《工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)安裝與調(diào)試》項(xiàng)目五-基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理課件

1、工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)安裝與調(diào)試項(xiàng)目一 機(jī)器人基本操作與零點(diǎn)標(biāo)定項(xiàng)目三 機(jī)器人控制柜安裝與調(diào)試項(xiàng)目四 機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)配置與故障診斷項(xiàng)目五 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理目錄CONTENTS項(xiàng)目二 機(jī)器人控制柜計(jì)算機(jī)組件安裝與調(diào)試項(xiàng)目六 機(jī)器人控制柜組件的定期保養(yǎng)05項(xiàng)目五 基于Workvisual軟件的機(jī)器人 項(xiàng)目管理 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理5.1 項(xiàng)目任務(wù)5.1.1 項(xiàng)目描述 在機(jī)器人的硬件安裝與調(diào)試完成后，機(jī)器人還不能工作，需要給機(jī)器人控制系統(tǒng)構(gòu)建一個(gè)工程環(huán)境。該工程環(huán)境包括以下幾方面內(nèi)容：（1）機(jī)器人本體部分的各種信息，如機(jī)器人的型號(hào)、負(fù)載范圍、機(jī)械零點(diǎn)位置等

2、內(nèi)容；（2）機(jī)器人控制柜中硬件部分的各種信息，如電源模塊類型、伺服模塊類型、控制主板型號(hào)、電源主板型號(hào)等信息；（3）硬件之間的軟硬件對(duì)應(yīng)關(guān)系，如總線的配置等內(nèi)容；（4）機(jī)器人安全信息與功能的配置，如三種停機(jī)方式設(shè)定、軟限位設(shè)置等內(nèi)容；（5）機(jī)器人主從站信息、應(yīng)用以及地址分配等內(nèi)容；（6）各種系統(tǒng)參數(shù)和程序、應(yīng)用程序和變量、各種在線編輯功能以及系統(tǒng)狀態(tài)的文件等內(nèi)容；（7）要安裝在機(jī)器人當(dāng)中的各種應(yīng)用包等信息與應(yīng)用；（8）在線監(jiān)控機(jī)器人狀態(tài)等信息內(nèi)容。利用KUKA機(jī)器人專用軟件WorkVisual來(lái)工程環(huán)境的創(chuàng)建、上傳、激活和監(jiān)控等操作，為機(jī)器人的正常工作提供一個(gè)工程環(huán)境，從而使機(jī)器人可以正常工作

3、。 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理5.1.2 工作任務(wù) 為項(xiàng)目三安裝的機(jī)器人控制柜創(chuàng)建工程環(huán)境項(xiàng)目，并實(shí)現(xiàn)與外部PLC的現(xiàn)場(chǎng)總線配置。利用WorkVisual創(chuàng)建KUKA機(jī)器人工程環(huán)境，保存、上傳工程項(xiàng)目。項(xiàng)目激活后，機(jī)器人可以正常使用。5.2 相關(guān)知識(shí)點(diǎn)學(xué)習(xí) 5.2.1 WorkVisual軟件功能概述 WorkVisual軟件主要是用于KUKA KRC4系列控制柜控制機(jī)器人工作單元的工程環(huán)境，他的主要有以下功能： 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理（1）構(gòu)架并連接現(xiàn)場(chǎng)總線，配置機(jī)器人信息；（2）編輯機(jī)器人安全配置，在線定義機(jī)器人工作單元；（3）離線配置機(jī)器人工作組；

4、（4）管理備選軟件包、長(zhǎng)文本等內(nèi)容；（5）配置測(cè)量記錄、啟動(dòng)測(cè)量記錄、分析測(cè)量記錄和在線診斷功能；（6）在線編輯機(jī)器人控制系統(tǒng)的文件系統(tǒng)；（7）離線編程，調(diào)試程序;（8）上傳和下載項(xiàng)目。5.2.2 WorkVisual軟件的安裝1. 電腦的配置要求1）硬件要求 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理電腦硬件的最低要求是具有奔騰4處理器，主頻至少1500MHZ,2GB內(nèi)存，硬盤空間至少留有200MB，顯卡要求使用DirectX，分辨率為1024768。KUKA公司的推薦配置電腦硬件配置是具有奔騰4處理器，主頻至少2500MHZ,4GB內(nèi)存，硬盤空間至少留有1GB,顯卡要求使用DirectX

5、，分辨率為12801024。2）軟件要求要求電腦安裝Windows7以上的操作系統(tǒng)，系統(tǒng)要求安裝NET Framework 2.0以上版本、SQL Server compact 3.5以上版本、Visual C+和WinPcap軟件。 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理（1）獲得計(jì)算機(jī)管理員權(quán)限； （2）啟動(dòng)安裝程序Setup.exe；（3）選擇安裝類型，安裝類型分為Typical（典型）、Custom（自定義）和Complete（全部）三種，建議根據(jù)自己的實(shí)際情況選擇，推薦使用自定義，可以選擇語(yǔ)言，用不到的語(yǔ)言可以不必選擇。具體安裝如圖5-1和圖5-2所示；圖5-2 自定義語(yǔ)言選擇

6、圖5-1 軟件安裝類型選擇 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理 在默認(rèn)狀態(tài)下，并不是所有單元都顯示在操作界面上，用戶可以根據(jù)實(shí)際需要顯示或隱藏，操作界面如圖5-3所示。（4）點(diǎn)擊下一步，直到安裝完成。5.2.4 WorkVisual的基本操作1. 顯示/隱藏窗口具體操作步驟如下：（1）選擇菜單項(xiàng)窗口，將打開(kāi)所有可用窗口的列表；（2）在該列表中點(diǎn)擊一個(gè)窗口，已在操作界面上將其顯示或隱藏。 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理-菜單欄；-工具欄；-編輯器區(qū)域；-窗口編輯目錄；-屬性窗口；-窗口屬性；-提示信息窗口；-窗口工作范圍；-窗口項(xiàng)目結(jié)構(gòu) 圖5-3 操作界面概覽 基于Wor

7、kvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理2. 自由浮動(dòng)方式安置窗口具體操作步驟如下：（1）用右鍵單擊窗口標(biāo)題欄，將彈出一個(gè)菜單欄；（2）選擇不固定；（3）點(diǎn)住窗口的標(biāo)題欄，在操作界面上任意移動(dòng)窗口；（4）若將鼠標(biāo)指針位于窗口的邊緣或角落，則會(huì)出現(xiàn)箭頭，用其可放大或縮小窗口。3. 固定窗口具體操作步驟如下：（1）用右鍵單擊窗口標(biāo)題欄，將彈出一個(gè)菜單欄；（2）選擇固定；（3）點(diǎn)住窗口的標(biāo)題欄，在操作界面上任意移動(dòng)窗口；（4）將窗口拉倒固定點(diǎn)或十字上，窗口就固定了。 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理4. 自動(dòng)顯示、隱藏固定窗口具體操作步驟如下：（1）用右鍵單擊窗口標(biāo)題欄，將彈出一個(gè)菜單欄；（2

8、）選擇自動(dòng)隱藏，窗口就隱藏起來(lái)了。窗口隱藏之后，會(huì)在操作界面的邊緣留有含窗口名稱的選項(xiàng)卡；（3）為了顯示窗口，將鼠標(biāo)指針移動(dòng)到選項(xiàng)卡上；（4）為了重新隱藏窗口，將鼠標(biāo)指針從窗口中移出。需要時(shí)點(diǎn)擊在窗口外的某個(gè)區(qū)域。通過(guò)選項(xiàng)自動(dòng)隱藏可為操作界面其它區(qū)域的工作提供更多的位置。同時(shí)又可每時(shí)每刻快速切換和顯示窗口。5. 顯示操作界面的各種視圖WorkVisual的操作界面可以根據(jù)用戶的需要，根據(jù)用戶的工作重點(diǎn)，提供了配置與投入運(yùn)行和編程和診斷兩種顯示視圖，具體選擇方法是在菜單欄中選擇視圖，然后點(diǎn)選需要的視圖即可。 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理6. 復(fù)位操作界面用戶可以將所有的界面調(diào)整恢

9、復(fù)到再次復(fù)位，恢復(fù)到軟件新安裝狀態(tài)，具體操作步驟如下：（1）選擇菜單中的窗口，點(diǎn)選復(fù)位配置；（2）關(guān)閉WorkVisual軟件重啟即可。5.2.5 WorkVisual操作1. 打開(kāi)項(xiàng)目打開(kāi)一個(gè)現(xiàn)有的項(xiàng)目的操作步驟如下：（1）選擇菜單序列，選擇打開(kāi)項(xiàng)目；（2）項(xiàng)目資源管理器隨即打開(kāi)，如圖5-4所示，選擇項(xiàng)目所在目錄，選擇文件并打開(kāi)（也可以選擇最后一次打開(kāi)項(xiàng)目卡片，選擇要打開(kāi)的文件）；（3）將機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)為激活。 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理圖5-4 項(xiàng)目資源管理器 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理2. 創(chuàng)建新項(xiàng)目建立新項(xiàng)目有兩種方法，第一種方法是建立空項(xiàng)目，具體

10、步驟如下：（1）點(diǎn)擊新建，項(xiàng)目資源管理器打開(kāi)；（2）選擇左側(cè)選項(xiàng)卡，點(diǎn)擊建立項(xiàng)目，選定空白項(xiàng)目；（3）在文件名欄給項(xiàng)目命名；（4）選擇項(xiàng)目存儲(chǔ)位置；（5）點(diǎn)擊新建，一個(gè)新的空項(xiàng)目就建好了。第二種方法是利用模板建立新項(xiàng)目，建議初學(xué)者利用模板建立新項(xiàng)目，項(xiàng)目建立步驟與建立空項(xiàng)目相似，唯一不同是在建立空項(xiàng)目的第二步，選擇利用模板建立項(xiàng)目，如圖5-5所示。 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理圖5-5 利用模板建立新項(xiàng)目 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理3. 保存項(xiàng)目選擇菜單欄文件中的保存和另存為都可以保存項(xiàng)目。4. 編目操作為了在WorkVisual中添加設(shè)備或者硬件，但是不同廠

11、家的產(chǎn)品設(shè)置和配置都不同，因此需要我們導(dǎo)入設(shè)備說(shuō)明文件（DTM），這樣軟件才能順利的構(gòu)建工程環(huán)境。為了能夠使用KUKA公司自己的產(chǎn)品，如KUKA雙軸轉(zhuǎn)臺(tái)或者電機(jī)等設(shè)備，也需要添加KUKA公司設(shè)備的說(shuō)明文件。KUKA控制柜內(nèi)部設(shè)備之間的通信，里面涉及多種通信協(xié)議，這也需要我們添加到軟件當(dāng)中。以上添加的項(xiàng)目統(tǒng)稱為編目。1）更新編目一般情況下，更新編目用于首次運(yùn)行WorkVisual軟件，主要功能是掃描軟件自帶和已經(jīng)存儲(chǔ)在電腦當(dāng)中的設(shè)備說(shuō)明文件，具體操作步驟如下：（1）點(diǎn)擊菜單欄當(dāng)中的工具，選擇DTM樣本管理；（2）點(diǎn)擊DTM編目管理器左下角的查找DTM選項(xiàng),查找DTM過(guò)程如圖5-6所示；（3）查找

12、結(jié)束后，所有DTM文件將在編目編目管理器左邊顯示。 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理圖5-6 查找安裝的DTM 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理2）添加編目編目中包括所有生成程序所需的元素，新建的項(xiàng)目當(dāng)中并沒(méi)有這些編目，需要將編目添加到項(xiàng)目當(dāng)中，操作的步驟如下：（1）打開(kāi)DTM編目管理器；（2）在編目管理器左邊選擇建立項(xiàng)目所需的編目；（3）點(diǎn)擊樣本管理器中部的或選項(xiàng)，將一個(gè)或者多個(gè)編目添加到新建項(xiàng)目當(dāng)中，如圖5-7所示；（4）點(diǎn)擊OK完成編目添加。編目的刪除與添加編目相似，請(qǐng)讀者自行摸索。 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理圖5-7 添加編目 基于Workvi

13、sual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理3）編目說(shuō)明常用編目和編目中包括的內(nèi)容如表5-1所示。表5-1 常用編目與編目?jī)?nèi)容編目編目?jī)?nèi)容DtmCatalog設(shè)備說(shuō)明文件KRL TemplatesKUKA應(yīng)用程序模板KukaControllers機(jī)器人控制系統(tǒng)、機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件、安全選項(xiàng)KukaExternalAxesKUKA線性滑軌、外部運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)模板KukaRobotsKUKA機(jī)器人KukaSpecialRobotsKUKA特殊功能機(jī)器人KukaExternalKinematicsKUKA定位器VM TemplatesVM 程序模板 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理5. 確定固件版本在首次將

14、機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)置為激活時(shí)，必須調(diào)整或確認(rèn)數(shù)值固件版本和輸入/輸出端數(shù)量。如果版本和固件版本不一致，在生成代碼和上傳項(xiàng)目時(shí)會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤，導(dǎo)致機(jī)器人控制系統(tǒng)不能識(shí)別項(xiàng)目。確定固件版本操作步驟如下：（1）保存項(xiàng)目；（2）在窗口項(xiàng)目結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)卡設(shè)備中右鍵點(diǎn)擊機(jī)器人控制系統(tǒng)；（3）在彈出菜單中選擇控制選項(xiàng)；（4）在固件版本欄中輸入新值：例如“8.3.20”，同時(shí)輸入輸出端數(shù)量；（5）點(diǎn)擊OK保存。6. 機(jī)器人與控制系統(tǒng)匹配控制系統(tǒng)選好之后，需要給控制系統(tǒng)分配機(jī)器人，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況選擇機(jī)器人本體型號(hào)，具體步驟如下： 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理（1）在窗口項(xiàng)目結(jié)構(gòu)中選擇選項(xiàng)卡設(shè)備；（2）單擊

15、右鍵選擇添加元素；（3）窗口元素添加管理器自動(dòng)彈出，如圖5-8所示；（4）選擇機(jī)器人型號(hào)，點(diǎn)擊確定，機(jī)器人出現(xiàn)在未分配設(shè)備上，如圖5-9所示；（5）將機(jī)器人拖放到設(shè)備中的機(jī)器人控制系統(tǒng)上，機(jī)器人與控制系統(tǒng)匹配完成。 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理圖5-9 未分配設(shè)備圖5-8 添加控制器元素 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理7. 添加安全選項(xiàng) 如果實(shí)際應(yīng)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)上使用了安全選項(xiàng)，例如SafeOperation或者PROCONOS，也必須將該選項(xiàng)添加到WorkVisual項(xiàng)目中。具體操作步驟如下：（1）在窗口項(xiàng)目結(jié)構(gòu)中選擇選項(xiàng)卡設(shè)備；（2）單擊右鍵，在右鍵菜單中

16、選擇添加；（3）窗口元素添加管理器自動(dòng)彈出，如圖5-10所示；（4）選擇安全選項(xiàng)SafeOperation；（5）將其拖放到設(shè)備節(jié)點(diǎn)選項(xiàng)上，完成安全選項(xiàng)添加。 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理圖5-11 添加硬件組件圖5-10 添加安全選項(xiàng) 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理8. 添加硬件組件將屬于機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件組件添加到控制系統(tǒng)中。如果實(shí)際應(yīng)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)中有其它組件，必須將所有組件添加到控制系統(tǒng)組件當(dāng)中，否則項(xiàng)目將會(huì)出錯(cuò)。具體操作步驟如下：（1）在窗口項(xiàng)目結(jié)構(gòu)中選擇控制系統(tǒng)組件；（2）單擊右鍵，在右鍵菜單中選擇添加；（3）窗口元素添加管理器自動(dòng)彈出，如圖5-

17、11所示；（4）選擇實(shí)際應(yīng)用的機(jī)器人控制柜中的硬件組件；（5）將硬件拖放到控制系統(tǒng)組件結(jié)構(gòu)下；（6）重復(fù)（4）、（5）步，直到控制柜中的硬件組件全部拖放到控制系統(tǒng)組件結(jié)構(gòu)下，硬件添加完畢。9. 安全配置新添加的機(jī)器人控制系統(tǒng)是沒(méi)有局部局部安全設(shè)置的。通過(guò)觀察WorkVisual項(xiàng)目結(jié)構(gòu)下的安全控制，可以發(fā)現(xiàn)安全控制四個(gè)字為灰色。添加過(guò)安全選項(xiàng)SafeOperation之后，雙擊安全控制會(huì)彈出安全設(shè)置選項(xiàng)卡，如圖5-12所示。 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理1）選項(xiàng)卡硬件選項(xiàng)設(shè)置硬件選項(xiàng)是必須設(shè)定的一個(gè)項(xiàng)目，硬件選項(xiàng)的參數(shù)及功能說(shuō)明如表5-2所示。表5-2 硬件選項(xiàng)參數(shù)說(shuō)明參數(shù)參數(shù)

18、說(shuō)明Customer interface（用戶接口）選項(xiàng)1：自動(dòng)(automatic)選項(xiàng)2：具有輸出端的SIBInput signal for peripheral contact（外部信號(hào)輸入）選項(xiàng)1：關(guān)閉（not used）選項(xiàng)2：外圍安全信號(hào)通過(guò)PLC輸入控制系統(tǒng)選項(xiàng)3：外圍安全信號(hào)通過(guò)KRC運(yùn)行許可接通Operater safety acknowledgement（操作人員防護(hù)裝置）選項(xiàng)1：通過(guò)外部組件PLC確認(rèn)（external unit）選項(xiàng)2；通過(guò)確認(rèn)鍵 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理圖5-12 局部安全配置 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理2）選項(xiàng)卡

19、軸監(jiān)控設(shè)置軸監(jiān)控設(shè)置界面和各參數(shù)的說(shuō)明如圖5-13和表5-3所示。圖5-13 軸監(jiān)控設(shè)置 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理表5-3 軸監(jiān)控參數(shù)說(shuō)明參數(shù)參數(shù)說(shuō)明制動(dòng)時(shí)間軸運(yùn)動(dòng)相關(guān)的制動(dòng)斜坡時(shí)間，用于安全停止1和安全停止2；默認(rèn)值為：1500ms。最大速度T1運(yùn)行模式下的最大速度。定位公差機(jī)器人安全停止時(shí)所容許的最大誤差值。安全配置的具體操作步驟如下：（1）在窗口項(xiàng)目結(jié)構(gòu)中選擇控制系統(tǒng)組件；（2）單擊右鍵，在右鍵菜單中選擇添加；（3）窗口元素添加管理器自動(dòng)彈出，如圖5-9所示；（4）選擇安全選項(xiàng)SafeOperation；（5）將其拖放到設(shè)備節(jié)點(diǎn)選項(xiàng)上，雙擊安全控制，彈出安全配置選項(xiàng)卡

20、；（6）根據(jù)實(shí)際應(yīng)用的安全插件，配置硬件選項(xiàng)。 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理10. 現(xiàn)場(chǎng)總線配置本書(shū)的項(xiàng)目三中詳細(xì)的講解了控制柜當(dāng)中的硬件設(shè)備和之間連接的通信協(xié)議，這些硬件物理連接之后并不能直接使用，還需要利用WorkVisual進(jìn)行總線配置，可以用WorkVisual配置的現(xiàn)場(chǎng)總線，現(xiàn)場(chǎng)總線及說(shuō)明如表5-4所示。表5-4 現(xiàn)場(chǎng)總線及說(shuō)明現(xiàn)場(chǎng)總線名稱總線說(shuō)明PROFINET基于以太網(wǎng)的現(xiàn)場(chǎng)總線。數(shù)據(jù)交換以主從關(guān)系進(jìn)行。PROFINET需要安裝到機(jī)器人控制系統(tǒng)當(dāng)中。PROFIBUS使不同制造商生產(chǎn)的設(shè)備之間無(wú)需特別的接口適配即可交流的通用現(xiàn)場(chǎng)總線數(shù)據(jù)交換以主從關(guān)系進(jìn)行。Devic

21、eNet基于CAN并主要用于自動(dòng)化技術(shù)的現(xiàn)場(chǎng)總線。數(shù)據(jù)交換以主從關(guān)系進(jìn)行。Ethernet/IP基于以太網(wǎng)的現(xiàn)場(chǎng)總線。數(shù)據(jù)交換以主從關(guān)系進(jìn)行。注意：以太網(wǎng)/IP已安裝到機(jī)器人控制系統(tǒng)之中。EtherCAT基于以太網(wǎng)并適用于實(shí)時(shí)要求的現(xiàn)場(chǎng)總線。VARAN從站可用于在VARAN控制系統(tǒng)和KR C4控制系統(tǒng)之間建立通訊的現(xiàn)場(chǎng)總線。 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理 建立現(xiàn)場(chǎng)總線之前要保證設(shè)備說(shuō)明文件已經(jīng)添加到DTM編目當(dāng)中，并且已經(jīng)確定了固件的版本號(hào)，同時(shí)添加了機(jī)器人控制系統(tǒng)并已激活。滿足這些條件之后就可以建立配置現(xiàn)場(chǎng)總線了，具體操作步驟如下：（1）創(chuàng)建現(xiàn)場(chǎng)總線。在窗口項(xiàng)目結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)卡設(shè)

22、備中展開(kāi)屬性結(jié)構(gòu)，右鍵點(diǎn)擊現(xiàn)場(chǎng)總線，選擇添加KUKA Controller Bus（KCB）總線，完成建立總線，如圖5-14所示；圖5-14 建立現(xiàn)場(chǎng)總線主機(jī) 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理（2）配置現(xiàn)場(chǎng)總線主機(jī)。在項(xiàng)目結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)卡設(shè)備中用右鍵點(diǎn)擊現(xiàn)場(chǎng)總線主機(jī)，在彈出的菜單中點(diǎn)擊設(shè)置按鈕，一個(gè)含有設(shè)備數(shù)據(jù)的窗口自動(dòng)打開(kāi)，用于設(shè)定主機(jī)的IP地址，如圖5-15所示；圖5-15 主機(jī)IP地址設(shè)置 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理 在設(shè)定主機(jī)IP地址是要注意的問(wèn)題是有些IP地址的范圍是不能夠設(shè)定的，這些IP地址都是給機(jī)器人控制系統(tǒng)內(nèi)部保留使用，不允許用戶進(jìn)行分配設(shè)定。不能使用

23、的IP范圍如表5-5所示；表5-5 控制系統(tǒng)內(nèi)部保留IP范圍起始地址終止地址192.168.0.0192.168.0.255172.16.0.0172.16.255.255172.17.0.0172.17.255.255（3）將設(shè)備添加到總線主機(jī)。在窗口項(xiàng)目結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)卡設(shè)備中展開(kāi)屬性結(jié)構(gòu)，右鍵點(diǎn)擊現(xiàn)場(chǎng)總線，選擇要添加的設(shè)備，點(diǎn)擊確定完成設(shè)備添加，如圖5-16所示。如有多個(gè)設(shè)備的話，重復(fù)操作本步驟； 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理圖5-16 主機(jī)IP地址設(shè)置 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理（4）配置設(shè)備與總線。在項(xiàng)目結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)卡設(shè)備中用右鍵點(diǎn)擊現(xiàn)場(chǎng)總線主機(jī)，在彈出的菜

24、單中點(diǎn)擊設(shè)置按鈕，一個(gè)含有設(shè)備數(shù)據(jù)的窗口自動(dòng)打開(kāi)，如圖5-17所示，根據(jù)需要設(shè)定數(shù)據(jù)，點(diǎn)擊保存設(shè)置完成； 圖5-17 配置設(shè)置 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理（5）編輯信號(hào)。打開(kāi)信號(hào)編輯器，通過(guò)鼠標(biāo)操作可以改變數(shù)據(jù)的類型、信號(hào)的位寬和信號(hào)名稱等內(nèi)容，數(shù)據(jù)類型符號(hào)如表5-6所示，信號(hào)編輯器如圖5-18所示；表5-6 編輯器中的數(shù)據(jù)類型圖標(biāo)圖標(biāo)說(shuō)明帶正負(fù)號(hào)的Integer整型數(shù)據(jù)不帶正負(fù)號(hào)的Integer整型數(shù)據(jù)數(shù)字式數(shù)據(jù)類型 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理圖5-18 信號(hào)編輯器 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理（6）機(jī)器人總線I/O配置機(jī)器人的輸入端和輸出

25、端與現(xiàn)場(chǎng)總線關(guān)聯(lián)。輸入輸出的I/O配置操作界面如圖5-19所示，主要板塊和按鈕功能如表5-7所示。圖5-19 總線配置操作界面 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理表5-7 板塊與按鈕功能序號(hào)功能說(shuō)明1顯示輸入/輸出端類型和現(xiàn)場(chǎng)總線設(shè)備。通過(guò)選項(xiàng)卡從左右選定兩個(gè)要連接的區(qū)域。2已連接的信號(hào)顯示窗口。3所有信號(hào)顯示窗口。4可將兩個(gè)信號(hào)顯示窗口合并或者展開(kāi)。5KRC輸入輸出端、PLC和現(xiàn)場(chǎng)總線等選項(xiàng)卡以輸入端和輸出端連接的配置為例，具體步驟如下：（1）點(diǎn)擊按鍵連接編輯器，窗口輸入輸出界限打開(kāi)；（2）在窗口左半側(cè)的選項(xiàng)卡KRC輸入/輸出端中選定需界限的機(jī)器人控制系統(tǒng)范圍，如點(diǎn)選數(shù)字輸出端，信

26、號(hào)在窗口輸入輸出接線的下半部分顯示；（3）在窗口右半側(cè)的選項(xiàng)卡現(xiàn)場(chǎng)總線中選定設(shè)備，設(shè)備信號(hào)在窗口輸入輸出接線的下半部分顯示；（4）選擇需要連接的信號(hào)，右鍵選擇連接，總線配置完成。 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理11. WorkVisual編程功能 可以利用WorkVisual軟件完成機(jī)器人的編程功能，可以建立SRC、DAT、SUB和KRL等格式的程序，選擇編程與診斷，顯示程序編輯功能界面，如圖5-20所示。具體的操作方式與示教器編程操作相似。圖5-20 程序編輯功能界面 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理5.3 項(xiàng)目實(shí)施 5.3.1 創(chuàng)建工程項(xiàng)目1. 利用模板創(chuàng)建新項(xiàng)目

27、 點(diǎn)擊新建按鈕，選擇利用模板建立新項(xiàng)目模板，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的機(jī)器人確定固件版本和輸入輸出端數(shù)量，雙擊項(xiàng)目窗口當(dāng)中的控制器1，因?yàn)楸窘滩睦玫氖荎UKA KRC4控制柜，所以在彈出的管理器固件版本中輸入8.3.20，在輸入輸出端數(shù)量中選擇4096，如圖5-21所示，點(diǎn)擊OK后確定固件。在菜單欄中選擇文件點(diǎn)擊保存，選擇工程存放路徑，在項(xiàng)目名稱處填寫(xiě)新建工程項(xiàng)目名稱，點(diǎn)擊OK完成新項(xiàng)目創(chuàng)建。 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理圖5-21 固件版本選擇 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理2. 機(jī)器人與控制器匹配為控制系統(tǒng)添加機(jī)器人，具體步驟如下：（1）在窗口項(xiàng)目結(jié)構(gòu)中選擇選項(xiàng)卡設(shè)備，單擊

28、右鍵選擇添加元素；（2）窗口元素添加管理器自動(dòng)彈出，因?yàn)楝F(xiàn)場(chǎng)的機(jī)器人本體的型號(hào)為KR-5，所以選擇機(jī)器人型號(hào)KR-5，如圖5-22所示，點(diǎn)擊確定，機(jī)器人出現(xiàn)在未分配設(shè)備上；（3）將機(jī)器人拖放到設(shè)備中的機(jī)器人控制系統(tǒng)上，機(jī)器人與控制系統(tǒng)匹配完成。 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理圖5-22 機(jī)器人本體型號(hào)選擇 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理3. 添加控制系統(tǒng)組件 根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)KR C4控制柜安裝的組件，添加系統(tǒng)組件，具體步驟如下：（1）選中控制系統(tǒng)組件，右鍵選擇添加，利用元素添加管理器添加Cabinet Interface Board（控制柜接口板），如圖5-23所示；圖5

29、-23 添加控制系統(tǒng)組件 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理（2）利用元素添加管理器添加CIB Safety Module（控制柜安全接口）；（3）利用元素添加管理器添加KUKA Power Pack 3 20A（KUKA配電箱KPP）；（4）利用元素添加管理器添加KUKA Servo Pack 20A（KUKA伺服模塊KSP）；（5） 利用元素添加管理器添加Resolver Digital Converter（旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器RDC）；（6）利用元素添加管理器添加Electronic Mastering Converter（機(jī)器人校準(zhǔn)的電子控制裝置EMD）；（7）利用元素添加管

30、理器添加Resistor（電阻器），控制系統(tǒng)組件添加完畢，如圖5-24所示。 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理圖5-24 控制系統(tǒng)組件 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理4. 驅(qū)動(dòng)裝置配置 控制柜組件添加之后，需要進(jìn)行驅(qū)動(dòng)裝置配置，也就是軟件配置與硬件統(tǒng)一，具體操作如下：（1）窗口項(xiàng)目結(jié)構(gòu)中右鍵控制系統(tǒng)組件，右鍵菜單選擇裝置配置，將彈出驅(qū)動(dòng)裝置配置選項(xiàng)卡；（2）在選項(xiàng)卡空白處點(diǎn)擊右鍵，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)控制柜硬件選擇配置（也可手動(dòng)連線配置），在菜單中選擇推薦配置如圖5-25所示； 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理圖5-25 推薦驅(qū)動(dòng)裝置配置 基于Workvisual軟件

31、的機(jī)器人項(xiàng)目管理（3）點(diǎn)擊應(yīng)用按鈕，完成驅(qū)動(dòng)裝置配置，完成后如圖5-26所示。圖5-26 驅(qū)動(dòng)裝置配置 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理5. 總線配置 控制系統(tǒng)組件添加后，總線結(jié)構(gòu)樹(shù)中會(huì)自動(dòng)出現(xiàn)控制柜的KSB（系統(tǒng)總線）和KCB（控制總線），并自動(dòng)配置地址等內(nèi)容，可不修改。只需添加以太網(wǎng)總線并配置即可。具體操作步驟如下：（1）窗口項(xiàng)目結(jié)構(gòu)中右鍵總線結(jié)構(gòu)，右鍵菜單點(diǎn)擊添加；（2）先擇PROFINET總線結(jié)構(gòu)，如圖5-27所示，點(diǎn)擊OK完成DTM選擇；（3）配置現(xiàn)場(chǎng)總線I/O。在輸入/輸出端接線和現(xiàn)場(chǎng)總線設(shè)備選項(xiàng)卡中配置現(xiàn)場(chǎng)總線。通過(guò)選項(xiàng)卡從左右選定兩個(gè)要連接的區(qū)域，左邊選擇KRC輸入

32、輸出端選項(xiàng)卡，右邊選擇現(xiàn)場(chǎng)總線，以數(shù)字量為例，先配置數(shù)字輸入信號(hào)，點(diǎn)選數(shù)字輸入端，如圖5-28所示；（4）根據(jù)實(shí)際需要配置輸入信號(hào)。以PGNO Bit0開(kāi)關(guān)為例，配置總線，點(diǎn)選左邊的$IN1信號(hào)，右邊點(diǎn)選想要關(guān)聯(lián)的現(xiàn)場(chǎng)總線02:01:0001地址，右鍵點(diǎn)擊連接，這樣PGNO Bit0開(kāi)關(guān)的輸入信號(hào)就配置好了，已連接信號(hào)顯示窗口（灰色區(qū)域）將顯示，如圖5-29所示；（5）將所有輸入輸出量參照步驟（3）、（4）進(jìn)行設(shè)置，全部設(shè)置完成即可。 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理圖5-28 數(shù)字輸入端選擇 基于Workvisual軟件的機(jī)器人項(xiàng)目管理經(jīng)過(guò)以上環(huán)節(jié)，新工程項(xiàng)目創(chuàng)