電力拖動自動控制系統(tǒng)-運動控制系統(tǒng)(_阮毅_陳伯時)課后答案包括思考題和課后習題

1、電力拖動自動控制系統(tǒng)-運動控制系統(tǒng)（ 阮毅 陳伯時）課后答案包括思考題和課后習題第2章 2-1 直流電動機有哪幾種調速方法？各有哪些特點？ 答：調壓調速，弱磁調速，轉子回路串電阻調速，變頻調速。特點略。 2-2 簡述直流 PWM 變換器電路的基本結構。 答：直流 PWM 變換器基本結構如圖，包括 IGBT 和續(xù)流二極管。三相交流電經過整流濾波后送 往直流 PWM 變換器，通過改變直流 PWM 變換器中 IGBT 的控制脈沖占空比，來調節(jié)直流 PWM 變換 器輸出電壓大小，二極管起續(xù)流作用。2-3 直流 PWM 變換器輸出電壓的特征是什么？ 答：脈動直流電壓。 2=4 為什么直流 PWM 變換器

2、-電動機系統(tǒng)比 V-M 系統(tǒng)能夠獲得更好的動態(tài)性能？ 答：直流 PWM 變換器和晶閘管整流裝置均可看作是一階慣性環(huán)節(jié)。其中直流 PWM 變換器的時 間常數 Ts 等于其 IGBT 控制脈沖周期（1/fc） ，而晶閘管整流裝置的時間常數 Ts 通常取其最大 失控時間的一半（1/（2mf）。因 fc 通常為 kHz 級，而 f 通常為工頻（50 或 60Hz） 為一周內 ） ，m 整流電壓的脈波數，通常也不會超過 20，故直流 PWM 變換器時間常數通常比晶閘管整流裝置時 間常數更小，從而響應更快，動態(tài)性能更好。2=5 在直流脈寬調速系統(tǒng)中， 當電動機停止不動時， 電樞兩端是否還有電壓？電路中是否

3、還有電 流？為什么？ 答：電樞兩端還有電壓，因為在直流脈寬調速系統(tǒng)中，電動機電樞兩端電壓僅取決于直流 PWM 變換器的輸出。電樞回路中還有電流，因為電樞電壓和電樞電阻的存在。 2-6 直流 PWM 變換器主電路中反并聯(lián)二極管有何作用？如果二極管斷路會產生什么后果？ 答：為電動機提供續(xù)流通道。若二極管斷路則會使電動機在電樞電壓瞬時值為零時產生過電 壓。 2-7 直流 PWM 變換器的開關頻率是否越高越好？為什么？ 答：不是。因為若開關頻率非常高，當給直流電動機供電時，有可能導致電樞電流還未上升 至負載電流時，就已經開始下降了，從而導致平均電流總小于負載電流，電機無法運轉。2-8 泵升電壓是怎樣產

4、生的？對系統(tǒng)有何影響？如何抑制？ 答：泵升電壓是當電動機工作于回饋制動狀態(tài)時，由于二極管整流器的單向導電性，使得電 動機由動能轉變?yōu)榈碾娔懿荒芡ㄟ^整流裝置反饋回交流電網，而只能向濾波電容充電，造成電 容兩端電壓升高。 泵升電壓過大將導致電力電子開關器件被擊穿。應合理選擇濾波電容的容量，或采用泵升電 壓限制電路。 2-9 在晶閘管整流器-電動機開環(huán)調速系統(tǒng)中，為什么轉速隨負載增加而降低？ 答：負載增加意味著負載轉矩變大，電機減速，并且在減速過程中，反電動勢減小，于是電 樞電流增大，從而使電磁轉矩增加，達到與負載轉矩平衡，電機不再減速，保持穩(wěn)定。故負載 增加，穩(wěn)態(tài)時，電機轉速會較增加之前降低。 2

5、-10 靜差率和調速范圍有何關系？靜差率和機械特性硬度是一回事嗎？舉個例子。 答：D=（nN/n） （s/（1-s）。靜差率是用來衡量調速系統(tǒng)在負載變化下轉速的穩(wěn)定度的， ） 而機械特性硬度是用來衡量調速系統(tǒng)在負載變化下轉速的降落的。2-11 調速范圍與靜態(tài)速降和最小靜差率之間有何關系？為什么必須同時提才有意義？ 答：D=（nN/n） （s/（1-s）。因為若只考慮減小最小靜差率，則在一定靜態(tài)速降下，允許 ） 的調速范圍就小得不能滿足要求；而若只考慮增大調速范圍，則在一定靜態(tài)速降下，允許的最 小轉差率又大得不能滿足要求。因此必須同時提才有意義。2-12 轉速單閉環(huán)調速系統(tǒng)有哪些特點？改變給定電

6、壓能否改變電動機的轉速？為什么？如果給 定電壓不變，調節(jié)轉速反饋系數是否能夠改變轉速？為什么？如果測速發(fā)電機的勵磁發(fā)生了變 化，系統(tǒng)有無克服這種干擾的能力？（已驗證） 答：轉速單閉環(huán)調速系統(tǒng)增加了轉速反饋環(huán)節(jié)（由轉速檢測裝置和電壓放大器構成） ，可獲得比 開環(huán)調速系統(tǒng)硬得多的穩(wěn)態(tài)特性，從而保證在一定靜差率下，能夠提高調速范圍。 改變給定電壓能改變電動機轉速。因為改變給定電壓則改變實際轉速反饋電壓與給定電壓的 偏差，從而改變電力電子變換器的輸出電壓，即改變電動機的電樞電壓，改變了轉速。 調節(jié)轉速反饋系數而不改變給定電壓能改變轉速。因為改變轉速反饋系數則改變實際轉速反 饋電壓，而給定電壓不變，則電

7、壓偏差改變，從而電力電子變換器輸出電壓改變，即電動機電 樞電壓改變，轉速改變。 若測速發(fā)電機勵磁發(fā)生變化，則反饋電壓發(fā)生變化，當給定電壓一定時，則電壓偏差發(fā)生變 化，從而轉速改變。故系統(tǒng)無克服測速發(fā)電機勵磁發(fā)生變化干擾的能力。 2-13 為什么用積分控制的調速系統(tǒng)是無靜差的？在轉速單閉環(huán)調速系統(tǒng)中，當積分調節(jié)器的輸 入偏差電壓U=0 時，調節(jié)器的輸出電壓是多少？它決定于哪些因素？ 答：因為積分調節(jié)器能在電壓偏差為零時仍有穩(wěn)定的控制電壓輸出，從而克服了比例調節(jié)器 必須要存在電壓偏差才有控制電壓輸出這一比例控制的調速系統(tǒng)存在靜差的根本原因。 當積分調節(jié)器的輸入偏差電壓為零時，調節(jié)器輸出電壓應為一個

8、恒定的積分終值。它取決于 輸入偏差量在積分時間內的積累，以及積分調節(jié)器的限幅值。 2-14 在無靜差轉速單閉環(huán)調速系統(tǒng)中，轉速的穩(wěn)態(tài)精度是否還受給定電源和測速發(fā)電機精度的 影響？為什么？ 答：仍然受影響。因為無靜差轉速單閉環(huán)調速系統(tǒng)只是實現了穩(wěn)態(tài)誤差為零，因此若給點電 源發(fā)生偏移，或者測速發(fā)電機精度受到影響而使反饋電壓發(fā)生改變，系統(tǒng)仍會認為是給定或轉 速發(fā)生改變，從而改變轉速，以達到電壓偏差為零。2-15 在轉速負反饋單閉環(huán)有靜差調速系統(tǒng)中，當下列參數發(fā)生變化時系統(tǒng)是否有調節(jié)作用？為 什么？（已驗證） （1）放大器的放大系數 Kp。 （2）供電電網電壓 Ud。 （3）電樞電阻 Ra。 （4）電

9、動機勵磁電流 If。 （5）轉速反饋系數 。 答： （1）有。假設 Kp 減小，則控制電壓減小，則電力電子變換器輸出減小，則電動機轉速下 降；而電動機轉速下降，則反饋電壓減小，則偏差電壓增大，則控制電壓增大，則轉速上升。 （2）有。不解釋。 （3）有。不解釋。 （4）有。不解釋。 （5）沒有。不解釋。 2-16 在轉速負反饋單閉環(huán)有靜差調速系統(tǒng)中，突減負載后又進入穩(wěn)定運行狀態(tài)，此時晶閘管整 流裝置的輸出電壓 Ud 較之負載變化前是增加、減少還是不變？ 在無靜差調速系統(tǒng)中，突加負載后進入穩(wěn)態(tài)時轉速 n 和整流裝置的輸出電壓 Ud 是增加、減 少還是不變？（已驗證） 答： （1）Ud 減小。因負載

10、減小，轉速上升，反饋電壓增加，給定電壓一定，偏差電壓減小， 控制電壓減小，故輸出電壓減小。 （2）n 不變，Ud 增加。轉速負反饋調速系統(tǒng)轉速僅取決于給定電壓，故不變；略。 2-17 閉環(huán)調速系統(tǒng)有哪些基本特征？它能減少或消除轉速穩(wěn)態(tài)誤差的實質是什么？ 一、可以作為填空題或簡答題的2-1 簡述直流電動機的調速方法。 答：直流調速系統(tǒng)常以（調壓調速）為主，必要時輔以（弱磁調速） ，以（擴大調速范圍） ， 實現（額定轉速以上調速） 。2-2 直流調壓調速主要方案有（G-M 調速系統(tǒng)，V-M 調速系統(tǒng)，直流 PWM 調速系統(tǒng)） 。2-3 V-M 調速系統(tǒng)的電流脈動和斷續(xù)是如何形成的？如何抑制電流脈動

11、？11-12 答：整流器輸出電壓大于反電動勢時，電感儲能，電流上升，整流器輸出電壓小于反電動勢 時，電感放能，電流下降。整流器輸出電壓為脈動電壓，時而大于反電動勢時而小于，從而導 致了電流脈動。 當電感較小或電動機輕載時，電流上升階段電感儲能不夠大，從而導致當電流下降時， 電感已放能完畢、電流已衰減至零，而下一個相卻尚未觸發(fā)，于是形成電流斷續(xù)。 2-4 看 P14 圖簡述 V-M 調速系統(tǒng)的最大失控時間。14 答：t1 時刻某一對晶閘管被觸發(fā)導通，觸發(fā)延遲角為1，在 t2>t1 時刻，控制電壓發(fā)生變 化，但此時晶閘管已導通，故控制電壓的變化對它已不起作用，只有等到下一個自然換向點 t3

12、時刻到來時，控制電壓才能將正在承受正電壓的另一對晶閘管在觸發(fā)延遲角2 后導通。t3-t2 即為失控時間，最大失控時間即為考慮 t2=t1 時的失控時間。 2-5 簡述 V-M 調速系統(tǒng)存在的問題。16 答：整流器晶閘管的單向導電性導致的電動機的不可逆行性。 整流器晶閘管對過電壓過電流的敏感性導致的電動機的運行不可靠性。 整流器晶閘管基于對其門極的移相觸發(fā)控制的可控性導致的低功率因數性。 2-6 簡述不可逆 PWM 變換器 （無制動電流通路與有制動電流通路） 各個工作狀態(tài)下的導通器件和 電流通路。17-18 2-7 調速時一般以電動機的（額定轉速）作為最高轉速。 2-8 （調速范圍）和（靜差率）

13、合稱調速系統(tǒng)的（穩(wěn)態(tài)性能指標） 。 2-8 一個調速系統(tǒng)的調速范圍，是指（在最低轉速時還能滿足所需靜差率的轉速可調范圍） 。 2-9 簡述轉速反饋控制的直流調速系統(tǒng)的靜特性本質。 答：在閉環(huán)系統(tǒng)中，每增加（或減少）一點負載，就相應地提高（或降低）一點電樞電壓， 使電動機在新的機械特性下工作。因此閉環(huán)系統(tǒng)的靜特性本質上就是無數開環(huán)機械特性上各取 一個相應的工作點連接而成的。 2-10 簡述比例反饋控制的規(guī)律。 答：比例控制的反饋控制系統(tǒng)是（被調量有靜差）的控制系統(tǒng)； 反饋控制系統(tǒng)的作用是（抵抗前向通道的擾動，服從給定） ； 反饋系統(tǒng)的精度依賴于（給定和反饋檢測的精度） 。 2-11 簡述積分控制

14、規(guī)律 答：積分控制可以使系統(tǒng)在無靜差的情況下保持恒速運行，實現無靜差調速。 2-12 比例調節(jié)器和積分調節(jié)器有何不同？ 答：比例調節(jié)器的輸出只取決于（輸入偏差的現狀） ，而積分調節(jié)器的輸出則包含了（輸入 偏差量的全部歷史） 2-13 簡述比例積分控制規(guī)律。 答：比例部分能（迅速響應控制作用） ，積分部分則（最終消除穩(wěn)態(tài)偏差） 。 2-14 微機控制的調速系統(tǒng)有什么特點？ 答： （信號離散化，信息數字化） 。 2-15 旋轉編碼器分為哪幾種？各有什么特點？ 答：絕對式編碼器：常用語檢測轉角信號，若需要轉速信號，應對轉角微分。 增量式編碼器：可直接檢測轉速信號。 2-16 數字測速方法有哪些精度指

15、標？ 答： （分辨率，測速誤差率） 。 2-17 采用旋轉編碼器的數字測速方法有（M，T，M/T） 。高低全 2-18 為什么積分需限幅？ 答：若沒有積分限幅，積分項可能很大，將產生較大的退飽和超調。2-19 簡述帶電流截止負反饋環(huán)節(jié)轉速反饋調速系統(tǒng)機械特性的特點。 答：電流負反饋的作用相當于在主電路中串入一個大電阻 KpKsR，導致當 Id=Idcr 時，機械 特性急劇下垂； 比 較 電 壓 Ucom 與 給 定 電 壓 Un* 作 用 一 致 ， 相 當 于 把 理 想 空 載 轉 速 提 高 到 n0=(KpKs(Un*+Ucom)/(Ce(1+K)。 二、公式和特性 1. 整 流 電

16、壓 平 均 值 ： Ud0=(m/)Umsin(m/)cos （ Um/m_ 單 相 全 波 / 三 相 半 波 / 三 相 全 波 _2U2/2U2/6U2/2/3/6） 2.V-M 調速系統(tǒng)機械特性方程：n=(Ud0-IdR)/Ce 3.晶閘管整流器最大失控時間：Tsmax=1/mf 4.調速范圍定義式：D=nmax/nmin 5.靜差率定義式：s=n/n 6.閉環(huán)靜特性與開環(huán)靜特性： ncl=(Ud0cl-IdR)/Ce=(KpKsUn*-IdR)/(Ce(1+K) nop=(Ud0op-IdR)/Ce=(KpKsUn*-IdR)/Ce 7.調速范圍，靜差率和額定速降之間的關系式（開環(huán)和

17、閉環(huán)） ：D_=(nN/n_)(s/(1-s)（ncl= nop/(1+K)） 8.轉速反饋控制直流調速系統(tǒng)的 K 定義式及表達式：K=KpKs/Ce 9.臨界開環(huán)放大倍數 Kcr=(Tm(Tl+Ts)+Ts2)/(TlTs)<K（Tl=L/R | Tm=(GD2)R)/(375CeCm)） 10.各種數字測速方法其分辨率和測速誤差率表達式： nM=(60M1)/(ZTc) | QM=60/(ZTc) | M=1/M1 | nT=(60f0)/(ZM2) | QT=(Zn2)/(60f0-Zn) | T=1/(M2-1) | nMT=(60f0M1)/(ZM2)=nT?M1 | QMT=

18、60/(ZTc)=QM | MT=低速>T | 高速>M | 11.連續(xù)式 PI 算式：?u(t)=Kpe(t)+(1/)(0_t)e(t)dt 12.位置式 PI 算式：u(k)=Kpe(k)+(Tsam/)(i=0_k)e(i) 13.增量式 PI 算式：u(k)=u(k)-u(k-1)=Kp(e(k)-e(k-1)+(Tsam/)e(k) 1.V-M 調速-系統(tǒng)原理圖： 2.（無制動和有制動）直流 PWM 變換器-電動機-電路原理圖： 3.轉速負反饋直流調速系統(tǒng)-系統(tǒng)原理圖： 4.轉速負反饋直流調速系統(tǒng)-靜態(tài)結構圖： 5.轉速負反饋直流調速系統(tǒng)-動態(tài)結構圖： 6.帶電流截止負

19、反饋的閉環(huán)直流調速系統(tǒng)-靜態(tài)結構圖： 1.有制動電流通路的不可逆 PWM 變換器-直流電動機系統(tǒng)各工作狀態(tài)下的電壓和電流波形： 2.帶電流截止負反饋比例控制閉環(huán)直流調速系統(tǒng)-靜特性：第3章 三、思考題 3-1 在恒流起動過程中，電樞電流能否達到最大值 Idm？為什么？ 答：不能。因為恒流升速過程中，電流閉環(huán)調節(jié)的擾動是電動機的反電動勢，是一個線性漸 增的斜坡擾動量，而電流閉環(huán)采用的 PI 調節(jié)器對斜坡擾動無法消除靜差，故 Id 略低于 Idm。 3-2 由于機械原因，造成轉軸堵死，分析雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的工作狀態(tài)。 （未驗證） 答：電動機堵轉則轉速恒為零，在一定的給定下，偏差電壓相當大，從而使

20、 ASR 迅速達到飽 和，又電動機轉速由于轉軸堵死無法提升，故 ACR 無法退飽和，因此系統(tǒng)處于 ASR 飽和狀態(tài)。 3-3 雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)中，給定電壓 Un*不變，增加轉速負反饋系數 ，系統(tǒng)穩(wěn)定后轉速反饋 電壓 Un 和實際轉速 n 是增加、減小還是不變？（已驗證） 答：轉速反饋系數 增加，則轉速反饋電壓 Un 增加，給定電壓 Un*，則轉速偏差電壓減小， 則 ASR 給定電壓 Ui*減小，則控制電壓 Uc 減小，則轉速 n 減??；轉速 n 減小，則轉速反饋電壓 Un 減小，直到轉速偏差電壓為零；故穩(wěn)態(tài)時轉速反饋電壓 Un 不變，且實際轉速 n 減小。 3-4 雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)調試時，

21、遇到下列情況會出現什么現象？（未通過驗證，求姐） （1）電流反饋極性接反。 （2）轉速極性接反。 答： （1）由于電流環(huán)的正反饋作用，電樞電流將持續(xù)上升，轉速上升飛快，電動機飛車。 （2）由于轉速環(huán)的正反饋作用，ACR 無法退飽和，電動機轉速持續(xù)恒流上升。3-5 某雙閉環(huán)調速系統(tǒng)， ASR、 均采用 PI 調節(jié)器， ACR 調試中怎樣才能做到 Uim*=6V 時， Idm=20A； 如欲使 Un*=10V 時，n=1000rpm，應調什么參數？ 答： （1）調節(jié)電流反饋系數 =0.3； （2）調節(jié)轉速反饋系數 =0.01。3-6 在轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)中，若要改變電動機的轉速，應調節(jié)什

22、么參數？改變轉速 調節(jié)器的放大倍數 Kn 行不行？（= =|）改變電力電子變換器的放大倍數 Ks 行不行？改變轉 速反饋系數 行不行？若要改變電動機的堵轉電流，應調節(jié)系統(tǒng)中的什么參數？ 答：通常可以調節(jié)給定電壓。改變 Kn 和 Ks 都不行，因為轉速電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)對前 向通道內的階躍擾動均有能力克服。也可以改變 ，但目的通常是為了獲得更理想的機械特性。 若要改變堵轉電流，應調節(jié)電流反饋系數 。 3-7 轉速電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)運行時，兩個調節(jié)器的輸入偏差電壓和輸出電壓各是多 少？為什么？ 答：輸入偏差電壓皆是零。因為系統(tǒng)無靜差。 則 ASR 輸出電壓 Ui*=Ui=Id=IdL；

23、ACR 輸出電壓 Uc=Ud0/Ks=見 P62。 3-8 在雙閉環(huán)系統(tǒng)中，若速度調節(jié)器改為比例調節(jié)器，或電流調節(jié)器改為比例調節(jié)器，對系統(tǒng)的 穩(wěn)態(tài)性能影響如何？ 答：速度調節(jié)器對階躍擾動的靜差由 0 變?yōu)?1/（1+Kn） ，或電流調節(jié)器對階躍擾動的靜差由 0 變?yōu)?1/（1+Kc） ，而對斜坡擾動的靜差變得更大。 3-9 從下述五個方面來比較轉速電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)和帶電流截止負反饋環(huán)節(jié)的轉速單閉 環(huán)直流調速系統(tǒng)： （1）調速系統(tǒng)的靜態(tài)特性。 （2）動態(tài)限流性能。 （3）起動的快速性。 （4）抗負載擾動的性能。 （5）抗電源電壓波動的性能。 答： 3-10 根據 ASR 和 ACR 的作用

24、，回答（均為 PIR）（已驗證） ： （1）雙閉環(huán)系統(tǒng)在穩(wěn)定運行中，如果電流反饋信號線斷開，系統(tǒng)仍能正常工作嗎？ （2）雙閉環(huán)系統(tǒng)在額定負載下穩(wěn)定運行時，若電動機突然失磁，最終電動機會飛車嗎？ 答： （1）穩(wěn)態(tài)時轉速不變，電流減小。 （2）不會飛車，而是停轉。 一、可以作為填空題或簡答題的 3-1 為了實現（電流的實時控制和快速跟隨） ，希望電流調節(jié)器（不要）進入飽和狀態(tài)，因此， 對于靜特性來說，只有（轉速調節(jié)器的飽和與不飽和兩種情況） 。 3-2 當兩個調節(jié)器都不飽和且穩(wěn)態(tài)時，它們的輸入偏差電壓分別為（0） 。3-3 當 ASR 輸出（達到限幅值 Uim*） ，轉速外環(huán)呈（開環(huán)狀態(tài)） ，轉速

25、變化對轉速環(huán)（不會）產 生影響，雙閉環(huán)系統(tǒng)變成一個（電流無靜差的單電流閉環(huán)調節(jié)系統(tǒng)） 。穩(wěn)態(tài)時，Id（=）Idm。 3-4 電流限幅值 Idm 取決于（電動機的容許過載能力和系統(tǒng)要求的最大加速度） 。 3-5 簡述采用兩個 PI 調節(jié)器分別形成內外閉環(huán)的效果。 答： 雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的靜特性在負載電流小于 Idm 時表現為轉速無靜差， 此時轉速負反 饋起主要調節(jié)作用。當負載電流達到 Idm 時，對應于轉速調節(jié)器為飽和輸出 Uim*，此時電流調 節(jié)器起主要調節(jié)作用，系統(tǒng)表現為電流無靜差，起到過電流的自動保護作用。 3-6 簡述 ASR 的退飽和條件。 答：當 ASR 處于飽和狀態(tài)時，若實際轉速

26、大于給定轉速，則反饋電壓大于給定電壓，使偏差 電壓小于零，則 ASR 反向積分，從而退飽和，返回線性調節(jié)狀態(tài)。 3-7 簡述轉速電流負反饋控制電流調速系統(tǒng)起動過程。63 3-8 簡述雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)起動過程的特點。 （飽和非線性控制；轉速超調；準時間最優(yōu)控制）3-9 雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的抗擾性能主要包括（抗負載擾動；抗電網電壓擾動） 。 3-10 簡述雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)中轉速調節(jié)器的作用。 答：作為主導調節(jié)器，在轉速動態(tài)過程中，使轉速快速跟隨給定電壓變化，穩(wěn)態(tài)時減小轉速 誤差，采用 PIR 可實現無靜差。 對負載變化其抗擾作用。 其輸出限幅值決定電動機允許最大電流。3-11 簡述雙閉環(huán)直流調

27、速系統(tǒng)中電流調節(jié)器的作用。 答：作為內環(huán)調節(jié)器，在轉速調節(jié)過程中，使電流緊緊跟隨給定電流變化。 對電網電壓波動起及時抗擾作用。 在轉速動態(tài)過程中，保證獲得電動機最大允許電流，從而加快動態(tài)過程。 當電動機過載或堵轉時， 限制電樞電流最大值， 起快速的自動保護作用。 一旦故障消失， 系統(tǒng)立即自動恢復正常。 二、公式和特性 1.P62 穩(wěn)態(tài)時： Un*=Un=n=n0 Ui*=Ui=Id=IdL Uc=Ud0/Ks=(Cen+IdR)/Ks=(Ce(Un*/)+IdR)/Ks 2.轉速反饋系數：=Un*m/nm 3.電流反饋系數：=Ui*m/Idm 1.轉速電流反饋控制直流調速系統(tǒng)-系統(tǒng)原理圖： 2

28、.轉速電流反饋控制直流調速系統(tǒng)-穩(wěn)態(tài)結構圖： 3.轉速電流反饋控制直流調速系統(tǒng)-動態(tài)結構圖： 1.時間最優(yōu)的理想過渡過程： 2.雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)靜特性： 第4章 一、可以作為填空題或簡答題的 4-1 直流 PWM 可逆調速系統(tǒng)中當電動機停止時，電樞電壓瞬時值（）零，是（正負脈寬相等的交 變脈沖電壓） ，故（電流也是交變的） ，稱為（高頻微振電流） ，其平均值為（） ，不能產生（平 均轉矩） 。 4-2 高頻微振電流對電機有何影響？ 答：消除電機正反向時的靜摩擦死區(qū)，起動力潤滑作用。同時也增大了電機的損耗。 二、公式和特性 1.雙極式控制可逆 PWM 變換器輸出電壓平均值：Ud=(2ton/T

29、-1)Us 1.調速系統(tǒng)四象限運行-示意圖： 2.橋式可逆 PWM 變換器電路-原理圖： 3.橋式可逆 PWM 調速系統(tǒng)主電路-原理圖： 第5章 5-1 對于恒轉矩負載，為什么調壓調速的調速范圍不大？電機機械特性越軟調速范圍越大嗎？ 答：帶恒轉矩負載工作時，普通籠型異步電動機降壓調速時的穩(wěn)定工作范圍為 0<s<sm，sm 本 來就不大，因此調速范圍也不大。降壓調速時，機械特性變軟，但 sm 不變，故調速范圍不變。5-2 異步電動機變頻調速時，為何要電壓協(xié)調控制？在整個調速范圍內，保持電壓恒定是否可 行？為何在基頻以下時，采用恒壓頻比控制，而在基頻以上保持電壓恒定？ 答：因為定子電壓

30、頻率變化時，將導致氣隙磁通變化，影響電動機工作。 在整個調速范圍內，若保持電壓恒定，則在基頻以上時，氣隙磁通將減少，電動機將出力不 足；而在基頻以下時，氣隙磁通將增加，由于磁路飽和，勵磁電流將過大，電動機將遭到破壞。 因此保持電壓恒定不可行。 在基頻以下時，若保持電壓不變，則氣隙磁通增加，由于磁路飽和，將使勵磁電流過大，破 壞電動機，故應保持氣隙磁通不變，即保持壓頻比不變，即采用恒壓頻比控制；而在基頻以上 時，受繞組絕緣耐壓和磁路飽和的限制，電壓不能隨之升高，故保持電壓恒定。 5-3 異步電動機變頻調速時，基頻以下和基頻以上分別屬于恒功率還是恒轉矩調速方式？為什 么？所謂恒功率或恒轉矩調速方式

31、，是否指輸出功率或轉矩恒定？若不是，那么恒功率和恒轉 矩調速究竟是指什么？ 答：在基頻以下調速，采用恒壓頻比控制，則磁通保持恒定，又額定電流不變，故允許輸出 轉矩恒定，因此屬于恒轉矩調速方式。 在基頻以下調速，采用恒電壓控制，則在基頻以上隨轉速的升高，磁通將減少，又額定電流 不變，故允許輸出轉矩減小，因此允許輸出功率基本保持不變，屬于恒功率調速方式。 恒功率或恒轉矩調速方式并不是指輸出功率或輸出轉矩恒定， 而是額定電流下允許輸出的功 率或允許輸出的轉矩恒定。 5-4 基頻以下調速可以是恒壓頻比控制，恒定子磁通 ms、恒氣隙磁通 m 和恒轉子磁通 mr 的 控制方式，從機械特性和系統(tǒng)實現兩個方面

32、分析與比較四種控制方法的優(yōu)缺點。 答：恒壓頻比控制最容易實現，其機械特性基本上是平行下移，硬度也較好，能滿足一般調 速要求，低速時需適當提高定子電壓，以近似補償定子阻抗壓降。 恒定子磁通 ms、恒氣隙磁通 m 和恒轉子磁通 mr 的控制方式均需要定子電壓補償，控制 要復雜一些。恒定子磁通 ms 和恒氣隙磁通 m 的控制方式雖然改善了低速性能，但機械特性還 是非線性的，仍受到臨界轉矩的限制。 恒轉子磁通 mr 控制方式可以獲得和直流他勵電動機一樣的線性機械特性，性能最佳。5-5 常用的交流 PWM 有三種控制方式，分別為 SPWM、CFPWM 和 SVPWM，論述它們的基本特征及各 自的優(yōu)缺點。

33、 答：略。5-6 分析 CFPWM 控制中，環(huán)寬 h 對電流波動與開關頻率的影響。 答：略。5-7 三相異步電動機 Y 聯(lián)結，能否將中性點與直流側參考點短接？為什么？ 答：不宜。因為當電動機發(fā)生故障或不正常運行時其中性點可能會有不平衡電流流過。 5-8 當三相異步電動機由正弦對稱電壓供電，并達到穩(wěn)態(tài)時，可以定義電壓相量 U、電流相量 I 等，用于分析三相異步電動機的穩(wěn)定工作狀態(tài)，5.4.5 節(jié)定義的空間矢量 us、is 與相量有何區(qū) 別？在正弦穩(wěn)態(tài)時，兩者有何聯(lián)系？ 答：空間矢量位置固定（如空間矢量 uAO 固定在 A 相繞組軸線上） ，但大小隨時間變化； 而相量大小是不變的（如有效值相量其大

34、小即為穩(wěn)態(tài)時的有效值） ，但位置隨相角變化。 穩(wěn)態(tài)時，空間矢量相當于一種相角固定的瞬時值相量。 5=9 采用 SVPWM 控制， 用有效工作電壓矢量合成期望的輸出電壓， 由于期望輸出電壓矢量是連續(xù) 可調的，因此，定子磁鏈矢量軌跡可以是圓，這種說法是否正確？為什么？ 答：不正確。盡管期望輸出電壓矢量是連續(xù)的，然而其作用時間是斷續(xù)的，因此定子磁鏈矢 量只能是斷續(xù)的。5-10 總結轉速閉環(huán)轉差頻率控制系統(tǒng)的控制規(guī)律，若 Us=f（1，Is）設置不當，會產生什么影 響？一般說來，正反饋系統(tǒng)是不穩(wěn)定的，而轉速閉環(huán)轉差頻率控制系統(tǒng)具有正反饋的內環(huán)，系 統(tǒng)卻能穩(wěn)定，為什么？ 答： 一、可以作為填空題或簡答題

35、的 5-1 簡述矢量控制的基本思想。 答： 將逆變器和交流電動機視為一體， 以在電機內產生圓形旋轉磁場為目標來控制變頻器工 作。 5-2 異步電動機變壓變頻調速系統(tǒng)中，基頻以下調速采用（恒壓頻比）控制，稱為（恒轉矩）調 速；基頻以上采用（保持電壓不變）控制，稱為（近似的恒功率調速） 。為什么？略 5-3 六拍式逆變器控制的異步電動機正六邊形定子磁鏈的大小與（直流側電壓 Ud）成正比，而 與（電源角頻率）成反比。在基頻以下調速時，應（保持正六邊形定子磁鏈的最大值恒定） 。若 直流側電壓 Ud 恒定，則1 越小時，t 越大，勢必導致（|s（k）|）增大。因此，要保持 正六邊形定子磁鏈不變，必須使

36、Ud/1 為常數，這意味著在變頻的同時必須調節(jié)直流電壓 Ud， 造成了控制的復雜性。有效的方法是（插入零矢量） 。 5-4 簡述轉差頻率控制的基本思想。 答：保持（氣隙磁通m 不變）的前提下，通過控制（轉差頻率s）來控制（轉矩） 。 5-5 轉差頻率控制變壓變頻調速系統(tǒng)通過（最大轉差頻率）間接限制（了最大的允許電流） 。 5-6 與直流調速系統(tǒng)相似，轉差頻率控制變壓變頻調速系統(tǒng)起動過程分為（轉矩上升）（恒轉矩 、 升速）與（轉速調節(jié)）三個階段：在恒轉矩升速階段， （ASR）不參與調節(jié)，相當于（轉速開環(huán)） ， 在正反饋內環(huán)作用下，保持（加速度恒定） ；轉速超調后，ASR（退出飽和） ，進入（轉速

37、調節(jié)階 段） ，最后達到穩(wěn)態(tài)。 5-7 簡述轉速閉環(huán)轉差頻率控制的變壓變頻調速系統(tǒng)起動過程。 答：轉矩上升階段： 恒轉矩升速階段： 轉速調節(jié)： 二、公式和特性 1.公式略 1.異步電動機等效電路圖： 2.交-直-交電壓源型 PWM 變頻器主電路： （各個元件作用需知） 3.轉速開環(huán)變壓變頻調速系統(tǒng)-系統(tǒng)原理圖： 4.轉速閉環(huán)轉差頻率控制變壓變頻調速系統(tǒng)-系統(tǒng)原理圖： 1.異步電動機調壓調速機械特性： 2.異步電動機轉子串阻調速機械特性： 3.異步電動機變壓變頻調速機械特性： 4.異步電動機變壓變頻調速控制特性： 第6章 一、可以作為填空題或簡答題的 6-1 異步電動機的動態(tài)數學模型是一個（高階

38、、非線性、強耦合）的（多變量）系統(tǒng)。 6-2 異步電動機的動態(tài)數學模型由（磁鏈方程、電壓方程、轉矩方程、運動方程）組成。 6-3 異步電動機每個繞組的磁鏈是（自感磁鏈）和（互感磁鏈）之和。 6-4 繞組間的互感分為哪幾類？ 答：定子三相彼此之間和轉子三相彼此之間的互感，因其位置固定，故為常值。 定子任一相與轉子任一相之間的互感，因其相對位置變化，故為（角位移）的函數。 6-5 為什么說異步電動機的三相原始數學模型不是物理對象最簡潔的描述？ 答：由異步電動機三相數學模型的約束條件（。 。）可知，對于無中性線 Y/Y 聯(lián)結繞組的電 動機，三相變量中只有兩相是獨立的。 6-6 不同坐標系中電動機模型

39、等效的原則是： （在不同坐標下繞組所產生的合成磁動勢相等） 6-7 三相繞組可以用（互相獨立的兩相正交對稱繞組）等效代替，等效的原則是（） 。 6-8 坐標變換有（3/2 變換及其反變換）和（2r/2s 變換及其反變換） 。6-9 異步電動機通過坐標變換簡化其數學模型時， 若以靜止正交坐標為變換方向， 定轉子繞組的 變換方式有何不同？ 答：異步電動機定子繞組是靜止的，因此只要進行（3/2 變換）即可，而轉子繞組是旋轉的， 因此必須通過（3/2 變換）及（2r/2s 變換） ，才能變換到（靜止兩相正交坐標系） 。 6-10（3/2 變換）將（按 2/3 分布的三相繞組）等效為（互相垂直的兩相繞組

40、） ，消除了（定 子三相繞組間）以及（轉子三相繞組間）的相互耦合，減小了狀態(tài)變量的維數，簡化了定轉子 的自感矩陣。 6-11（2r/2s 變換）將（相對運動的定轉子繞組）等效為（相對靜止的等效繞組） ，消除了（定 轉子繞組間夾角對磁鏈和轉矩的影響） 。6-12（2r/2s 變換）將非線性耦合矛盾從磁鏈方程轉移到電壓方程，沒有改變對象的（非線性耦 合程度。 ） 6-13（2s/2r 變換）是用（旋轉繞組）代替（原來靜止的定子繞組） ，并使等效的轉子繞組與等 效的定子繞組（重合） ，且保持（嚴格同步） ，等效后定轉子繞組間（不存在）相對運動。6-14（靜止正交坐標系動態(tài)數學模型）>（旋轉正交

41、坐標系動態(tài)數學模型）轉速為（） 。 6-15 旋轉正交坐標系的優(yōu)點在于（增加了一個輸入量1，提高了系統(tǒng)控制的自由度） 。 二、公式和特性 1.異步電動機三相動態(tài)數學模型：磁鏈方程+電壓方程+轉矩方程+運動方程+約束條件：習題解答（供參考）習題二2.2 系統(tǒng)的調速范圍是1000100，要求靜差率s=2%，那么系統(tǒng)允許的靜差轉速降是多少？解：系統(tǒng)允許的靜態(tài)速降為。2.3 某一調速系統(tǒng)，在額定負載下，最高轉速特性為，最低轉速特性為 ，帶額定負載時的速度降落，且在不同轉速下額定速降 不變，試問系統(tǒng)能夠達到的調速范圍有多大？系統(tǒng)允許的靜差率是多少？解：1）調速范圍 (均指額定負載情況下） 2) 靜差率

42、2.4 直流電動機為PN=74kW,UN=220V，IN=378A，nN=1430r/min，Ra=0.023。相控整流器內阻Rrec=0.022。采用降壓調速。當生產機械要求s=20%時，求系統(tǒng)的調速范圍。如果s=30%時，則系統(tǒng)的調速范圍又為多少？解： 2.5 某龍門刨床工作臺采用V-M調速系統(tǒng)。已知直流電動機，主電路總電阻R=0.18,Ce=0.2Vmin/r,求：（1）當電流連續(xù)時，在額定負載下的轉速降落為多少？（2）開環(huán)系統(tǒng)機械特性連續(xù)段在額定轉速時的靜差率多少？（3）若要滿足D=20,s5%的要求，額定負載下的轉速降落又為多少?解：(1) (2) (3) 2.6 有一晶閘管穩(wěn)壓電源

43、，其穩(wěn)態(tài)結構圖如圖所示，已知給定電壓、比例調節(jié)器放大系數、晶閘管裝置放大系數、反饋系數=0.7。求：（1）輸出電壓；（2）若把反饋線斷開，為何值？開環(huán)時的輸出電壓是閉環(huán)是的多少倍？（3）若把反饋系數減至=0.35，當保持同樣的輸出電壓時，給定電壓 應為多少？解：（1） (2) ,開環(huán)輸出電壓是閉環(huán)的22倍 (3) 2.7 某閉環(huán)調速系統(tǒng)的調速范圍是1500r/min150r/min，要求系統(tǒng)的靜差率，那么系統(tǒng)允許的靜態(tài)速降是多少？如果開環(huán)系統(tǒng)的靜態(tài)速降是100r/min，則閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大倍數應有多大？解： 1）2）2.8 某閉環(huán)調速系統(tǒng)的開環(huán)放大倍數為15時，額定負載下電動機的速降為8 r

44、/min，如果將開環(huán)放大倍數提高到30，它的速降為多少？在同樣靜差率要求下，調速范圍可以擴大多少倍？解： 如果將開環(huán)放大倍數提高到30, 則速降為：在同樣靜差率要求下，D可以擴大倍2.9 有一V-M調速系統(tǒng)：電動機參數PN=2.2kW, UN=220V, IN=12.5A, nN=1500 r/min，電樞電阻Ra=1.5，電樞回路電抗器電阻RL=0.8，整流裝置內阻Rrec=1.0,觸發(fā)整流環(huán)節(jié)的放大倍數Ks=35。要求系統(tǒng)滿足調速范圍D=20，靜差率S<=10%。（1）計算開環(huán)系統(tǒng)的靜態(tài)速降nop和調速要求所允許的閉環(huán)靜態(tài)速降ncl 。（2）采用轉速負反饋組成閉環(huán)系統(tǒng)，試畫出系統(tǒng)的原

45、理圖和靜態(tài)結構圖。（3）調整該系統(tǒng)參數，使當Un*=15V時，Id=IN，n=nN ，則轉速負反饋系數 應該是多少？（4）計算放大器所需的放大倍數。解：（1）所以，（2）（3）（4）可以求得，也可以用粗略算法：，2.10 在題2.9的轉速負反饋系統(tǒng)中增設電流截止環(huán)節(jié)，要求堵轉電流，臨界截止電流，應該選用多大的比較電壓和電流反饋采樣電阻？要求電流反饋采樣電阻不超過主電路總電阻的1/3 ,如果做不到，需要增加電流反饋放大器，試畫出系統(tǒng)的原理圖和靜態(tài)結構圖，并計算電流反饋放大系數。這時電流反饋采樣電阻和比較電壓各為多少？ 解：（1） ，（2）由于需要的檢測電阻值大，說明要求的電流信號值也大。要同時滿

46、足檢測電阻小和電流信號大的要求，則必須采用放大器，對電流信號進行放大。為此， 取，則（3） 當時，有 當n=0時，2.11在題2.9的系統(tǒng)中，若主電路電感L=50mH，系統(tǒng)運動部分的飛輪慣量，整流裝置采用三相零式電路，試判斷按題2-9要求設計的轉速負反饋系統(tǒng)能否穩(wěn)定運行？如要保證系統(tǒng)穩(wěn)定運行，允許的最大開環(huán)放大系數是多少？ 解： ， 可見與前面的K>35.955相矛盾，故系統(tǒng)不穩(wěn)定。要使系統(tǒng)能夠穩(wěn)定運行，K最大為30.52。2.12 有一個晶閘-電動機調速系統(tǒng)，已知：電動機：，r/min，=1.5，整流裝置內阻=1, 電樞回路電抗器電阻=0.8， 觸發(fā)整流環(huán)節(jié)的放大倍數。(1)系統(tǒng)開環(huán)工

47、作時，試計算調速范圍時的靜差率值。(2)當，時，計算系統(tǒng)允許的穩(wěn)態(tài)速降。(3)如組成轉速負反饋有靜差調速系統(tǒng)，要求，在時，計算轉速負反饋系數和放大器放大系數。解：（1）（2）（3）2.13旋轉編碼器光柵數1024，倍頻系數4，高頻時鐘脈沖頻率，旋轉編碼器輸出的脈沖個數和高頻時鐘脈沖個數均采用16位計數器，M法測速時間為0.01s，求轉速和時的測速分辨率和誤差率最大值。解：（1）M法：分辨率最大誤差率：時， 時，時，時，可見M法適合高速。（2）T法：分辨率：時，時，最大誤差率：，當時，當時，時，時，可見T法適合低速習題三3.1雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的ASR和ACR均為PI調節(jié)器，設系統(tǒng)最大給定電壓=15

48、V，=1500r/min，=20A，電流過載倍數為2，電樞回路總電阻=2，=20，=0.127V·min/r，求：（1）當系統(tǒng)穩(wěn)定運行在=5V，=10A時，系統(tǒng)的、和各為多少？（2）當電動機負載過大而堵轉時，和各為多少？解：(1)（2）堵轉時，3.2 在轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)中，兩個調節(jié)器ASR，ACR均采用PI調節(jié)器。已知參數：電動機：=3.7kW， =220V， =20A， =1000 r/min ,電樞回路總電阻=1.5,設 =8V，電樞回路最大電流=40A,電力電子變換器的放大系數=40。試求：（1）電流反饋系數和轉速反饋系數。（2）當電動機在最高轉速發(fā)生堵轉時的值。解:1

49、） 2) 這時： ，ASR處于飽和，輸出最大電流給定值。 3.3 在轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)中，調節(jié)器ASR，ACR均采用PI調節(jié)器。當ASR輸出達到 =8V時，主電路電流達到最大電流80A。當負載電流由40A增加到70A時，試問：（1） 應如何變化？（2）應如何變化？（3）值由哪些條件決定？解: 1) 因此當電流從40A70A時， 應從4V7V變化。 2) 要有所增加。 3) 取決于電機速度和負載大小。因為 3.5 某反饋控制系統(tǒng)已校正成典型I型系統(tǒng)。已知時間常數T=0.1s, 要求階躍響應超調量10。（1） 系統(tǒng)的開環(huán)增益。（2） 計算過渡過程時間 和上升時間 ；（3） 繪出開環(huán)對數幅頻特

50、性。如果要求上升時間 <0.25s, 則K=?，=?解：取(1) 系統(tǒng)開環(huán)增益：(2) 上升時間過度過程時間：（3）如要求，查表3-1則應取 , 這時,超調量=16.3%。3.6有一個系統(tǒng)，其控制對象的傳遞函數為，要求設計一個無靜差系統(tǒng)，在階躍輸入下系統(tǒng)超調量5（按線性系統(tǒng)考慮）。試對系統(tǒng)進行動態(tài)校正，決定調節(jié)器結構，并選擇其參數。解：按典型I型系統(tǒng)設計，選。選I調節(jié)器，校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為，已選KT0.5, 則K0.5/T=50, 所以，積分調節(jié)器：。3.7有一個閉環(huán)系統(tǒng)，其控制對象的傳遞函數為，要求校正為典型型系統(tǒng)，在階躍輸入下系統(tǒng)超調量30（按線性系統(tǒng)考慮）。試決定調節(jié)器結構

51、，并選擇其參數。解：應選擇PI調節(jié)器，對照典型型系統(tǒng)， ，滿足設計要求。 這樣，3.8在一個由三相零式晶閘管整流裝置供電的轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)中，已知電動機的額定數據為：kW , V , A , r/min , 電動勢系數=0.196 V·min/r , 主回路總電阻=0.18,觸發(fā)整流環(huán)節(jié)的放大倍數=35。電磁時間常數=0.012s,機電時間常數=0.12s,電流反饋濾波時間常數=0.0025s,轉速反饋濾波時間常數=0.015s。額定轉速時的給定電壓(Un*)N =10V,調節(jié)器ASR，ACR飽和輸出電壓Uim*=8V,Ucm =6.5V。系統(tǒng)的靜、動態(tài)指標為:穩(wěn)態(tài)無靜差,調

52、速范圍D=10,電流超調量5% ,空載起動到額定轉速時的轉速超調量10%。試求：（1）確定電流反饋系數(假設起動電流限制在以內)和轉速反饋系數。（2）試設計電流調節(jié)器ACR,計算其參數Ri, 、Ci 、COi。畫出其電路圖,調節(jié)器輸入回路電阻R0=40。（3）設計轉速調節(jié)器ASR,計算其參數Rn 、Cn 、COn。(R0=40k)（4）計算電動機帶40%額定負載起動到最低轉速時的轉速超調量n。（5）計算空載起動到額定轉速的時間。解：（1） （2）電流調節(jié)器設計 確定時間常數：電流調節(jié)器結構確定：因為，可按典型I型系統(tǒng)設計，選用PI調節(jié)器，, 電流調節(jié)器參數確定: ，。校驗等效條件：可見滿足近似

53、等效條件，電流調節(jié)器的實現：選,則：,取9K.由此（3）速度調節(jié)器設計 確定時間常數：a) 電流環(huán)等效時間常數:因為則 b)c)速度調節(jié)器結構確定：按照無靜差的要求，應選用PI調節(jié)器，, 速度調節(jié)器參數確定：校驗等效條件：可見滿足近似等效條件。轉速超調量的校驗 (空載Z=0）轉速超調量的校驗結果表明，上述設計不符合要求。因此需重新設計。查表，應取小一些的h，選h=3進行設計。按h=3，速度調節(jié)器參數確定如下：校驗等效條件：可見滿足近似等效條件。轉速超調量的校驗：轉速超調量的校驗結果表明，上述設計符合要求。速度調節(jié)器的實現：選,則,取310K。4) 40%額定負載起動到最低轉速時:5) 空載起動

54、到額定轉速的時間是：(書上無此公式）僅考慮起動過程的第二階段。所以：3.10 有一轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng),主電路采用三相橋式整流電路。已知電動機參數為：PN =500kW，UN =750V，IN =760A，nN=375 r/min，電動勢系數Ce =1.82V·min/r, 電樞回路總電阻R=0.14,允許電流過載倍數=1.5,觸發(fā)整流環(huán)節(jié)的放大倍數Ks=75,電磁時間常數=0.031s,機電時間常數=0.112s,電流反饋濾波時間常數=0.002s,轉速反饋濾波時間常數=0.02s。設調節(jié)器輸入輸出電壓Unm*=Uim*= Unm =10V,調節(jié)器輸入電阻R0=40k。設計指標

55、:穩(wěn)態(tài)無靜差，電流超調量5%，空載起動到額定轉速時的轉速超調量10%。電流調節(jié)器已按典型I型系統(tǒng)設計,并取參數KT=0.5。（1）選擇轉速調節(jié)器結構,并計算其參數。（2）計算電流環(huán)的截止頻率和轉速環(huán)的截止頻率，并考慮它們是否合理?解：（1）電流調節(jié)器已按典型I型系統(tǒng)設計如下：確定時間常數：電流調節(jié)器結構確定：因為%5%，可按典型I型系統(tǒng)設計，選用PI調節(jié)器， WACR(s)=Ki(is+1)/is， Tl/Ti=0.031/0.00367=8.25<10電流調節(jié)器參數確定：i=Tl=0.031s， KITi= 0.5， KI= 0.5/Ti=136.24 s-1校驗等效條件：ci=KI=136.24 s-1可見滿足近似等效條件。電流調節(jié)器的實現：選R0=40K，則 取36K速度調節(jié)器設計 確定時間常數：a) 電流環(huán)等效時間常數1/KI：因為KITi= 0.5 則1/KI=2Ti=2*0.00367=0.00734sb) b)Ton=0.02sc) c)Tn=1/KI+Ton=0.00734+0.02=0.02734s速度調節(jié)器結構確定：按照無靜差的要求，應選用PI調節(jié)器，WASR(s)=Kn(ns+1)/ns 速度調節(jié)器參數確定：n=hTn，選h=5，則n=hTn=0.1367s,KN=(h+1)/（2h2T2n）=6/2*25*0.027342