第四章垂直三關(guān)節(jié)手臂_第1頁
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2022/7/141垂直三關(guān)節(jié)手臂習(xí)題解張遠(yuǎn)輝 機(jī)械電子所 20142022/7/142a3a2d1習(xí)題：試列寫垂直三關(guān)節(jié)手臂運動學(xué)方程問題分析：坐標(biāo)系建立各關(guān)節(jié)D-H參數(shù)各關(guān)節(jié)變換矩陣手臂運動學(xué)方程 5 . 分析驗證相互關(guān)系2022/7/143坐標(biāo)系建立Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X3D-H參數(shù)：2022/7/144各關(guān)節(jié)變換矩陣進(jìn)而計算2022/7/145手臂變換矩陣2022/7/1461原始位置的變換矩陣1 = 02 = 03 = 0Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X32022/7/14723Z1Y1X1Z2Y2X2Z0Y0X0d1a2a3Z3Y3X3Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X32022/7/1483Z3Y3X3123Z0Y0X0d1Z1Y1X1a3a2Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X3Z2Y2X22022/7/149幾點體會： 1 基坐標(biāo) 始終固定不動。2 可以任意定義關(guān)節(jié)零位和各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，最終結(jié)果相同，但對分析計算影響重大。必須謹(jǐn)慎選擇。3 角 相對于 軸運動。而關(guān)節(jié)的效應(yīng)體現(xiàn)在本關(guān)節(jié)前端的動坐標(biāo)，一般為下一個關(guān)節(jié)的軸心。5 手坐標(biāo)姿態(tài)用方向余弦陣 表示，特征明顯。6 通過變換矩陣可以很容易求解運動學(xué)正問題。2022/7/1410Th

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