大連理工機(jī)械考研機(jī)原連桿機(jī)構(gòu)

1、連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析（二）連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)概述剛體平面運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)變換連桿機(jī)構(gòu)的位置綜合連桿機(jī)構(gòu)的函數(shù)綜合連桿機(jī)構(gòu)的軌跡綜合連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的目的與方法連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析解析法平面機(jī)構(gòu)的瞬心及在運(yùn)動(dòng)分析中應(yīng)用連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析： 已知各構(gòu)件運(yùn)動(dòng)尺寸及原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律,確定機(jī)構(gòu)從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)變量（位移、速度和加速度）變化規(guī)律 目的 考慮是否滿足設(shè)計(jì)要求中的運(yùn)動(dòng) 要求，即位置、速度及加速度的要求。連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析確定活動(dòng)構(gòu)件所需空間位置確定從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)行程考察構(gòu)件上點(diǎn)的軌跡是否實(shí)現(xiàn)預(yù)期要求位移軌跡分析確定從動(dòng)件速度和加速度大小及變化規(guī)律是否符合機(jī)器設(shè)計(jì)要

2、求確定機(jī)器的生產(chǎn)率和所需有用功率確定構(gòu)件的慣性力，為受力分析提供 基本數(shù)據(jù)速度加速度分析連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析方法： 圖解法 graphical design 解析法 analytical design 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)仿真連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的目的與方法連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析解析法平面機(jī)構(gòu)的瞬心及在運(yùn)動(dòng)分析中應(yīng)用連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析解析法解析法：解析方程描述機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)參數(shù)關(guān)鍵：解析方程的建立方法：矢量閉環(huán)法、桿組分析 特點(diǎn)：精確設(shè)計(jì)計(jì)算。封閉矢量方程：在坐標(biāo)軸上的投影：可解出連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析解析法位移 關(guān)系式角速度 關(guān)系式對(duì)時(shí)間 求導(dǎo)從動(dòng)件的位置參數(shù)矩陣A從動(dòng)件的角速度列陣原動(dòng)件的角速度1原動(dòng)

3、件的位置參數(shù)矩陣B連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析解析法速度方程的一般表達(dá)式：A =1B其中A機(jī)構(gòu)從動(dòng)件的位置參數(shù)矩陣；機(jī)構(gòu)從動(dòng)件的角速度矩陣；B機(jī)構(gòu)原動(dòng)件的位置參數(shù)矩陣；1 機(jī)構(gòu)原動(dòng)件的角速度。連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析解析法角速度 關(guān)系式對(duì)時(shí)間求導(dǎo)角加速度 關(guān)系式角加速度方程的一般表達(dá)式：A = -A+1B機(jī)構(gòu)從動(dòng)件的角加速度矩陣；AdA/dt； BdB/dt； 解析法作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的關(guān)鍵：正確建立機(jī)構(gòu)的位置方程。至于速度分析和加速度分析只不過是對(duì)位置方程作進(jìn)一步的數(shù)學(xué)運(yùn)算而已。連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析解析法連桿BC上建立運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系 連桿的運(yùn)動(dòng)平面相對(duì)于固定平面的坐標(biāo)變換矩陣：連桿運(yùn)動(dòng)平面上任意一點(diǎn) 的軌跡：連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分

4、析解析法連桿運(yùn)動(dòng)平面上任意一點(diǎn) 的速度：連桿運(yùn)動(dòng)平面上任意一點(diǎn) 的加速度：將坐標(biāo)變換矩陣中的元素對(duì)時(shí)間求導(dǎo)得到將坐標(biāo)變換矩陣中的元素對(duì)時(shí)間求導(dǎo)兩次得到連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析解析法連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析解析法 小結(jié)： 解析法作連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析的任務(wù)是建立和求解機(jī)構(gòu)中某構(gòu)件或某點(diǎn)的位移、速度和加速度方程。 關(guān)鍵問題是求解位移方程。連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的目的與方法連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析解析法平面機(jī)構(gòu)的瞬心及在運(yùn)動(dòng)分析中應(yīng)用速度瞬心：二構(gòu)件相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)的等速重合點(diǎn) BAPVAVBVA2A1VB2B1ABP12P2112絕對(duì)瞬心相對(duì)瞬心瞬心Pij（i、j代表構(gòu)件）平面機(jī)構(gòu)的瞬心及應(yīng)用ABCD1234速度瞬心的

5、數(shù)目： N構(gòu)件數(shù)1234P12P23P34P14P13P24平面機(jī)構(gòu)的瞬心及應(yīng)用速度瞬心的位置：1. 直接構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的兩構(gòu)件相對(duì)瞬心轉(zhuǎn)動(dòng)副：移動(dòng)副:平面機(jī)構(gòu)的瞬心及應(yīng)用速度瞬心的位置：1. 直接構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的兩構(gòu)件相對(duì)瞬心平面機(jī)構(gòu)的瞬心及應(yīng)用高副：速度瞬心的位置：平面機(jī)構(gòu)的瞬心及應(yīng)用速度瞬心的位置：2. 不直接構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的兩構(gòu)件相對(duì)瞬心平面機(jī)構(gòu)的瞬心及應(yīng)用三心定理: 作平面運(yùn)動(dòng)的三個(gè)構(gòu)件共有三個(gè)瞬心 , 它們位于同一直線上平面機(jī)構(gòu)的瞬心及應(yīng)用速度瞬心的位置：平面機(jī)構(gòu)的瞬心及應(yīng)用機(jī)構(gòu)共有6 個(gè)瞬心 P14、 P12、 P23、 P34 P13 ? P24 ?速度瞬心的位置：平面機(jī)構(gòu)的瞬心及應(yīng)用速度

6、瞬心的位置：平面機(jī)構(gòu)的瞬心及應(yīng)用平面機(jī)構(gòu)的瞬心及應(yīng)用 已知：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的幾何尺寸及原動(dòng)件的角速度1， 求：構(gòu)件2和3的角速度2、 3 。1 3P13平面機(jī)構(gòu)的瞬心及應(yīng)用 已知：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的幾何尺寸及原動(dòng)件的角速度1， 求：構(gòu)件2和3的角速度2、 3 。1 2P12平面機(jī)構(gòu)的瞬心及應(yīng)用已知曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄的轉(zhuǎn)速1，求滑塊的速度 V31 V3P13平面機(jī)構(gòu)的瞬心及應(yīng)用已知:凸輪機(jī)構(gòu)原動(dòng)件的角速度1, 求：推桿的速度V2.根據(jù)瞬心定義，令連桿點(diǎn)的速度為零平面機(jī)構(gòu)的瞬心及應(yīng)用解析法確定瞬心位置瞬心滿足：平面機(jī)構(gòu)的瞬心及應(yīng)用 習(xí) 題試確定下列機(jī)構(gòu)中的所有速度瞬心位置。 習(xí) 題在圖示凸輪機(jī)構(gòu)中，已知: r=50mm，lOA=22mm,lAC=80m