焊接技術(shù)手冊(二)CO2_ROBOT_操作-XRC

1、1CO2 ROBOT 基本操作YASNAC XRC2緊急停止按鈕緊急停止按鈕開始按鈕開始按鈕欲啟動(dòng)再欲啟動(dòng)再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)使用使用暫停按鈕暫停按鈕欲暫時(shí)停欲暫時(shí)停止再生運(yùn)止再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)使用轉(zhuǎn)時(shí)使用 警警 示示 燈燈 遇有錯(cuò)誤或異遇有錯(cuò)誤或異常發(fā)生時(shí)，此常發(fā)生時(shí)，此燈會亮燈會亮 伺服器電源啟動(dòng)伺服器電源啟動(dòng) 打開伺服器電源時(shí)打開伺服器電源時(shí)使用使用再再 生生 及及 教教 導(dǎo)導(dǎo) 切換再生切換再生/ /教導(dǎo)教導(dǎo)模式時(shí)使用模式時(shí)使用編輯鎖定編輯鎖定 切換可編集切換可編集/ /不不可編集時(shí)使用可編集時(shí)使用遠(yuǎn)距按鈕遠(yuǎn)距按鈕 切換至遠(yuǎn)距模式時(shí)使用切換至遠(yuǎn)距模式時(shí)使用 操作盒介紹操作盒介紹 3功能選單區(qū)功能選

2、單區(qū)泛用顯示區(qū)泛用顯示區(qū)游標(biāo)鍵游標(biāo)鍵運(yùn)動(dòng)模式鍵運(yùn)動(dòng)模式鍵數(shù)字鍵數(shù)字鍵/ /專用鍵專用鍵 用於鍵入數(shù)字用於鍵入數(shù)字輸入輸入軸操作鍵軸操作鍵手動(dòng)速度手動(dòng)速度 選擇鍵選擇鍵區(qū)域切換鍵區(qū)域切換鍵選擇鍵選擇鍵換頁鍵換頁鍵狀態(tài)顯示區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)教導(dǎo)盒介紹教導(dǎo)盒介紹 4機(jī)器人機(jī)器人各軸操作鍵各軸操作鍵5機(jī)器人機(jī)器人直角座標(biāo)的動(dòng)作方向直角座標(biāo)的動(dòng)作方向6機(jī)器人機(jī)器人各部軸的移動(dòng)說明各部軸的移動(dòng)說明7S軸340L軸240U軸270R軸360B軸270T軸400機(jī)器人機(jī)器人各部軸名稱各部軸名稱及及動(dòng)作範(fàn)圍動(dòng)作範(fàn)圍8文字鍵文字鍵純文字鍵以外圍加上括號純文字鍵以外圍加上括號 來表示來表示, 則以則以輸入輸入表示表示,

3、則以則以教導(dǎo)鎖定教導(dǎo)鎖定來表示來表示 .在數(shù)值鍵方面在數(shù)值鍵方面,每個(gè)數(shù)字鍵又各兼有另外功能鍵的功每個(gè)數(shù)字鍵又各兼有另外功能鍵的功能能,若以文字表示時(shí)若以文字表示時(shí),該游標(biāo)鍵即為其文字所顯示之功該游標(biāo)鍵即為其文字所顯示之功能能.例如例如: 若鍵入若鍵入1時(shí)時(shí),則以則以1表示表示,登錄計(jì)時(shí)器命登錄計(jì)時(shí)器命令時(shí)令時(shí),則以則以計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)器來表示來表示.輸入輸入教導(dǎo)鎖定教導(dǎo)鎖定1TIMER按鍵的表示方法按鍵的表示方法9圖示鍵圖示鍵圖示鍵表示方法圖示鍵表示方法, ,則不外加括號則不外加括號 , ,而直接在按鍵名而直接在按鍵名之後加上圖示之後加上圖示, ,唯游標(biāo)鍵例外唯游標(biāo)鍵例外, ,並無附加圖示並無附加

4、圖示 游標(biāo)游標(biāo)叫出預(yù)約畫面叫出預(yù)約畫面直接切換鍵直接切換鍵換頁鍵換頁鍵區(qū)域切換鍵區(qū)域切換鍵TURN緊急停止按鈕緊急停止按鈕 TEACH TEACH LOCK LOCK教導(dǎo)鎖定教導(dǎo)鎖定SELECTSELECT選擇鍵選擇鍵TOPTOPMENUMENU主選單主選單COORDCOORD座標(biāo)鍵座標(biāo)鍵10MAN SPDFSTSLW手動(dòng)速度選擇鍵手動(dòng)速度選擇鍵HIGHSPD高速鍵高速鍵MOTIONTYPE運(yùn)動(dòng)模式鍵運(yùn)動(dòng)模式鍵ROBOTEX.AXISTESTSTART測試運(yùn)轉(zhuǎn)鍵測試運(yùn)轉(zhuǎn)鍵BWDFWD後退鍵後退鍵 前進(jìn)鍵前進(jìn)鍵INFORMLISTDELETEINSERT刪除鍵刪除鍵插入鍵插入鍵CANCEL取消鍵

5、取消鍵變換外部軸變換外部軸 指令列表指令列表變換變換ROBOT圖示鍵圖示鍵11MODIFYENTERSHIFT位移鍵位移鍵輸入鍵輸入鍵INTERLOCK變更變更連續(xù)鎖定連續(xù)鎖定2 21 1TIMERTIMER3 34 48 85 57 76 69 90 0 REF REF PNT PNT. .- -數(shù)字鍵數(shù)字鍵圖示鍵圖示鍵12操作鍵及數(shù)字鍵操作鍵及數(shù)字鍵當(dāng)以下的鍵需全部顯示當(dāng)以下的鍵需全部顯示,以軸操作鍵及數(shù)字鍵來表示以軸操作鍵及數(shù)字鍵來表示同時(shí)使用的按鍵同時(shí)使用的按鍵若需同時(shí)使用兩種按鍵時(shí)若需同時(shí)使用兩種按鍵時(shí),會在中間附加會在中間附加”+ ”,如如位位移移+座標(biāo)座標(biāo) X-S-Y-L-X+S

6、+Y+L+Z+U+Z-U-XR+YB+XR-YB-ZT-ZT+2 21 1TIMERTIMER3 34 48 85 57 76 69 90 0 REF REF PNT PNT. .- -操作鍵操作鍵數(shù)字鍵數(shù)字鍵圖示鍵圖示鍵13關(guān)節(jié)座標(biāo)關(guān)節(jié)座標(biāo)XYZXYZ軸座標(biāo)軸座標(biāo)直線圓弧座標(biāo)直線圓弧座標(biāo)工具座標(biāo)工具座標(biāo)U使用者座標(biāo)使用者座標(biāo)COORDCOORD座標(biāo)鍵座標(biāo)鍵教導(dǎo)盒之狀態(tài)顯示區(qū)教導(dǎo)盒之狀態(tài)顯示區(qū)14HMLI低速低速 高速高速中速中速吋動(dòng)吋動(dòng)MAN SPDFSTSLW手動(dòng)速度選擇鍵手動(dòng)速度選擇鍵教導(dǎo)盒之狀態(tài)顯示區(qū)教導(dǎo)盒之狀態(tài)顯示區(qū)15CSA一週期的動(dòng)作一週期的動(dòng)作單步動(dòng)作單步動(dòng)作連續(xù)週期動(dòng)作連續(xù)週

7、期動(dòng)作教導(dǎo)盒之狀態(tài)顯示區(qū)教導(dǎo)盒之狀態(tài)顯示區(qū)動(dòng)作循環(huán)動(dòng)作循環(huán)16SHAR暫停狀態(tài)暫停狀態(tài)停止?fàn)顟B(tài)停止?fàn)顟B(tài)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)警示狀態(tài)警示狀態(tài)緊急停止?fàn)顟B(tài)緊急停止?fàn)顟B(tài)教導(dǎo)盒之狀態(tài)顯示區(qū)教導(dǎo)盒之狀態(tài)顯示區(qū)執(zhí)行中的狀態(tài)執(zhí)行中的狀態(tài)17確認(rèn)開起啟教導(dǎo)鎖定確認(rèn)和機(jī)械臂間有保持足夠的安全距離所謂的程式,意指將機(jī)械手臂的作業(yè)內(nèi)容用機(jī)器人的語言紀(jì)錄而成的程式.下列範(fàn)例指引如何教導(dǎo)機(jī)械臂自A點(diǎn)加工到B點(diǎn),這個(gè)程式由6個(gè)程式點(diǎn)來完成程式的教導(dǎo)程式的教導(dǎo)安全確認(rèn)安全確認(rèn)18教教 導(dǎo)導(dǎo) 程式點(diǎn)程式點(diǎn)1 1 程式點(diǎn)程式點(diǎn)6 6 程式點(diǎn)程式點(diǎn)2 2 程式點(diǎn)程式點(diǎn)4 4 程式點(diǎn)程式點(diǎn)5 5 程式點(diǎn)程式點(diǎn)3 3登錄各程式點(diǎn)登錄各程

8、式點(diǎn) A A B B19確認(rèn)程式點(diǎn)確認(rèn)程式點(diǎn) 測試測試 運(yùn)轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn) 前進(jìn)前進(jìn) 後退後退 程式點(diǎn)程式點(diǎn)1 1 程式點(diǎn)程式點(diǎn)6 6新程式點(diǎn)新程式點(diǎn)最初的程式點(diǎn)和最初的程式點(diǎn)和最後的程式點(diǎn)相最後的程式點(diǎn)相重疊重疊此時(shí)不可執(zhí)行焊接等實(shí)際作業(yè)此時(shí)不可執(zhí)行焊接等實(shí)際作業(yè)教教 導(dǎo)導(dǎo)20程式點(diǎn)程式點(diǎn)6程式點(diǎn)程式點(diǎn)5焊道焊道程式點(diǎn)程式點(diǎn)3程式點(diǎn)程式點(diǎn)1程式點(diǎn)程式點(diǎn)2程式點(diǎn)程式點(diǎn)4教導(dǎo)位置教導(dǎo)位置(程式點(diǎn)程式點(diǎn))程式行程式行 指令指令 內(nèi)容說明內(nèi)容說明0000 NOP0000 NOP0001 MOVJ VJ=25.000001 MOVJ VJ=25.000002 MOVJ VJ=25.000002 MOVJ VJ=

9、25.000003 MOVJ VJ=25.000003 MOVJ VJ=25.000004 ARCON0004 ARCON0005 MOVL V=500005 MOVL V=500006 ARCOF0006 ARCOF0007 MOVJ VJ=25.000007 MOVJ VJ=25.000008 MOVJ VJ=25.000008 MOVJ VJ=25.000009 END0009 END將機(jī)器人移至待機(jī)位置將機(jī)器人移至待機(jī)位置 ( (程式點(diǎn)程式點(diǎn)1)1)將機(jī)器人移至焊接起始位置附近將機(jī)器人移至焊接起始位置附近 ( (程式點(diǎn)程式點(diǎn)2)2)將機(jī)器人移至焊接起始位置將機(jī)器人移至焊接起始位置 (

10、(程式點(diǎn)程式點(diǎn)3)3)開始焊接開始焊接將機(jī)器人移至焊接終了位置將機(jī)器人移至焊接終了位置 ( (程式點(diǎn)程式點(diǎn)4)4)焊接終了焊接終了將機(jī)器人移至不會觸碰工件或治具的位置將機(jī)器人移至不會觸碰工件或治具的位置 ( (程式點(diǎn)程式點(diǎn)5)5)將機(jī)器人移至待機(jī)位置將機(jī)器人移至待機(jī)位置 ( (程式點(diǎn)程式點(diǎn)6)6)範(fàn)例範(fàn)例21Fast 100.00 50.00 25.00 12.00 6.25 3.12 1.56Slow 0.78(%)=MOVJ VJ=MOVJ VJ= 0.780.78速度變更速度變更(關(guān)節(jié)座標(biāo)關(guān)節(jié)座標(biāo))22=MOVL V=MOVL V=6666Fast 1500.00 750.00 375.

11、00 187.00 93.0 46.0 23.0Slow 11(mm/sec)Fast 9000 4500 2250 1122 558 276 138Slow 66(cm/min)速度變更速度變更(直角座標(biāo)直角座標(biāo))23P2P0P1P3P4運(yùn)動(dòng)模式運(yùn)動(dòng)模式指令指令P0關(guān)節(jié)補(bǔ)間關(guān)節(jié)補(bǔ)間直線補(bǔ)間直線補(bǔ)間MOVJMOVLP1P2P3圓形補(bǔ)間圓形補(bǔ)間MOVCP4關(guān)節(jié)補(bǔ)間關(guān)節(jié)補(bǔ)間直線補(bǔ)間直線補(bǔ)間MOVJMOVL圓弧焊接圓弧焊接24P3P3P2P2P1P1位置等級位置等級4 4位置等級位置等級3 3位置等級位置等級2 2位置等級位置等級1 1位置等級位置等級0 0粗略位置等級粗略位置等級(PL)25MOV

12、JMOVJ功能功能用關(guān)節(jié)補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)模式來移動(dòng)教導(dǎo)點(diǎn)用關(guān)節(jié)補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)模式來移動(dòng)教導(dǎo)點(diǎn)格式格式 位移資料位移資料基本軸位置資料基本軸位置資料工作站軸位置資料工作站軸位置資料這些資料不能顯示在這些資料不能顯示在螢?zāi)簧衔災(zāi)簧蟅J=VJ= VJ:VJ:0.01 to100.00%0.01 to100.00%PL=PL= PL:0 to 4PL:0 to 4NWAITNWAITUNTILUNTIL說明說明實(shí)例實(shí)例MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN#(16)=ONMOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON26MOVLMOVL功能功能用直線補(bǔ)

13、間運(yùn)動(dòng)模式來移動(dòng)教導(dǎo)點(diǎn)用直線補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)模式來移動(dòng)教導(dǎo)點(diǎn)格式格式位移資料位移資料基本軸位置資料基本軸位置資料工作站軸位置資料工作站軸位置資料這些資料不能顯示在這些資料不能顯示在螢?zāi)簧衔災(zāi)簧蟅=V= VR=VR= VE=VE= V:0.01to1500.00 V:0.01to1500.00 (mm/sec)(mm/sec) 0.6 to 9000.0 0.6 to 9000.0 (cm/min) (cm/min)VR:0.1 to 180.0VR:0.1 to 180.0(deg/sec)(deg/sec) VE:0.01to100.00% VE:0.01to100.00%PL=PL= PL:0 t

14、o 4PL:0 to 4NWAITNWAITUNTILUNTIL說明說明實(shí)例實(shí)例MOVL V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN#(16)=ONMOVL V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON27MOVCMOVC功能功能用圓形補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)模式來移動(dòng)教導(dǎo)點(diǎn)用圓形補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)模式來移動(dòng)教導(dǎo)點(diǎn)格式格式位移資料位移資料基本軸位置資料基本軸位置資料工作站軸位置資料工作站軸位置資料這些資料不能顯示在這些資料不能顯示在螢?zāi)簧衔災(zāi)簧蟅=V= VR=VR=運(yùn)動(dòng)速度運(yùn)動(dòng)速度 VE=VE= 同於同於MOVLMOVLPL=PL= PL:0 to 4PL:0 to 4NWAITNWAIT

15、實(shí)例實(shí)例MOVC V=138 PL=0 NWAITMOVC V=138 PL=0 NWAIT28MOVSMOVS功能功能用曲線補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)模式來移動(dòng)教導(dǎo)點(diǎn)用曲線補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)模式來移動(dòng)教導(dǎo)點(diǎn)格式格式位移資料位移資料基本軸位置資料基本軸位置資料工作站軸位置資料工作站軸位置資料這些資料不能顯示在這些資料不能顯示在螢?zāi)簧衔災(zāi)簧蟅=V= VR=VR=運(yùn)動(dòng)速度運(yùn)動(dòng)速度 VE=VE= 同於同於MOVLMOVLPL=PL= PL:0 to 4PL:0 to 4NWAITNWAIT實(shí)例實(shí)例MOVS V=120 PL=0MOVS V=120 PL=029REFPREFP功能功能 定義一個(gè)參考點(diǎn)定義一個(gè)參考點(diǎn)格式格式位移資

16、料位移資料基本軸位置資料基本軸位置資料狀態(tài)軸位置資料狀態(tài)軸位置資料這些資料不能顯示在螢這些資料不能顯示在螢?zāi)簧夏簧蠀⒖键c(diǎn)的號碼參考點(diǎn)的號碼實(shí)例實(shí)例REFP 1REFP 130DOUTDOUT功能功能 轉(zhuǎn)換外部輸出訊號轉(zhuǎn)換外部輸出訊號ONON或或OFFOFF格式格式OT#(OT#(輸出號碼輸出號碼) )OGH#(OGH#(輸出群組號碼輸出群組號碼) )OG#(OG#(輸出群組號碼輸出群組號碼) )位址輸出訊號的號碼位址輸出訊號的號碼OT#(XX)=1;OGH#(XX)=4 (OT#(XX)=1;OGH#(XX)=4 (每一群組每一群組) )OG#(XX)=8(OG#(XX)=8(每一群組每一群組

17、) )OGH#(XX)OGH#(XX)不是同位檢查的對象不是同位檢查的對象, ,只有二進(jìn)制的規(guī)只有二進(jìn)制的規(guī)格是被允許的格是被允許的實(shí)例實(shí)例DOUT OT#(12)ONDOUT OT#(12)ON31PULSEPULSE功能功能輸出一個(gè)脈波訊號給一個(gè)外部輸出訊號輸出一個(gè)脈波訊號給一個(gè)外部輸出訊號格式格式OT#(OT#()T=T=(SEC)0.01to655.35SEC0.01to655.35SEC0.30SEC0.30SEC實(shí)例實(shí)例PULSE OT#(10)T=0.60PULSE OT#(10)T=0.6032WAITWAIT功能功能等待直到外部輸入訊號狀態(tài)配合已被定義的狀態(tài)等待直到外部輸入訊

18、號狀態(tài)配合已被定義的狀態(tài)格式格式IN#(IN#()IG#(IG#() ,B,B T=T=(SEC)0.01 to 655.35sec0.01 to 655.35sec實(shí)例實(shí)例WAIT IN#(12)=ON T=10.00WAIT IN#(12)=ON T=10.00WAIT IN#(12)=B002WAIT IN#(12)=B00233JUMPJUMP功能功能跳躍到已被定義的標(biāo)記或工作上跳躍到已被定義的標(biāo)記或工作上格式格式 ,JOB,JOB IG#(IG#()BB,I,I DD IFIF說明說明實(shí)例實(shí)例JUMP JOB:TEST1 IF IN#(14)=OFFJUMP JOB:TEST1 IF

19、 IN#(14)=OFF34(Label)(Label)功能功能標(biāo)示一個(gè)跳躍的目的地標(biāo)示一個(gè)跳躍的目的地格式格式 8 8個(gè)字元或更少個(gè)字元或更少實(shí)例實(shí)例* *12312335CALLCALL功能功能呼叫已被定義的工作呼叫已被定義的工作格式格式JOB:JOB:,IG#,IG# BB,I,I,D,D IF IF 說明說明實(shí)例實(shí)例CALL JOB:TEST1 IF IN# (24)=ONCALL JOB:TEST1 IF IN# (24)=ONCALL IG#(2)CALL IG#(2)36RETRET功能功能回到被呼叫的工作回到被呼叫的工作格式格式IF IF 說明說明實(shí)例實(shí)例RET IF IN#(

20、12)=OFFRET IF IN#(12)=OFF37ENDEND功能功能表示一個(gè)工作的結(jié)束表示一個(gè)工作的結(jié)束格式格式實(shí)例實(shí)例ENDEND38NOPNOP功能功能沒有動(dòng)作沒有動(dòng)作格式格式實(shí)例實(shí)例NOPNOP39TIMERTIMER功能功能給予一個(gè)確定的時(shí)間來停止動(dòng)作給予一個(gè)確定的時(shí)間來停止動(dòng)作格式格式T=T=0.01665.350.01665.35秒秒實(shí)例實(shí)例TIMER T=12.50TIMER T=12.5040IF IF statementstatement功能功能評估已被定義的條件和做一個(gè)判斷的依據(jù)評估已被定義的條件和做一個(gè)判斷的依據(jù), ,解解釋在一個(gè)詳述確實(shí)動(dòng)作指令之後釋在一個(gè)詳述確實(shí)動(dòng)作指令之後格式格式:=,=,:=,=,格式格式實(shí)例實(shí)例JUMP JUMP * *12 IF IN#(12)=OFF12 IF IN#(12)=OFF41PAUSEPAUSE功能功能下一個(gè)暫停的指令下一個(gè)暫停的指令格式格式IF IF 說明說明實(shí)例實(shí)例PAUSE IF IN#(12)=OFFPAUSE IF IN#(12)=OFF