ABB機(jī)器人培訓(xùn)教程

1、目錄1 培訓(xùn)手冊(cè)介紹22 系統(tǒng)安全與環(huán)境保護(hù)3-3機(jī)器人綜述5-4機(jī)器人示教1-25 機(jī)器人啟動(dòng)256 自動(dòng)生產(chǎn)277編程與測(cè)試328輸入輸出信號(hào)509系統(tǒng)備份與冷啟動(dòng)5210文件管理541第一章培訓(xùn)手冊(cè)介紹 本手冊(cè)主要介紹了ABB機(jī)器人的基本操作與運(yùn)行。 為了理解本手冊(cè)內(nèi)容,不要求具有任何機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)操作經(jīng)驗(yàn)。 本手冊(cè)共分為十章，各章節(jié)分別描述一個(gè)特別的工作任務(wù)和實(shí)現(xiàn)的方法。 各章節(jié)之間有一定聯(lián)系。因此應(yīng)該按他們?cè)跁械捻樞蜷喿x。 借助本手冊(cè)學(xué)習(xí)操作機(jī)器人是我們的目的，但是僅僅閱讀此手冊(cè)也應(yīng)該能幫助你理解機(jī)器人的基本的操作。 本手冊(cè)依照機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)的安裝編寫，實(shí)際操作根據(jù)系統(tǒng)的配置會(huì)有差異。 本

2、手冊(cè)僅僅描述實(shí)現(xiàn)通常的工作作業(yè)的某一種方法，如果你是經(jīng)驗(yàn)豐富的用戶，可能會(huì)有其他的方法。 其他的方法和更詳細(xì)的信息請(qǐng)閱讀下列機(jī)器人手冊(cè)（英語(yǔ)版）。使用指南UsersGuide與產(chǎn)品手冊(cè)ProductManual。2第二章系統(tǒng)安全及環(huán)境保護(hù)2.1系統(tǒng)安全：由于機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大，在練習(xí)期間，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行任何操作都必須注意安全。無論什么時(shí)候進(jìn)入機(jī)器人工作范圍都可能導(dǎo)致嚴(yán)重的傷害，只有經(jīng)過培訓(xùn)認(rèn)證的人員才可以進(jìn)入該區(qū)域。2.1.1 以下的安全守則必須遵守： 萬一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用二氧化碳滅火器。 急停開關(guān)(E-Stop)不允許被短接。 機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，任何人員都不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域

3、。 在任何情況下，不要使用機(jī)器人原始啟動(dòng)盤，用復(fù)制盤。 機(jī)器人停機(jī)時(shí)，夾具上不應(yīng)置物，必須空機(jī)。 機(jī)器人在發(fā)生意外或運(yùn)行不正常等情況下，均可使用E-Stop鍵，停止運(yùn)行。 因?yàn)闄C(jī)器人在自動(dòng)狀態(tài)下，即使運(yùn)行速度非常低，其動(dòng)量仍很大，所以在進(jìn)行編程、測(cè)試及維修等工作時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。 氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MP，任何相關(guān)檢修都要切斷氣源。 在手動(dòng)模式下調(diào)試機(jī)器人，如果不需要移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，必須及時(shí)釋放使能器(EnableDevice)。 調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時(shí)，必須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。 在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源。 突然停電后，要趕在來電之前預(yù)

4、先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開關(guān)，并及時(shí)取下夾具上的工件。 維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。安全事項(xiàng)在用戶指南UsersGuide安全這一章節(jié)中有詳細(xì)說明。2.2現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理：2.2.1 現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的危險(xiǎn)固體廢棄物：廢工業(yè)電池廢電路板廢潤(rùn)滑油廢油脂粘油回絲或抹布廢油桶損壞的零件包裝材料2.2.2 現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理方法： 現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的損壞零件由我公司現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員或客戶修復(fù)后再使用。 廢包裝材料，我方現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員建議客戶交回收公司回收再利用。 現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的廢工業(yè)電池和廢電路板，由我公司現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員帶回后交還供應(yīng)

5、商，或由客戶保管，在購(gòu)買新電池時(shí)作為交換物。廢潤(rùn)滑油、廢潤(rùn)滑脂、廢油桶、粘油廢棉絲和抹布等，建議客戶分類收集后交給專業(yè)公司處理。第三章機(jī)器人綜述3.1機(jī)器人系統(tǒng)：311機(jī)器人控制系統(tǒng)：S4生產(chǎn)的機(jī)器人S4C生產(chǎn)的機(jī)器人S4Cplus生產(chǎn)的機(jī)器人1 994-19961997-19992 000年以后5#312機(jī)器人本體：#BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)ABB機(jī)器人操作培訓(xùn)IRB1400工作范圍較小，最大承載5kg，常用于焊接與小范圍搬運(yùn)。IRB2400工作范圍較小，最大承載16kg，常用于焊接、涂刷、搬運(yùn)與切割。IRB4400工作范圍較大，最大承載60kg，常用于搬運(yùn)。IRB6400工作范圍較大，

6、最大承載200kg，常用于搬運(yùn)與點(diǎn)焊。IRB6400RIRB6400升級(jí)版，1999年開始生產(chǎn)，2000年后全面替代IRB6400。IRB640工作范圍較大，最大承載160kg，堆垛專用的四軸機(jī)器。IRB140工作范圍很小，最大承載為5kg，常用于焊接。IRB840工作范圍很大，最大承載1200kg，搬運(yùn)專用龍門架機(jī)器人。IRB340最大承載為1kg,分揀專用機(jī)器人。3.1.3機(jī)器人型號(hào)：機(jī)器人常規(guī)型號(hào)IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400IRB指ABB標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人第一位數(shù)(1,2,4,6)指機(jī)器人大小第二位數(shù)(4)指機(jī)器人屬于S4以后的系統(tǒng)。無論何種型號(hào)機(jī)器人，都表示機(jī)器人本

7、體特性，適用于任何機(jī)器人控制系統(tǒng)。3.1.4機(jī)器人銘牌與系統(tǒng)盤：機(jī)器人銘牌AEBRboricsProductsAB臨用島5WfeTiMwrloType:IBBEdWM96RDb已舊日MO2.4-1凹陰畑購(gòu)：卄梅:空FreqisiKTCEfl-EflHzPowur:r.?kVAManomsrHill岸耳xxxxRD.NOCRXXX3OOCXXXX5II?iltImanuliKljmg1!M-XX-XXN9tWH：2WkQ機(jī)器人系統(tǒng)盤標(biāo)簽3.2機(jī)器人組成：321機(jī)械手(Manipulator)機(jī)械手是由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成的空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)空間任何一點(diǎn)。六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)

8、，每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶有一個(gè)齒輪箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度(綜合)達(dá)正負(fù)005mm至正負(fù)02mm。機(jī)械手帶有手動(dòng)松閘按鈕，用于維修時(shí)使用。機(jī)械手帶有平衡氣缸或彈簧。機(jī)械手帶有串口測(cè)量板(SMB),測(cè)量板帶有六節(jié)可充電的鎳鉻電池，起保存數(shù)據(jù)作用。322控制柜(Controller)8BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)#BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)夕卜觀：#BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)#BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)MainsSwitch：主電源開關(guān)#BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)#BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)示教器#BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)#BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)Operat

9、orsPanel：操作面板#BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)Diskdrive磁盤驅(qū)動(dòng)器#BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)3221控制系統(tǒng)：Robotcomputerboard:Memoryboard:Maincomputerboard:Optionalboards:Communicationboards:驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：DClink:Drivemodule:電源系統(tǒng)：Transformer:Supplyunit:機(jī)器人計(jì)算機(jī)板，控制運(yùn)動(dòng)與輸入/輸出通訊。存貯板，增加額外的內(nèi)存。主計(jì)算機(jī)板，含8M內(nèi)存，控制整個(gè)系統(tǒng)。選項(xiàng)板插槽。通訊板，用于網(wǎng)絡(luò)或現(xiàn)場(chǎng)總線通訊。將三相交流電轉(zhuǎn)換為三

10、相直流電。每個(gè)單元控制2-3根轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)距。進(jìn)電變壓器。直流供電單元，整流輸出電壓及短路保護(hù)。BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)3.33224其他主要部件：Lithiumbatteries：Panelunit：I/Ounits:系統(tǒng)軟件(RobotWare)：鋰電池，存貯備用電源。系統(tǒng)安全面板單元，處理所有影響安全與操作的信號(hào)。輸入/輸出單元。10BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)RobotWare是ABB提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱，RobotWare目前包括BaseWare,BaseWareOption,ProcessWare,DeskWare與

11、FactoryWare五個(gè)系列。3yhow叱如P為331S4系統(tǒng)機(jī)器人：每臺(tái)機(jī)器人均配有一張IRB盤、三張系統(tǒng)盤和若干張參數(shù)盤，其中IRB盤為每臺(tái)機(jī)器人特有，其他盤片只要版本相同可以通用。根據(jù)機(jī)器人工作性質(zhì)，每臺(tái)機(jī)器人可以另外增加應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤。332S4C系統(tǒng)機(jī)器人：每臺(tái)機(jī)器人均配有一張Key盤與一套系統(tǒng)盤，Key盤為每臺(tái)機(jī)器人特有，其他盤片只要版本相同均可以通用。根據(jù)機(jī)器人工作性質(zhì)，每臺(tái)機(jī)器人可以另外增加應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤。333S4Cplus系統(tǒng)機(jī)器人： 每臺(tái)機(jī)器人均配有一張系統(tǒng)光盤與一張Key盤或一組密碼，Key盤或密碼為每臺(tái)機(jī)器人特有，系統(tǒng)光盤只要版本相同可以通用。 系統(tǒng)光盤中包含機(jī)器人

12、冷啟動(dòng)軟件RobInstall與網(wǎng)絡(luò)通訊軟件FTP。3.3.4 RobotStadio： RobotStadio是ABB公司自行開發(fā)的機(jī)器人模擬軟件，能在PC機(jī)上模擬幾乎所有型號(hào)的ABB機(jī)器人幾乎所有的操作。 通過對(duì)CAD圖紙的轉(zhuǎn)換，RobotStadio可以模擬機(jī)器人外圍設(shè)備與夾具，能夠用于配置機(jī)器人系統(tǒng)。 RobotStadio還帶有機(jī)器人與系統(tǒng)參數(shù)配置軟件ConfigEdit、離線編程軟件ProgramMaker與機(jī)器人冷啟動(dòng)軟件RobInstall等。 部分ABB機(jī)器人隨機(jī)配備RobotStadioLite。 RobotStadioLite安裝后，需要申請(qǐng)密碼方能使用。對(duì)PC硬件配置的

13、更改，都會(huì)造成原密碼失效。11BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)第四章機(jī)器人示教4.1機(jī)器人示教單元：12BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)#BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)#BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)#BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)示教器操作面板#BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)#BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)OperatorsPanelTeachPendant#BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)#BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)4.2操作面板功能：4.2.1馬達(dá)上電按鈕（帶顯示燈）:顯示燈常亮，機(jī)器人已上電，待命狀態(tài)。顯示燈閃爍（1Hz），機(jī)器人未上電。顯示燈急促閃爍（4Hz），機(jī)器人未同步。422機(jī)器人急停按鈕：423

14、操作模式選擇器（帶鑰匙）:自動(dòng)模式：用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被鎖定。手動(dòng)限速模式：v250mm/s用于機(jī)器人編程測(cè)試。手動(dòng)全速模式：只允許專業(yè)人員在測(cè)試程序時(shí)使用。一般情況下，避免使用這種運(yùn)動(dòng)模式。（選配項(xiàng)）424機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間計(jì)時(shí)器：顯示機(jī)械手馬達(dá)上電，剎車釋放的總時(shí)間。為機(jī)器人維修與保養(yǎng)提供數(shù)據(jù)。4.3示教器功能：13BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)Emergencystopbutton(E-Stop):Enablingdevice:Joystick:Display:MenukeysConrrastDi沖by、F|IJoggillIProgrjnhWindowIInpLHs/2卞I()uip

15、uisIMisc；iUserdcHncdkeySlopkey/is:SI71血、Moliuiikeysncieinentak0王至*-可P3-一NumerickyboanlDelclcHnlcrImictionkeys*UserclellncdkeysABB機(jī)器人操作培訓(xùn)I急停開關(guān)。使能器。操縱桿。顯示屏。431窗口鍵：(Windowkeys)Jogging-操縱窗口手動(dòng)狀態(tài)下，用來操縱機(jī)器人。顯示屏上顯示機(jī)器人相對(duì)位置及當(dāng)前座標(biāo)系。Program-編程窗口手動(dòng)狀態(tài)下，用來編程與測(cè)試。所有編程工作都在編程窗口中完成。Input/Outputs-輸入/輸出窗口顯示輸入輸出信號(hào)表與其數(shù)值?？墒謩?dòng)給

16、輸出信號(hào)賦值。Misc-其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口。432導(dǎo)航鍵：(Navigationkeys)List-切換鍵將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切換。(通常由雙實(shí)線分隔)NextPage-向下翻頁(yè)鍵將光標(biāo)向下快速移動(dòng)。PreviousPage-向上翻頁(yè)鍵將光標(biāo)向上快速移動(dòng)。Uparrows-光標(biāo)上移鍵將光標(biāo)向上單步移動(dòng)。Downarrows-光標(biāo)下移鍵將光標(biāo)向下單步移動(dòng)。Leftarrows-光標(biāo)左移鍵將光標(biāo)向左單步移動(dòng)。Rightarrows-光標(biāo)右移鍵將光標(biāo)向左單步移動(dòng)。433運(yùn)動(dòng)控制鍵：(Motionkeys)16BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)MotionUnit-運(yùn)動(dòng)單

17、元切換鍵手動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器所控制的其他機(jī)械裝置（外軸）之間的切換。MotionType1-運(yùn)動(dòng)模式切換鍵1直線運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換鍵。直線運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人TCP沿座標(biāo)系X、Y、Z軸方向作直線運(yùn)動(dòng)。姿態(tài)運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人TCP在座標(biāo)系中X、Y、Z軸數(shù)值不變，只沿著X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)，改變姿態(tài)。MotionType2-運(yùn)動(dòng)模式切換鍵2單軸運(yùn)動(dòng)選擇鍵。第一組：1、2、3軸第二組：4、5、6軸Incremental-點(diǎn)動(dòng)操縱鍵啟動(dòng)或關(guān)閉點(diǎn)動(dòng)操縱功能，從而控制機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行時(shí)速度。434其他鍵：(Otherkeys)Stop-停止鍵停止機(jī)器人程序運(yùn)行。Contrast-光亮鍵調(diào)節(jié)顯示器對(duì)比度。Men

18、uKeys-菜單鍵顯示下拉式菜單（熱鍵），共有五個(gè)菜單鍵，顯示包含各種命令的菜單。Functionkeys-功能鍵直接選擇功能(熱鍵),共有五個(gè)功能鍵，直接選擇各種命令。Delete-刪除鍵刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)，機(jī)器人操作時(shí)，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。Enter-回車鍵進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。435自定義鍵：(Programmablekeys)P1-P5這五個(gè)自定義鍵的功能可由程序員自定義，每個(gè)鍵可以控制一個(gè)模擬輸入信號(hào)或一個(gè)輸出信號(hào)以及其端口。4.4手動(dòng)操作機(jī)器人：4.4.1操縱窗口切換：將機(jī)器人操作模式選擇器置于手動(dòng)限速模式。切換至操縱窗口。442運(yùn)動(dòng)控制鍵：運(yùn)動(dòng)單元

19、切換鍵：|!hI-lhExternalUnit-外軸運(yùn)動(dòng)單元Robot-機(jī)器人誓光標(biāo)指向機(jī)器人，操縱桿操縱機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)。I1nilMH光標(biāo)指向外軸，操縱桿操縱外軸，一臺(tái)機(jī)器人最多可控制六個(gè)外軸。4422運(yùn)動(dòng)模式切換鍵：Linear-直線運(yùn)動(dòng)機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人TCP沿座標(biāo)軸線性移動(dòng)。選擇不同坐標(biāo)系，機(jī)器人移動(dòng)方向?qū)⒏淖?。Reorientation-姿態(tài)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人TCP位置不變，機(jī)器人工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，改變姿態(tài)。Axes-單軸運(yùn)動(dòng) Axes1,2,3-第一、二、三軸 Axes4,5,6-第四、五、六軸443座標(biāo)系設(shè)定：19BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)20BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)01：

20、07071Coord?WobjQ2:0.0000Tooletool(J,.+03：0.000Q04:-0.7071JoysticklocktNoneXZVIncremental:NoWorldBaseTaelWpbj進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Coord，此時(shí)顯示器下端功能鍵上將顯示W(wǎng)orld、Base、Tool、Wobj四種選項(xiàng)，按相應(yīng)功能鍵選擇座標(biāo)系。4433工具選擇：進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Tool，按回車鍵，此時(shí)顯示器顯示機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)工具清單，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至相應(yīng)的工具，通過功能鍵OK選擇。4434工件座標(biāo)系選擇：座標(biāo)系種類：W

21、orldcoordinates大地座標(biāo)系Basecoordinates基礎(chǔ)座標(biāo)系Toolcoordinates工具座標(biāo)系Workobjectcoordinates工件座標(biāo)系4432座標(biāo)系選擇：BttjQT-DQj,JEDGI1.1*31!Tnhjt.1.to51I.ObllG*iJ*附K1使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Wobj，按回車鍵，顯示器顯示工件座標(biāo)系清單，將光標(biāo)移至相應(yīng)的工件座標(biāo)系，通過功能鍵OK選擇。只有機(jī)器人座標(biāo)系Coord選擇Wobj時(shí)，此項(xiàng)選擇才起作用。444操縱桿鎖定選擇：進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Joysticklock，此時(shí)顯示器下端功能鍵上將顯示None

22、與三種箭頭共四種選項(xiàng)，按相應(yīng)功能鍵選擇鎖定機(jī)器人操縱桿前后、左右與旋轉(zhuǎn)。445點(diǎn)動(dòng)速度選擇：使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Incremental，顯示器下端功能鍵上顯示None、Small、Medium、Large與User四種選項(xiàng)，按相應(yīng)功能鍵選擇相應(yīng)速度。用點(diǎn)動(dòng)操縱鍵可以快速控制點(diǎn)動(dòng)速度打開或關(guān)閉。當(dāng)機(jī)器人處于點(diǎn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，每動(dòng)一下?lián)u桿，機(jī)器人移動(dòng)一步，搖桿傾斜超過1秒鐘后，機(jī)器人以每秒10步的速度連續(xù)移動(dòng)，直到搖桿復(fù)位。 No(Normal)正常狀態(tài)，連續(xù)移動(dòng)。 Small小，每單元移動(dòng)0.05mm或0005度。 Medium中，每單元移動(dòng)1mm或0.02度。 Large大，每單元移動(dòng)5mm

23、或0.2度。 User用戶自定義點(diǎn)動(dòng)速度。4.4.6機(jī)器人當(dāng)前位置顯示：SpecialJoggingRobotpos:Unit:Robot1234.5Motion:Linearyj-244.9z:125QI：0.7071Coord:Q2：0.0000Tool:tool0+Q3：0.0000Wobj:wobj0+Q4：-0.7071Joysticklock:NoneXzyIncremental:No口5*WorldBaseToolWobj進(jìn)入操縱窗口后，在顯示屏右側(cè)Robotpos會(huì)顯示機(jī)器人當(dāng)前位置。當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式為直線運(yùn)動(dòng)或姿態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)，顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前X、Y、Z座標(biāo)值與空間姿態(tài)值Q1、

24、Q2、Q3、Q4。根據(jù)基座標(biāo)系、機(jī)器人工具TCP或工件座標(biāo)系的不同選擇，數(shù)值會(huì)發(fā)生變化。當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式為單軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前每個(gè)軸的轉(zhuǎn)角偏差。4.4.7使能器：自動(dòng)模式下，使能器無效。Enablingdevice手動(dòng)模式下，使能器有三個(gè)位置。起始為“0”，機(jī)器人電機(jī)不上電。中間為“1”，機(jī)器人電機(jī)能上電。最終為“0”，機(jī)器人電機(jī)不上電，必須回到起始狀態(tài)才能再次使電機(jī)上電。448直線運(yùn)動(dòng)：運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置：操縱機(jī)器人沿Base座標(biāo)系的方向移動(dòng)：4482操縱機(jī)器人沿Tool座標(biāo)系的方向移動(dòng)：4483操縱機(jī)器人沿Wobj座標(biāo)系的方向移動(dòng)：4484操縱機(jī)器人沿World座標(biāo)系的

25、方向移動(dòng)：449姿態(tài)運(yùn)動(dòng)：運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置：機(jī)器人將以如圖所示方式繞選定工具的中心點(diǎn)（TCP）旋轉(zhuǎn)。24BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)25BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)4.4.10單軸運(yùn)動(dòng)：12+5+4.4.11外軸運(yùn)動(dòng)：#BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)26BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置：#BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)#BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)進(jìn)入操縱窗口，按運(yùn)動(dòng)單元切換鍵至外軸運(yùn)動(dòng)，此時(shí)顯示屏在功能鍵處顯示所有可控制的外軸名稱。按功能鍵選擇要操縱的外軸單元。如果系統(tǒng)有超過5個(gè)外軸，按回車鍵，功能鍵上可顯示其他的外軸。一般情況下，外軸采用單軸運(yùn)動(dòng)方式。第五章機(jī)器人啟動(dòng)#BOAOABB機(jī)器人

26、操作培訓(xùn)5.1機(jī)器人開機(jī)（合上電源）:合上電源前，必須仔細(xì)檢查，圍的防護(hù)區(qū)內(nèi)。確認(rèn)無人處于機(jī)器人周27BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)#BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)合上主電源開關(guān)52初始狀態(tài)：521熱啟動(dòng)：機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)檢查機(jī)器人硬件，當(dāng)檢查完成并且沒有發(fā)現(xiàn)故障，系統(tǒng)將在示教器上顯示以上界面信息。在自動(dòng)模式下，生產(chǎn)窗口將在幾秒鐘后出現(xiàn)。正常啟動(dòng)后，通常保持上次電源關(guān)閉時(shí)相同的狀態(tài)。o程序指針位置保持不變。o全部數(shù)字輸出都保持?jǐn)嚯娨郧暗闹祷蛘咧脼橄到y(tǒng)參數(shù)中所指定的值。o正常情況下，開機(jī)后程序可以立刻運(yùn)行。機(jī)器人程序被正常運(yùn)行后，機(jī)器人會(huì)慢慢地回到編程路徑（有偏差），然后在程序的路徑上繼續(xù)。運(yùn)動(dòng)設(shè)定和

27、數(shù)據(jù)自動(dòng)被設(shè)定到斷電前相同的值。 機(jī)器人將繼續(xù)對(duì)中斷作出反應(yīng)。 機(jī)器人在斷電前激活的機(jī)械單元將在程序運(yùn)行后自動(dòng)被激活。 弧焊和點(diǎn)焊過程自動(dòng)被重置。但是，如果程序正好執(zhí)行到更改焊接數(shù)據(jù)的指令時(shí)，新數(shù)據(jù)將在接縫上過早被激活。5.2.2熱啟動(dòng)限制：全部文件和串行通道都被關(guān)閉（可由用戶程序控制）。全部模擬輸出都被置為0，軟伺服設(shè)定置被置為缺省值（可由用戶程序控制）。焊縫跟蹤不能被重置。 不受機(jī)器人驅(qū)動(dòng)的獨(dú)立的軸不能被重置。 如果在中斷例行程序或錯(cuò)誤處理程序正在執(zhí)行時(shí)發(fā)生斷電，程序路徑不能被重置。如果在中央處理器（CPU）非常忙的時(shí)候發(fā)生斷電，有可能由于系統(tǒng)無法正常關(guān)機(jī)而導(dǎo)致無法重新啟動(dòng)。在這種情況下機(jī)

28、器人系統(tǒng)將顯示故障信息。5.2.3熱啟動(dòng)故障： 機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)將對(duì)機(jī)器人功能進(jìn)行廣泛的檢查。如果發(fā)生錯(cuò)誤，會(huì)在示教器上以一般文本信息格式進(jìn)行報(bào)告，并在機(jī)器人的事件記錄中進(jìn)行記錄。 并不是所有故障信息都會(huì)使機(jī)器人無法運(yùn)行，但任何故障信息都表示機(jī)器人系統(tǒng)存在問題，會(huì)影響正常使用或喪失部分功能。 欲了解詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱相關(guān)機(jī)器人手冊(cè)。第六章自動(dòng)生產(chǎn)6.1啟動(dòng)程序：611將機(jī)器人操作模式選擇器置于自動(dòng)生產(chǎn)模式。612按功能鍵OK進(jìn)入生產(chǎn)窗口。 窗口標(biāo)題(Windowtitle)：顯示屏顯示當(dāng)前處在生產(chǎn)窗口，其內(nèi)容不會(huì)變化，“ProductionInfo”。 機(jī)器人速率(Rob

29、otvelocity):顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行速度速率標(biāo)的，其內(nèi)容不會(huì)變化，“Speed:=”。 程序運(yùn)行指針(Programpointer)：程序運(yùn)行指針(簡(jiǎn)稱PP)至關(guān)重要，它指示出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。 如果程序需要重新初始化,必須將程序運(yùn)行指針移至主程序第一行。在當(dāng)前窗口-菜單鍵Edit-2StartfromBeginning-OK確認(rèn) 程序清單(Programlist)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的程序清單，可讀出即將運(yùn)行的指令。 程序名稱(Programname)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的程序名稱。 運(yùn)行模式(R

30、unningmode)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行模式。如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，再將光標(biāo)移至運(yùn)行模式，此時(shí)在功能鍵上出現(xiàn)“Continuous”與“Cycle”選項(xiàng)，選擇相應(yīng)運(yùn)行模式。 Continuous連續(xù)運(yùn)行模式，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行完主程序最后一行后，自動(dòng)再?gòu)牡谝恍虚_始執(zhí)行。 Cycle單循環(huán)運(yùn)行模式，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行完主程序最后一行，自動(dòng)停止。 程序運(yùn)行狀態(tài)(Programstatus)顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。30BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)31BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn) Stopped Running機(jī)器人待命狀態(tài)。機(jī)器人正在運(yùn)行程序。#B

31、OAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)#BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn) 運(yùn)行速率調(diào)整(Adjustedvelocity)：FileEditViewSpecialProgramEXERCISE/mainSpeed：=Running:=ContinuorLS丄MoveL*fv300ff1nedtoclo；MoveL*rvBO0rfinetool0;MoveL*rv3O0,finetool0；MoveL*rvBOO,finetoolO：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行速率，以百分比表示。機(jī)器人運(yùn)行速度為程序定義的速度乘以相應(yīng)的運(yùn)行速率。如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，再將光標(biāo)移至運(yùn)

32、行速率，此時(shí)功能鍵上出現(xiàn)“-%”、“+%”、“25%”與“100%”四個(gè)選項(xiàng)，通過功能鍵更改機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速率，選擇范圍為1%-100%。-%降低機(jī)器人運(yùn)行速率。5%以下，每次降低1%；5%以上，每次降低5%。+%增加機(jī)器人運(yùn)行速率。5%以下，每次增加1%；5%以上，每次增加5%。25%運(yùn)行速率直接切換至25%。100%運(yùn)行速率直接切換至100%。613程序運(yùn)行：EmacTutkjii昭皿Rfiulfpeed:-7543Running!Contlnuauo-KVBH.TLcq3HJEKHUCJF4在生產(chǎn)窗口，功能鍵上顯示“Start”、FWD”與“BWD”三種選項(xiàng)。按相應(yīng)功能鍵啟動(dòng)機(jī)器人。 Sta

33、rt連續(xù)執(zhí)行程序。 FWD單步正向執(zhí)行程序。 BWD單步逆向執(zhí)行程序。614停止程序運(yùn)行:按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行。注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止機(jī)器人程序的運(yùn)行，不要靠其他方式強(qiáng)行終止運(yùn)行。62故障信息:無論何時(shí)何種故障，出故障信息窗口。一旦發(fā)生，機(jī)器人系統(tǒng)會(huì)立即彈每個(gè)故障信息都帶有故障代碼，并提供簡(jiǎn)單故障原因，按下功能鍵OK，清除故障信息；按下功能鍵Check，還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯(cuò)誤的方法和建議。C蛆鍛prv皿Errorcodenumber故障代碼。Categoryoferror故障類別。Reasonforerror故障發(fā)生的原因。Messagelog記錄故障發(fā)生的時(shí)間及簡(jiǎn)單的

34、原因。6.3緊急制動(dòng)及緊急制動(dòng)的復(fù)位：當(dāng)急停鍵有效后，電機(jī)電源被迅速切斷而停止程序運(yùn)行。排除引起急停的因素后，在示教器上按OK鍵確認(rèn)故障信息，復(fù)位急停鍵并重新按下MOTORSON即可恢復(fù)系統(tǒng)。6.3關(guān)機(jī)：機(jī)器人所有的輸出信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能因此而掉下來。首先停止程序的運(yùn)行。然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由1-0，切斷380V電力。建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。第七章編程與測(cè)試71程序儲(chǔ)存器(Programmemory)的組成： 應(yīng)用程序(Program) 系統(tǒng)模塊(Systemmodules)機(jī)器人程序儲(chǔ)存器中，只允許存在一個(gè)主程序；所有例行程序與數(shù)據(jù)無論存在于哪個(gè)模

35、塊，全部被系統(tǒng)共享；所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱必須是唯一的。Prugra/iinte/naryMamroutjncRoutine?ModttiesfijKiamtlataSvstcmmodulesn711應(yīng)用程序(Program)的組成：主模塊(Mainmodule)o主程序(Mainroutine)o程序數(shù)據(jù)(Programdata)o例行程序(Routines) 程序模塊(Programmodules)o程序數(shù)據(jù)(Programdata)o例行程序(Routines)7.1.2系統(tǒng)模塊(Systemmodules)的組成： 系統(tǒng)數(shù)據(jù)(Systemdata) 例行程序(Routin

36、es)所有ABB機(jī)器人都自帶兩個(gè)系統(tǒng)模塊，USER模塊與BASE模塊，根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用不同，有些機(jī)器人會(huì)配備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。建議不要對(duì)任何自動(dòng)生成的系統(tǒng)模塊進(jìn)行修改。7.2編程窗口：FileEditViewIPL1IPL2ProgramInstrWELDPIPE/mainM.C.l1(2StInit日僉上豈_LNj7F1MoveLcounter:=0:2MqyJ!EotostartIqil3MoveCMoveLpstartfvE00fFINEfgripProcCallWaitUntildil=l；5SetJStart6ResetSetstartsignal;7t=opengripper;8I

37、ncrMoveJ*fv500fzlOgripper;9Mutr些CopyOptArg(MdPos)*Tefft7.2.1菜單鍵File：打開一個(gè)現(xiàn)有文件。(程序prg或模塊mod)1Open.35BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)36BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)2 New.3 Saveprogram4 Saveprogramas.5 Print.6Preferences.7Checkprogram8Close9Savemodule0Savemoduleas.7.2.2菜單鍵Edit：1Cut2Copy3Paste4GotoTop5GotoBottom6Mark7ChangeSelected8Show

38、value9Modpos0Search.新建一個(gè)程序。存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。存儲(chǔ)一個(gè)新程序。打印程序，現(xiàn)已經(jīng)不使用。定義用戶化指令集。檢驗(yàn)程序，光標(biāo)會(huì)提示錯(cuò)誤。在程序儲(chǔ)存器中關(guān)閉程序。存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。（只在Module窗口中存在）存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。（只在Module窗口中存在）剪切，可能會(huì)丟失指令或數(shù)據(jù)復(fù)制。粘貼，將剪切或復(fù)制的指令或數(shù)據(jù)粘貼到相應(yīng)位置。將光標(biāo)移至頂端。將光標(biāo)移至底端。定義一塊，涂黑部分。修改指令中數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)位置按回車鍵。輸入數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)數(shù)據(jù)按回車鍵。修改機(jī)器人位置，功能鍵上有。尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用7.2.3菜單鍵IPL1與IPL2：IP

39、L1與IPL2為指令目錄。37BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)38BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)其中IPL2有Mostcommtl、Mostcommt2、Mostcommt3為用戶化定義指令目錄，可在菜單鍵File中Preference定義。724功能鍵：Copy、Paste、Modpos在菜單鍵Edit中可以找至U。Test為編程窗口與測(cè)試窗口切換鍵。7.3指令：731基本運(yùn)動(dòng)指令：7ypeofpath-L=linear-J-Joint-C-circulaxBpeediedinth口peeddata,vl00=lOOnun/話Zonesizenpecifledinthezonedatazl0=LO

40、muITool(TCP)#BOAOABB機(jī)器人操作培訓(xùn)MoveLpLvlOO,zlO,too11Deatinat-iontion-*=storedininstruction-storedinpositiondatELplMoveL:MoveJ:MoveC：P1:線性運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)圓周運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置。LinearJointCircular(robtarget)運(yùn)行速度mm/s。(speeddata)轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。(zonedata)工具中心點(diǎn)TCP。(tooldata)速度選擇：mm/s將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進(jìn)入選擇窗口，選擇所需速度。機(jī)器人運(yùn)行速度屬于數(shù)據(jù)類型speed

41、data。常用運(yùn)行速度在Base模塊中已經(jīng)定義。特殊速度可自行定義。vmax速度為v5000，Base模塊中定義最大速度為V7000,最大速度機(jī)器人未必能達(dá)到。轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm 將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進(jìn)入選擇窗口，選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。 機(jī)器人轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸屬于數(shù)據(jù)類型zonedata。 常用轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸在Base模塊中已經(jīng)定義。 特殊轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸可自行定義。 fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，并在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零，連續(xù)運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作有停頓。 zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，連續(xù)運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作圓滑、流暢。 Base模塊中已經(jīng)定義的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸最小為z1，最大為

42、z200。 盡量使用較大的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。參變量：光標(biāo)指在當(dāng)前指令時(shí)，按功能鍵OptArg,可選擇參變量。Conc(switch)協(xié)作運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人未移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，已經(jīng)開始執(zhí)行下一個(gè)指令。 ToPoint(robtarget)在采用新指令時(shí)，目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成*。 V(num)定義速度mm/s。T(num)定義時(shí)間s。通過時(shí)間決定速度。Z(num)定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。(wobjdata)Wobj采標(biāo)Movclpl*v200.7.10troollMoveLp2,vl00hfine,loollMuvtJp3?v500,fine?J 函數(shù)Offs():MoveLp1,v100,.M

43、oveLp2,v100,.MoveLp3,v100,.MoveLp4,v100,.MoveLp1,v100,.為了精確確定pl、p2、p3、p4點(diǎn)，可以使用函數(shù)Offs()。Offs(p1，x，y，z)代表一個(gè)離pl點(diǎn)X軸偏差量為x,Y軸偏差量為y,Z軸偏差量為z的點(diǎn)。將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，按回車鍵，進(jìn)入目標(biāo)點(diǎn)選擇窗口，在功能鍵上選擇Func，采用切換鍵選擇所用函數(shù)Offs()。日taxtingpaiutDirplaceneEi.tint-directionDiapliny-directionina-directiaaMgeLOffs(pl0眞芻也U),MoveLp1,v100,.MoveL0ff

44、s(p1,100,0,0),v100MoveL0ffs(p1,100,-50,0),v100MoveL0ffs(p1,0,-50,0),v100MoveLp1,v100,.732轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)指令：MoveAbsJjposl,v100,z10,toolljpos1:目標(biāo)位置。(jointtarget)v100:運(yùn)行速度mm/s。(speeddata)z10:轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。(zonedata)tool1:工具中心點(diǎn)TCP。(tooldata)733輸入輸出群指令： do指機(jī)器人輸出信號(hào)。 di指輸入機(jī)器人信號(hào)。輸入輸出信號(hào)必須在系統(tǒng)參數(shù)中定義。輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài)，1(High)為接通，0(Low

45、)為斷開。7331輸出信號(hào)指令：73311輸出輸出信號(hào)指令：Setdo1do1：輸出信號(hào)名。(signaldo)將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為1。.2復(fù)位輸出信號(hào)指令：Resetdo1do1：輸出信號(hào)名。(signaldo)將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為0。.3輸出脈沖信號(hào)指令：PulseDOdo1do1：輸出信號(hào)名。(signaldo)輸出一個(gè)脈沖信號(hào)，脈沖長(zhǎng)度為0.2s參變量：(num)PLength脈沖長(zhǎng)度，0ls-32s。7332輸入信號(hào)指令：WaitDIdi1,1等待輸入信號(hào)最長(zhǎng)時(shí)間s。di1：輸入信號(hào)名。(signaldi)1：狀態(tài)。(dionum)參變量：MaxTime(

46、num)TimeFlag(bool)邏輯量，TRUE或FALSE。如果只選用參變量MaxTime,等待超過最長(zhǎng)時(shí)間后，機(jī)器人停止運(yùn)行，并顯示相應(yīng)出錯(cuò)信息。如果同時(shí)選用參變量MaxTime與參變量TimeFlag，等待超過最長(zhǎng)時(shí)間后，無論是否滿足等待的狀態(tài)，機(jī)器人將自動(dòng)執(zhí)行下一句指令。如果在最長(zhǎng)等待時(shí)間內(nèi)得到相應(yīng)信號(hào)，將邏輯量置為FALSE，如果超過最長(zhǎng)等待時(shí)間，將邏輯量置為TRUE。7.3.4通信指令(人機(jī)對(duì)話)：清屏指令：TPErase寫屏指令：TPWriteStringString：顯示的字符串。(string)在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，也可以用“”形式直接定義字符串，每一個(gè)寫屏指令最多顯示