；總裝調(diào)試與實(shí)驗(yàn)分析；F系統(tǒng)運(yùn)行及考核。系統(tǒng)運(yùn)行及考核。檢測系統(tǒng)設(shè)計(jì)特點(diǎn)：非線性設(shè)計(jì)過程，需反復(fù)檢測系統(tǒng)設(shè)計(jì)特點(diǎn)：非線性設(shè)計(jì)過程，需反復(fù)多次才能達(dá)到目標(biāo)。多次才能達(dá)到目標(biāo)。2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤3535機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程一、模擬式傳感器信號的檢測一、模擬式傳感器信號的檢測典型組成框圖：典型組成框圖：基本轉(zhuǎn)基本轉(zhuǎn)換電路換電路2022-6-

30、29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤3636機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程基本轉(zhuǎn)換電路：基本轉(zhuǎn)換電路：電參數(shù)（電阻、電感、電參數(shù)（電阻、電感、電容等）電容等） 電量（電流、電壓等）。電量（電流、電壓等）。F分壓電路分壓電路F差動(dòng)電路差動(dòng)電路F非差動(dòng)橋式電路非差動(dòng)橋式電路F調(diào)頻電路調(diào)頻電路F脈沖調(diào)寬電路脈沖調(diào)寬電路串聯(lián)諧振式串聯(lián)諧振式并聯(lián)諧振式并聯(lián)諧振式工作在諧振點(diǎn)附近工作在諧振點(diǎn)附近橋式差動(dòng)電路橋式差動(dòng)電路）（圖d, c3-42i0oUZZU）（圖b3-4i0oUZZU2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤3

31、737機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程阻容相位電橋阻容相位電橋阻感相位電橋阻感相位電橋LCf21kRCBCR1tanarc2LRtanarc22022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤3838機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程信號放大電路信號放大電路F高輸入阻抗放大器高輸入阻抗放大器F高共模抑制比放大器高共模抑制比放大器F參量放大器參量放大器F線性化放大器線性化放大器F放大器增益切換放大器增益切換1242f1oUURRURf/R1=0時(shí)，得到電壓跟隨器時(shí)，得到電壓跟隨器i1o1URRUf2022-6

32、-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤3939機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程差模增益差模增益為定值；為定值；共模增益共模增益為為0。共模抑制共模抑制比無窮大。比無窮大。)(i1i21oUURRUf)(21 (1 i2i1oUURRRRUwff2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤4040機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程i0ouSCui1ouRRRuio)21(uRRRRuf2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤4141機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一

33、體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程)()(A)()(o0oifoikufxfuxfuuukxuxfu則要求：已知：2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤4242機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程ui-+)1 (4321oRRRRuuo2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤4343機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程信號調(diào)制與解調(diào)電路信號調(diào)制與解調(diào)電路采用信號調(diào)制與解調(diào)電路給傳感器信號賦予不同采用信號調(diào)制與解調(diào)電路給傳感器信號賦予不同的特征，以便于傳輸和處理，防止

34、干擾信號對檢的特征，以便于傳輸和處理，防止干擾信號對檢測精度的影響。測精度的影響。F幅值調(diào)制與解調(diào)：讓一個(gè)具有特定角頻率的高頻信號的幅值調(diào)制與解調(diào)：讓一個(gè)具有特定角頻率的高頻信號的幅值隨被測量的變化而變化。幅值隨被測量的變化而變化。 相乘型半波調(diào)制、相乘型全波調(diào)制相乘型半波調(diào)制、相乘型全波調(diào)制 包絡(luò)檢波、相敏檢波包絡(luò)檢波、相敏檢波tmxUucmscos)(2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤4444機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程OuiOOUcuotttb)4-23 全波相乘調(diào)制電路全波相乘調(diào)制電路2022-6-29浙江大學(xué)寧

35、波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤4545機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程峰值檢波峰值檢波平均值檢波平均值檢波2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤4646機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程socsoc01uuUuuU時(shí)，時(shí)，2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤4747機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程F相位調(diào)制與解調(diào)：讓一個(gè)具有特相位調(diào)制與解調(diào)：讓一個(gè)具有特定角頻率的高頻信號的相位隨被定角頻率的高頻信號的相位隨被測量的變化

36、而變化。測量的變化而變化。傳感器內(nèi)調(diào)制，調(diào)相電路傳感器內(nèi)調(diào)制，調(diào)相電路異或門鑒相，異或門鑒相，RS觸發(fā)器鑒相觸發(fā)器鑒相)cos(cmsmxtUumx2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤4848機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程時(shí)鐘頻率調(diào)相信號頻率ffNffcc3602022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤4949機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程差動(dòng)放大器求差差動(dòng)放大器求差通過濾波器求平均電壓通過濾波器求平均電壓采用計(jì)數(shù)電路對脈沖寬度計(jì)數(shù)采用計(jì)數(shù)電路對脈沖寬度計(jì)數(shù)下下

37、降降沿沿微微分分2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤5050機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程F頻率調(diào)制與解調(diào)：讓一個(gè)高頻振蕩的載波信號的頻率隨被測量頻率調(diào)制與解調(diào)：讓一個(gè)高頻振蕩的載波信號的頻率隨被測量的變化而變化。的變化而變化。振弦式調(diào)頻傳感器，多諧振蕩器調(diào)頻電路振弦式調(diào)頻傳感器，多諧振蕩器調(diào)頻電路微分鑒頻電路，窄脈沖鑒頻電路微分鑒頻電路，窄脈沖鑒頻電路tmxUu)cos(cms2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤5151機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程傳感

38、器電容傳感器電容傳感器電阻傳感器電阻2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤5252機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤5353機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程濾波器濾波器功用功用F 濾除信號中的噪聲、干擾；濾除信號中的噪聲、干擾；F 濾除調(diào)制過程中的載波；濾除調(diào)制過程中的載波；F 將不同頻率的有用信號分開；將不同頻率的有用信號分開；F 對系統(tǒng)頻率特性進(jìn)行補(bǔ)償對系統(tǒng)頻率特性進(jìn)行補(bǔ)償分類分類F 模擬（機(jī)械式、電氣式）、數(shù)字模擬（機(jī)械式

39、、電氣式）、數(shù)字濾波器濾波器F 無源、有源濾波器無源、有源濾波器F 低通、高通、帶通、帶阻濾波器低通、高通、帶通、帶阻濾波器F 一階、二階、高階濾波器一階、二階、高階濾波器基本參數(shù)基本參數(shù)F 截止頻率截止頻率F 帶寬帶寬F 品質(zhì)因數(shù)品質(zhì)因數(shù)F 倍頻程選擇性倍頻程選擇性0102010221ffffBfQc頻率變化一個(gè)倍頻程時(shí)，幅頻特性的衰減量頻率變化一個(gè)倍頻程時(shí)，幅頻特性的衰減量反映對通頻帶以外頻率成分的衰減能力。反映對通頻帶以外頻率成分的衰減能力。2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤5454機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程無源

40、無源RC濾波器濾波器FRC低通濾波器低通濾波器FRC高通濾波器高通濾波器FRC帶通濾波器帶通濾波器2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤5555機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程RCfAssUsUsGutuutuRCuiRu2121arctan)(11)(11)()()(dddd022iooooooi2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤5656機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程有源濾波器有源濾波器F有源低通有源低通F有源高通有源高通F有源帶通有源帶通2022-6-2

41、9浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤5757機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程 RC網(wǎng)絡(luò)：濾波網(wǎng)絡(luò)：濾波 運(yùn)放：級間隔離，信號放大運(yùn)放：級間隔離，信號放大 一階濾波器：倍頻程選擇性一階濾波器：倍頻程選擇性為為4dB； 二階濾波器：倍頻程選擇性二階濾波器：倍頻程選擇性為為7.4dB2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤5858機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程運(yùn)算電路運(yùn)算電路F 線性加、減運(yùn)算線性加、減運(yùn)算F 積分、微分運(yùn)算積分、微分運(yùn)算F 參量控制乘除運(yùn)算參量控制乘除運(yùn)算F 峰值運(yùn)

42、算峰值運(yùn)算2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤5959機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程tuRCud1iotuRCuddio2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤6060機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程)714(70-4/xyyDSoyxfyDSfoDSxGSUURkURrUUUkRUrRUrkUU）（正峰值正峰值負(fù)峰值負(fù)峰值2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤6161機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生

43、課程二、數(shù)字式傳感器信號檢測二、數(shù)字式傳感器信號檢測數(shù)字信號檢測系統(tǒng)組成數(shù)字信號檢測系統(tǒng)組成2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤6262機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程F數(shù)字式傳感器：直接將被測量轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號輸出，數(shù)字式傳感器：直接將被測量轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號輸出，既可提高檢測精度、分辨率及抗干擾能力，又易于既可提高檢測精度、分辨率及抗干擾能力，又易于信號的運(yùn)算處理、存儲(chǔ)和遠(yuǎn)距離傳輸；常見的有光信號的運(yùn)算處理、存儲(chǔ)和遠(yuǎn)距離傳輸；常見的有光柵、磁柵、感應(yīng)同步器、光電編碼器等；主要用于柵、磁柵、感應(yīng)同步器、光電編碼器等；主要用于幾何位

44、置、速度測量；輸出信號為幾何位置、速度測量；輸出信號為增量碼增量碼形式（信形式（信號變化的周期數(shù)與被測位移成正比）。號變化的周期數(shù)與被測位移成正比）。F細(xì)分電路：使傳感器信號每變化細(xì)分電路：使傳感器信號每變化1/n個(gè)周期計(jì)一個(gè)數(shù)，個(gè)周期計(jì)一個(gè)數(shù)，以提高分辨率，其中以提高分辨率，其中n稱為細(xì)分?jǐn)?shù)。稱為細(xì)分?jǐn)?shù)。F辨向電路：辨別被測量的變化方向。辨向電路：辨別被測量的變化方向。F脈沖當(dāng)量變換電路：將脈沖當(dāng)量轉(zhuǎn)換成易于讀出和脈沖當(dāng)量變換電路：將脈沖當(dāng)量轉(zhuǎn)換成易于讀出和處理的值。處理的值。2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤6363機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)

45、碩士研究生課程碩士研究生課程多路信號采集細(xì)分與辨向：利用多個(gè)傳感元件對同一多路信號采集細(xì)分與辨向：利用多個(gè)傳感元件對同一被測量同時(shí)采集多路相位不同的信號而實(shí)現(xiàn)的細(xì)分方被測量同時(shí)采集多路相位不同的信號而實(shí)現(xiàn)的細(xì)分方法；最高可實(shí)現(xiàn)法；最高可實(shí)現(xiàn)10倍細(xì)分。倍細(xì)分。2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤6464機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤6565機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程UZ穩(wěn)壓值穩(wěn)壓值UD導(dǎo)通壓降導(dǎo)通壓降作業(yè)：分析具有回

46、差作業(yè)：分析具有回差的零值比較器原理的零值比較器原理2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤6666機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程MoMf1of1iaMoMf1of1iaof1if1ffoa1aiMoaMoa, 0, 0;0;0UuURRuRRuuUuURRuRRuuuRRuRRRuRuuRuuUuuUuua時(shí)，時(shí)，饋狀態(tài)。運(yùn)放工作在非線性正反時(shí)，時(shí)，Mf1URRUmmMf1Mf1msinsinUURRURRUa2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤6767機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩

47、士研究生課程碩士研究生課程電阻鏈移相細(xì)分與辨向：在電路中細(xì)分的方法；可實(shí)現(xiàn)電阻鏈移相細(xì)分與辨向：在電路中細(xì)分的方法；可實(shí)現(xiàn)860倍細(xì)倍細(xì)分。分。UmsinUmcosUmsin(+)2122211arctan,sinRRRRR2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤6868機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程可靠性高可靠性高抗干擾性能好抗干擾性能好試列出輸入端試列出輸入端信號真值表，信號真值表，輸出端信號邏輸出端信號邏輯表達(dá)式。輯表達(dá)式。二進(jìn)制二進(jìn)制計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤6969

48、機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤7070機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤7171機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤7272機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程鎖相倍頻細(xì)分與辨向：被測信號的變化頻率為鎖相倍頻細(xì)分與辨向：被測信號的變化頻率為fi，通過，通過鎖相

49、倍頻電路使輸出信號的頻率為鎖相倍頻電路使輸出信號的頻率為f0=nfi。2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤7373機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程積分器積分器跟隨器跟隨器比較器比較器Ud與與Ui和和UB之間的之間的相位差成線性關(guān)系。相位差成線性關(guān)系。fo/n2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤7474機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤7575機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程

50、碩士研究生課程n（2，4，8，16）分頻器）分頻器2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤7676機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤7777機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程脈沖填充細(xì)分與辨向：用于調(diào)相信號的細(xì)分；采脈沖填充細(xì)分與辨向：用于調(diào)相信號的細(xì)分；采用對頂脈沖與交錯(cuò)脈沖消除電路實(shí)現(xiàn)辨向。用對頂脈沖與交錯(cuò)脈沖消除電路實(shí)現(xiàn)辨向。)2/(nf 參考信號參考信號調(diào)相信號調(diào)相信號2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)

51、院 鄭堤鄭堤7878機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程三、檢測信號的采集與預(yù)處理三、檢測信號的采集與預(yù)處理l 計(jì)算機(jī)按一定方式、通過適當(dāng)?shù)慕涌陔娐凡杉盘?。?jì)算機(jī)按一定方式、通過適當(dāng)?shù)慕涌陔娐凡杉盘?。l 為去除混雜在有用信號中的各種干擾，并對檢測系統(tǒng)的非為去除混雜在有用信號中的各種干擾，并對檢測系統(tǒng)的非線性、零位和增益誤差進(jìn)行補(bǔ)償和修正，需對采集入計(jì)算線性、零位和增益誤差進(jìn)行補(bǔ)償和修正，需對采集入計(jì)算機(jī)的信號進(jìn)行適當(dāng)?shù)念A(yù)處理。機(jī)的信號進(jìn)行適當(dāng)?shù)念A(yù)處理。l 模擬量的轉(zhuǎn)換輸入方式（圖模擬量的轉(zhuǎn)換輸入方式（圖4-70）l 模擬多路開關(guān)：模擬多路開關(guān)：F 用于信號通

52、路的切換用于信號通路的切換F 導(dǎo)通電阻小；開路電阻大，交叉干擾小；切換速度快；傳輸線導(dǎo)通電阻?。婚_路電阻大，交叉干擾小；切換速度快；傳輸線性度好。性度好。F 電力機(jī)械開關(guān)（繼電器，干簧管等）；電子開關(guān)（二極管，雙電力機(jī)械開關(guān)（繼電器，干簧管等）；電子開關(guān)（二極管，雙極型三極管，場效應(yīng)晶體管等）極型三極管，場效應(yīng)晶體管等）2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤7979機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程多路數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)多路數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤8080機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一

53、體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程四雙向模擬開關(guān)四雙向模擬開關(guān)八八選選一一多多路路開開關(guān)關(guān)2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤8181機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程信號采樣與保持信號采樣與保持信號采樣：把時(shí)間連續(xù)的信號變成一連串脈沖時(shí)間序列信號采樣：把時(shí)間連續(xù)的信號變成一連串脈沖時(shí)間序列的過程。的過程。采樣定理：采樣定理：采樣保持：保證在采樣保持：保證在A/D轉(zhuǎn)換過程中采樣信號保持不變。轉(zhuǎn)換過程中采樣信號保持不變。max2 ffs采樣開關(guān)采樣開關(guān)采樣信號采樣信號采樣周期采樣周期采樣頻率采樣頻率采樣時(shí)刻采樣時(shí)刻采樣寬度

54、采樣寬度2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤8282機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程跟隨器保持電容采樣開關(guān)跟隨器開關(guān)驅(qū)開關(guān)驅(qū)動(dòng)電路動(dòng)電路開關(guān)保開關(guān)保護(hù)電路護(hù)電路2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤8383機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程數(shù)字信號的預(yù)處理數(shù)字信號的預(yù)處理F去除混雜在有用信號中的各種干擾信號。去除混雜在有用信號中的各種干擾信號。F數(shù)字濾波：數(shù)字濾波：不需要額外硬件設(shè)備，不存在阻抗匹配問題；不需要額外硬件設(shè)備，不存在阻抗匹配問題；可對頻率很低或很高的

55、信號實(shí)現(xiàn)濾波；可對頻率很低或很高的信號實(shí)現(xiàn)濾波；可針對不同信號情況采用不同的濾波方法或參數(shù)，靈活、方便、功可針對不同信號情況采用不同的濾波方法或參數(shù)，靈活、方便、功能強(qiáng)。能強(qiáng)。F中值濾波：適用于緩變信號中由偶然因素引起的脈沖干擾中值濾波：適用于緩變信號中由偶然因素引起的脈沖干擾F算術(shù)平均濾波：適用于具有周期脈動(dòng)特點(diǎn)的干擾信號算術(shù)平均濾波：適用于具有周期脈動(dòng)特點(diǎn)的干擾信號（習(xí)題（習(xí)題4-26）F滑動(dòng)平均濾波：速度快，實(shí)時(shí)性好，適用于周期性干擾滑動(dòng)平均濾波：速度快，實(shí)時(shí)性好，適用于周期性干擾F低通濾波：用軟件算法模擬硬件低通濾波器功能；關(guān)鍵是濾波平低通濾波：用軟件算法模擬硬件低通濾波器功能；關(guān)鍵是

56、濾波平滑系數(shù)（滑系數(shù)（11）的選取。的選取。2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤8484機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程ttfnYnXnYnYtnXttnYnYtnYnYnXutuuc2)1 (221) 1()1 ()()() 1()()()() 1()()(ddooi濾波平滑系數(shù)，濾波平滑系數(shù)， 11如取如取=1/32，t=0.5s, ,即每秒即每秒采樣采樣2 2次，則截次，則截止頻率止頻率fc0.010.01Hz。用差分替代微分的方法用差分替代微分的方法對連續(xù)模型進(jìn)行離散化對連續(xù)模型進(jìn)行離散化tt2022-6-29浙江大學(xué)

57、寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤8585機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程傳感器的非線性補(bǔ)償傳感器的非線性補(bǔ)償F采用軟件方法對傳感器與檢測系統(tǒng)的非線性傳輸特采用軟件方法對傳感器與檢測系統(tǒng)的非線性傳輸特性進(jìn)行補(bǔ)償。性進(jìn)行補(bǔ)償。F計(jì)算法；查表法。計(jì)算法；查表法。F代數(shù)插值法：以多項(xiàng)式作為插值函數(shù)。代數(shù)插值法：以多項(xiàng)式作為插值函數(shù)。根據(jù)標(biāo)定數(shù)據(jù)建立插值多項(xiàng)式；根據(jù)標(biāo)定數(shù)據(jù)建立插值多項(xiàng)式；求解插值多項(xiàng)式；求解插值多項(xiàng)式；用插值多項(xiàng)式代替?zhèn)鬏斕匦裕鶕?jù)計(jì)算機(jī)采集到的信號按用插值多項(xiàng)式代替?zhèn)鬏斕匦?，根?jù)計(jì)算機(jī)采集到的信號按插值多項(xiàng)式進(jìn)行計(jì)算，并作為采集信號的實(shí)際

58、值（即經(jīng)過插值多項(xiàng)式進(jìn)行計(jì)算，并作為采集信號的實(shí)際值（即經(jīng)過非線性修正的值）。非線性修正的值）。F插值多項(xiàng)式的階次越高，逼近精度越高，但計(jì)算工插值多項(xiàng)式的階次越高，逼近精度越高，但計(jì)算工作量越大，時(shí)間滯后越長。作量越大，時(shí)間滯后越長。F線性插值：在相鄰標(biāo)定點(diǎn)間用直線相連，并用線性線性插值：在相鄰標(biāo)定點(diǎn)間用直線相連，并用線性函數(shù)代替實(shí)際的傳輸特性計(jì)算有效輸入值。函數(shù)代替實(shí)際的傳輸特性計(jì)算有效輸入值。2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤8686機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程多項(xiàng)式插值多項(xiàng)式插值線性插值線性插值2022-6-29浙

59、江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤8787機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究生課程碩士研究生課程零位誤差和增益誤差的補(bǔ)償零位誤差和增益誤差的補(bǔ)償F溫度漂移和時(shí)間漂移導(dǎo)致零位誤差和增益誤差。溫度漂移和時(shí)間漂移導(dǎo)致零位誤差和增益誤差。F采用軟件對零位誤差進(jìn)行補(bǔ)償采用軟件對零位誤差進(jìn)行補(bǔ)償數(shù)字調(diào)零（數(shù)字調(diào)零（去皮重去皮重）；）；F采用軟件實(shí)現(xiàn)增益誤差補(bǔ)償采用軟件實(shí)現(xiàn)增益誤差補(bǔ)償數(shù)字校準(zhǔn)。數(shù)字校準(zhǔn)。RRiiUaxaxUaxy000a0URxixRUi02022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤8888機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)機(jī)電一體化技術(shù)與系統(tǒng)碩士研究

60、生課程碩士研究生課程第五節(jié)第五節(jié) 伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析基本概念：能夠跟蹤輸入的指令信號動(dòng)作，從而獲得基本概念：能夠跟蹤輸入的指令信號動(dòng)作，從而獲得精確的位置、速度、或力輸出的自動(dòng)控制系統(tǒng)。精確的位置、速度、或力輸出的自動(dòng)控制系統(tǒng)。特點(diǎn)：根據(jù)輸入的指令值與輸出的物理量之間的偏差特點(diǎn)：根據(jù)輸入的指令值與輸出的物理量之間的偏差進(jìn)行動(dòng)作控制，其工作過程是一個(gè)偏差不斷產(chǎn)生，又進(jìn)行動(dòng)作控制，其工作過程是一個(gè)偏差不斷產(chǎn)生，又不斷消除的動(dòng)態(tài)過渡過程。不斷消除的動(dòng)態(tài)過渡過程?；窘Y(jié)構(gòu)形式：基本結(jié)構(gòu)形式：控制器控制器偏差偏差2022-6-29浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院浙江大學(xué)寧波理工學(xué)院 鄭堤鄭堤8989機(jī)