《自動(dòng)控制原理》實(shí)驗(yàn)課件：實(shí)驗(yàn)九計(jì)算機(jī)研究和繪制根軌跡圖_第1頁
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文檔簡介

1、實(shí)驗(yàn)九 計(jì)算機(jī)研究和繪制根軌跡圖一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?掌握利用MATLAB軟件繪制控制系統(tǒng)根軌跡的基本原理和方法。二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容： 繪制下列系統(tǒng)的根軌跡圖：1、 G(s)= Kg*1/s(s+2.73)(s2+2s+2)2、 G(s)=Kg*(S+2)/(s+0.3)(s+1.5)(s2+2s+3)3、自選例一、用MATLAB繪制下面系統(tǒng)的根軌跡圖： (書P186頁) G(S)=Kg*1/s(s+3)(s2+2s+2)=Kg*1/(s4+5s3+8s2+6s)解：在MATLAB Command Window下執(zhí)行下面的M文件：num=1;den=1 5 8 6 0;axis equal;rlocus(n

2、um,den)title(G(s)=Kg/s(s+3)(S2+2S+2)系統(tǒng)的根軌跡)k,p=rlocfind(num,den) 執(zhí)行時(shí),先繪制根軌跡,并提示用戶在圖形窗口選擇根軌跡上一點(diǎn)(用鼠標(biāo)移動(dòng)十字光標(biāo)),以計(jì)算該點(diǎn)的根軌跡增益及閉環(huán)極點(diǎn)數(shù)值. 運(yùn)行結(jié)果如下圖所示: 圖一也可以在Command Window界面上鍵入如下語句：num=1 1;d1=1 0.1;d2=1 0.5;den= conv(d1,d2) ; rlocus(num,den); %調(diào)用rlocus函數(shù),求系統(tǒng)的根軌跡k,p=rlocfind(num,den)(按回車鍵) %調(diào)用rlocfind函數(shù)， 計(jì)算給定根軌跡的增益也可以出現(xiàn)如圖9-1所示圖形。三、實(shí)驗(yàn)要求：1、從系統(tǒng)根軌跡中，找出根軌跡的分離點(diǎn)或會(huì)合點(diǎn)，并進(jìn)行理論驗(yàn)算；2、

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