數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)ppt課件

1、第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 數(shù)控機床的典型構(gòu)造數(shù)控機床的典型構(gòu)造 3.1 主軸傳動系統(tǒng)主軸傳動系統(tǒng) 3.2 進給傳動系統(tǒng)進給傳動系統(tǒng) 3.3 自動換刀安裝自動換刀安裝 習題習題 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 3.1 主軸傳動系統(tǒng)主軸傳動系統(tǒng) 3.1.1 主軸傳動方式 1. 齒輪傳動機構(gòu) 這種傳動方式在大、 中型數(shù)控機床中較為常見。 如圖3.1a所示， 它經(jīng)過幾對齒輪的嚙合， 在完成傳動的同時實現(xiàn)主軸的分擋有級變速或分段無級變速， 確保在低速時能滿足主軸輸出扭矩特性的要求。 滑移齒輪的移位大都采用液壓撥叉或直接由液壓缸帶動齒輪來實現(xiàn)。 第第3 3

2、章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.1 數(shù)控機床主軸傳動方式(a) 齒輪傳動； (b) 同步帶傳動； (c) 電動機直接驅(qū)動 主軸電動機(a)主軸電動機(b)(c)主軸電動機第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 2. 同步帶傳動機構(gòu) 同步帶傳動如圖3.1b所示， 主要運用在小型數(shù)控機床上， 可以防止齒輪傳動時引起的振動和噪聲， 但它只能適用于低扭矩特性要求的主軸。 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.2 同步帶的構(gòu)造與傳動原理 1強力層；2帶齒；3包布層；4帶背4321第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 與普通帶傳動及齒輪

3、傳動相比， 同步帶傳動具有如下優(yōu)點： 1 無滑動， 傳動比準確。 2 傳動效率高， 可達98%以上。 3 運用范圍廣， 速度可達50 m/s， 傳動比可達10左右， 傳送功率由幾瓦到數(shù)千瓦。 4 傳動平穩(wěn)， 噪聲小。 5維修保養(yǎng)方便， 不需求光滑。 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 3. 電動機直接驅(qū)動 電動機驅(qū)動傳動中的電動機又叫電主軸， 其電動機定子固定， 轉(zhuǎn)子和主軸采用一體化設計， 如圖3.1c所示。 這種方式大大簡化了主軸箱體和主軸的構(gòu)造， 有效地提高了主軸部件的剛度， 但輸出扭矩小， 電動機的發(fā)熱對主軸的精度影響較大。 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的

4、典型結(jié)構(gòu) 1 前支承采用圓錐孔雙列圓柱滾子軸承和雙向推力角接觸球軸承組合， 后支承采用成對角接觸球軸承， 如圖3.3a所示。 2 前軸承采用高精度雙列向心推力軸承， 后支承采用單列角接觸球軸承， 如圖3.3b所示。 3 前、 后軸承分別采用雙列圓錐滾子軸承和單列圓錐滾子軸承， 如圖3.3c所示。 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.3 數(shù)控機床主軸軸承配置方式 (c)(b)(a)第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 3.1.3 主軸的定向停頓 主軸的準停機構(gòu)設置在主軸的尾端， 如圖3.4所示。 交流調(diào)速電動機11經(jīng)過多聯(lián)三角帶9和皮帶輪10帶動主軸旋轉(zhuǎn)，

5、 當主軸需求停車換刀時， 發(fā)出降速信號， 主軸電機自動減速， 使主軸以最低轉(zhuǎn)速運轉(zhuǎn)； 延時等待數(shù)秒之后， 切斷主軸電動機電源， 使主軸做低速慣性空轉(zhuǎn)。 當位于圖中帶輪5左側(cè)的永久磁鐵4對準磁傳感器3時， 主軸準停制動， 同時發(fā)出制動完成信號。 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.4 自動換刀機床的主軸準停、 夾緊機構(gòu) 1活塞；2螺旋彈簧；3磁傳感器；4永久磁鐵；5帶輪；6鋼球；7拉桿；8蝶形彈簧；9多聯(lián)三角帶；10皮帶輪；11交流調(diào)速電動機；12, 13限位開關(guān)111098 7 6543211312第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 3.1.4 主軸的

6、刀具自動夾緊和鐵屑去除機構(gòu) 在自動換刀的數(shù)控機床中， 為了實現(xiàn)刀具的自動裝卸， 其主軸必需設計有刀具的自動夾緊機構(gòu)， 如圖3.4所示。刀柄錐度為7 24， 采用大錐度的錐柄既有利于定心， 也為松夾帶來了方便。 在錐柄的尾端軸頸被拉緊的同時， 經(jīng)過錐柄的定心和摩擦作用將刀桿夾緊于主軸的端部。 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 3.2 進給傳動系統(tǒng)進給傳動系統(tǒng) 3.2.1 齒輪傳動副 齒輪傳動副的作用是傳送伺服電動機輸出的轉(zhuǎn)距和轉(zhuǎn)速， 并使伺服電動機與負載之間的轉(zhuǎn)距和負載慣量相匹配。 在開環(huán)系統(tǒng)中， 還可經(jīng)過齒輪傳動匹配系統(tǒng)的脈沖當量。 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機

7、床的典型結(jié)構(gòu) 1. 直齒圓柱齒輪傳動 1 偏心套調(diào)整法。 2 錐度齒輪墊片調(diào)整法。 3 雙齒輪錯齒調(diào)整法。 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.5 偏心套消除間隙 211電動機；2偏心套第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.6 墊片調(diào)整消除間隙 3211, 2齒輪；3 墊片第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.7 雙齒輪錯齒調(diào)整 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 2. 斜齒圓柱齒輪傳動 1 墊片調(diào)整法。 如圖3.8所示， 寬齒輪4同時與兩個一樣齒數(shù)的薄片齒輪1和2嚙合， 薄片齒輪經(jīng)平鍵與軸銜接， 相互之間無

8、相對回轉(zhuǎn)。 斜齒輪1和2間加厚度為t的墊片， 用螺母擰緊， 使兩齒輪1和2的螺旋線產(chǎn)生錯位， 其后兩齒輪面分別與寬齒輪4的齒面緊貼以消除間隙。 墊片3的厚度和齒側(cè)間隙的關(guān)系可用下式算出： t= cos 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 式中：斜齒輪的螺旋角； 齒側(cè)間隙； t添加墊片的厚度。第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 2 軸向壓簧調(diào)整。 如圖3.9所示， 斜齒輪1和2用鍵滑套在軸上， 相互間無相對轉(zhuǎn)動。 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.8 墊片調(diào)整消除斜齒輪間隙 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.

9、9 斜齒圓柱齒輪的軸向壓簧調(diào)整第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 3. 錐齒輪傳動 1 周向壓簧調(diào)整。 2 軸向壓簧調(diào)整。 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.10 周向壓簧調(diào)整 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.11 錐齒輪的軸向壓簧調(diào)整 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 3.2.2 滾珠絲杠副 1. 滾珠絲杠副的任務原理和特點 滾珠絲杠副的構(gòu)造如圖3.12所示。 在傳動時， 滾珠與絲杠、 螺母之間為滾動摩擦， 因此具有以下許多優(yōu)點： 1 摩擦損失小， 傳動效率高。 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控

10、機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.12 絲杠的構(gòu)造(a) 外循環(huán)式； (b) 內(nèi)循環(huán)式2134455(a)(b)1絲杠；2螺母；3回珠器 ；4回珠管；5反向器第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 2 經(jīng)預緊后可以消除軸向間隙， 反向運動時無空行程， 傳動精度高， 系統(tǒng)剛度好。 3 摩擦阻力小， 動、 靜摩擦系數(shù)相近， 因此傳動靈敏， 運動平穩(wěn)， 低速不易爬行， 隨動精度和定位精度高。 4 磨損小， 運用壽命長。 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 2. 滾珠絲杠副的間隙消除機構(gòu) 消除間隙的方法中， 較少運用微量過盈滾珠的單螺母來消除間隙， 常用的方法是用雙螺母消除絲杠、

11、螺母間隙。 圖3.13是雙螺母墊片調(diào)隙式構(gòu)造， 經(jīng)過調(diào)整墊片的厚度使左、 右螺母產(chǎn)生軸向位移， 就可到達消除間隙和產(chǎn)生預緊力的作用。 這種方法構(gòu)造簡單， 剛性好， 裝卸方便、 可靠； 但缺陷是調(diào)整費時， 很難在一次修磨中調(diào)整完成， 調(diào)整精度不高， 僅適用于普通精度的數(shù)控機床。 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.13 雙螺母墊片調(diào)隙式構(gòu)造 1絲杠；2,4螺母；3螺母座 ；5墊片；6螺釘654321第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.14 雙螺母齒差調(diào)隙式構(gòu)造 1, 4內(nèi)齒圈；2, 5螺母；3螺母座 ；6絲杠456z2z1321第第3 3章章 數(shù)控

12、機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.14是雙螺母齒差調(diào)隙式構(gòu)造， 在兩個螺母2和5的凸緣上各制有一個圓柱齒輪， 兩個齒輪的齒數(shù)只相差一個， 即z2-z1=1。 兩個內(nèi)齒圈1和4與外齒輪齒數(shù)分別一樣， 并用螺釘和銷釘固定在螺母座3的兩端。 調(diào)整時先將內(nèi)齒圈取下， 根據(jù)間隙的大小調(diào)整兩個螺母2、 5分別向一樣的方向轉(zhuǎn)過一個或多個齒, 使兩個螺母在軸向移近了相應的間隔， 到達調(diào)整間隙和預緊的目的。 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 間隙消除量可用下式簡便地計算出來： tzznzznt2121,或式中：n螺母在同一方向轉(zhuǎn)過的齒數(shù)； t滾珠絲杠的導程； z1， z2齒輪的齒數(shù)。

13、第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.15 雙螺母螺紋調(diào)隙式構(gòu)造 2134561, 2圓螺母；3絲杠；4墊片 ；5螺母；6螺母座第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 3. 滾珠絲杠的支承1 一端裝推力軸承， 另一端自在。 2 一端裝推力軸承， 另一端裝向心軸承。 3 兩端裝推力軸承。 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.16 滾珠絲杠兩端支承方式(a) 一端裝推力軸承， 另一端自在； (b) 一端裝推力軸承， 另一端裝向心軸承； (c) 兩端裝推力軸承 (a)(b)(c)第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 60圖3

14、.17 滾珠絲杠用60角接觸秋軸承第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 4. 滾珠絲杠的防護 滾珠絲杠副假設在滾道上落入了臟物， 或運用不凈的光滑油， 不僅會妨礙滾珠的正常運轉(zhuǎn)， 而且使磨損急劇添加。 通常采用毛氈圈對螺母進展密封。 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 3.2.3 回轉(zhuǎn)進給坐標系統(tǒng)的典型構(gòu)造 1. 分度任務臺 分度任務臺按照數(shù)控系統(tǒng)的指令， 在需求分度時任務臺連同工件回轉(zhuǎn)規(guī)定的角度， 有時也可采用手動分度。 分度任務臺只可以完成分度運動而不能實現(xiàn)圓周運動， 并且它的分度運動只能完成一定角度的回轉(zhuǎn)， 如90、 60或45等。 第第3 3章章 數(shù)控

15、機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 1) 鼠牙盤式分度任務臺 鼠牙盤式分度任務臺主要由任務臺面底座、 夾緊液壓缸、 分度液壓缸和鼠牙盤等零件組成， 其構(gòu)造如圖3.18所示。 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.18 鼠牙盤式分度任務臺 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.18 鼠牙盤式分度任務臺 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.18 鼠牙盤式分度任務臺 1, 2, 15推桿；3,4鼠齒盤；5, 13推力軸承 ；6活塞；7工作臺；8齒條活塞；9夾緊液壓缸上腔；10夾緊液壓缸下腔；11齒輪；12內(nèi)齒輪；14, 17擋塊；16

16、頂針；18分度液壓缸右腔；19分度液壓缸左腔；20, 21, 22, 23油孔 S1BBS3S22322910第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 2 定位銷式分度任務臺 圖3.19所示是自動換刀數(shù)控臥式鏜銑床的分度任務臺。 分度任務臺1位于長方形任務臺10的中間， 在不單獨運用分度任務臺1時， 兩個任務臺可以作為一個整體來運用。 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.19 定位銷式分度任務臺 123456789101112131415161718192022211分度工作臺；2錐套；3螺釘 ；4支座；5間隙消除液壓缸；6定位孔襯套；7定位銷；8鎖緊液壓缸

17、；9大齒輪；10長方形工作臺；11活塞；12彈簧；13下底座；14加長型圓錐孔雙列圓柱滾子軸承；15螺柱；16活塞；17中央液壓缸；18管道；19滾針軸承；20止推軸承；21下底座；22上底座第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 2. 數(shù)控回轉(zhuǎn)任務臺 數(shù)控回轉(zhuǎn)任務臺主要用于數(shù)控鏜床和銑床。 從外形上看， 它與分度任務臺沒有多大差別， 但在內(nèi)部構(gòu)造和功用上那么有較大的不同。 如圖3.20所示， 數(shù)控回轉(zhuǎn)任務臺由傳動系統(tǒng)、 間隙消除安裝及蝸輪夾緊安裝等組成。 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.20 數(shù)控回轉(zhuǎn)任務臺 18171615141312AA10911

18、AA1012345678(a)第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.20 數(shù)控回轉(zhuǎn)任務臺 P1電液步進電動機； 2, 4齒輪； 3偏心環(huán)；5楔形拉緊圓柱銷； 6壓塊； 7螺母；8鎖緊螺釘； 9蝸桿； 10蝸輪；11調(diào)整套； 12, 13夾緊塊；14夾緊液壓缸；15活塞； 16彈簧； 17鋼球； 18光柵19 20P向第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 3.2.4 導軌 1. 滾動導軌 滾動導軌在導軌任務面之間安排有滾動件， 使兩導軌面之間構(gòu)成滾動摩擦， 摩擦系數(shù)小。 滾動導軌的動、 靜摩擦系數(shù)相差很小， 運動輕便、 靈敏， 所需功率小， 精度高， 無爬行

19、。 滾動導軌由規(guī)范導軌塊構(gòu)成， 裝拆方便， 光滑簡單。 圖3.21所示為滾動導軌塊的運用構(gòu)造表示圖。 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.21 滾動導軌塊的運用構(gòu)造表示圖 76543211床身；2右導軌；3, 7楔鐵 ；4壓板；5滾動導軌塊；6移動部件第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 2. 貼塑導軌 這是一種金屬對塑料的摩擦方式， 屬滑動摩擦導軌。 導軌的一個滑動面上有一層抗摩軟帶， 另一滑動面為淬火磨削面。 軟帶是以聚四氟乙烯為基材， 添加合金粉和氧化物的高分子復合資料。 塑料導軌剛度好， 動、 靜摩擦系數(shù)差值小， 耐磨性好， 無爬行， 減振性好。

20、軟帶應粘貼在機床導軌副的短導軌面上， 如圖3.22所示, 圓形導軌應粘貼在下導軌面上。 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.22 貼塑導軌的粘接溝槽導軌寬度導軌軟帶粘接材料粘接層厚度0.050.10.51.03.21.6第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 3.3 自動換刀安裝自動換刀安裝 3.3.1 自動換刀安裝的方式 1. 回轉(zhuǎn)刀架換刀 數(shù)控機床上運用的回轉(zhuǎn)刀架是一種最簡單的自動換刀安裝。 根據(jù)不同的適用對象， 刀架可設計為四方形、 六角形或其它方式?；剞D(zhuǎn)刀架可分別安裝四把、 六把以及更多的刀具并按數(shù)控安裝發(fā)出的脈沖指令回轉(zhuǎn)、 換刀。 第第3 3章章

21、 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.23所示為數(shù)控機床回轉(zhuǎn)刀架。 刀架的全部動作由液壓系統(tǒng)經(jīng)過電磁換向閥和順序閥控制， 詳細過程如下。第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.23 數(shù)控機床回轉(zhuǎn)刀架(a) 自動回轉(zhuǎn)刀架構(gòu)造圖； (b) 12位和8位刀盤布置圖第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.23 數(shù)控機床回轉(zhuǎn)刀架(a) 自動回轉(zhuǎn)刀架構(gòu)造圖； (b) 12位和8位刀盤布置圖第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 2. 改換主軸頭換刀 在帶有旋轉(zhuǎn)刀具的數(shù)控機床中， 改換主軸頭換刀是一種簡單的換刀方式。 主軸頭通常有臥式和立式兩種，

22、 常用轉(zhuǎn)塔的轉(zhuǎn)位來改換主軸頭以實現(xiàn)自動換刀。 3. 帶刀庫的自動換刀系統(tǒng) 帶刀庫的自動換刀系統(tǒng)由刀庫和刀具交換機構(gòu)組成， 目前這種換刀方法在數(shù)控機床上的運用最為廣泛。 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 3.3.2 刀具交換安裝 數(shù)控機床的自動換刀安裝中， 實現(xiàn)刀庫與機床主軸之間傳送和裝卸刀具的安裝稱為刀具的交換安裝。 刀具的交換方式通常有兩種： 采用機械手交換刀具方式和由刀庫與機床主軸的相對運動實現(xiàn)刀具交換的方式。 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.24 無機械手換刀系統(tǒng)的換刀過程(a)(b)(c)(d)(e)( f )第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.25 雙臂機械手常用構(gòu)造(a) 鉤手； (b) 抱手； (c) 伸縮手； (d) 插手 第第3 3章章 數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的典型結(jié)構(gòu) 圖3.26所示為雙刀庫機械手安裝， 其特點是兩個刀庫和兩個單臂機械手進展任務， 因此機械手的任務行程大為縮短， 可有效節(jié)省換刀時間。 另外， 還因刀庫分兩處設立， 故使機床整體規(guī)劃較為合理。 第第3 3章章 數(shù)控機床