機器人分級培訓(xùn)ppt課件

1、安川機器人 分級教育培訓(xùn).2教 材 大 綱 一、初級篇1.機器人引見2.各功能菜單構(gòu)成3.簡單操作機器人 二、中級篇1.簡單的示教和再現(xiàn)2.常見異常的處置3.初級保養(yǎng) 三、高級篇1.機器人編程教導(dǎo)2.系統(tǒng)簡單設(shè)定3.機器人二級保養(yǎng)與維修.3一初級篇.4概要1.機器人引見2.各功能菜單構(gòu)成3.簡單操作機器人.5變穩(wěn)壓器(周邊設(shè)備)本體焊接機(周邊設(shè)備)控制箱安川機器人引見安川機器人系統(tǒng)構(gòu)成.6安川機器人引見K6SB、K10SB等K系列K6、K16、SK6等K系列K6、K16、SK6等K系列UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等控制箱本 體ERC MRCMRCXRCNX100 YAS

2、KAWA機器人開展史. 1977 5軸 MOTOMAN-L10 YASNAC RB 1983 6軸 MOTOMAN-L106/ YASNAC RX1998 無連桿化 MOTOMAN-UP*/ YASNAC RX2003 電纜內(nèi)置化 MOTOMAN-EA*/ NX100目前 七軸 MOTOMAN-VA1400 機器人本體演化過程安川機器人引見. I/O模組伺服模組以NX100 HP6 控制箱為例內(nèi)部構(gòu)成：1、I/O模組 2、CPU模組 3、伺服模組 4、電源供應(yīng)模組 電源供應(yīng)模組CPU模組機器人控制箱安川機器人引見.9安川機器人在工業(yè)消費中的運用焊接澆鑄水刀切割涂膠取放灌注、堆疊安川機器人引見.

3、 電控箱操作面板安川機器人引見. 教導(dǎo)盒安川機器人引見. 教導(dǎo)盒按鍵講解一各功能菜單講解.13教導(dǎo)盒按鍵講解二各功能菜單講解.14教導(dǎo)盒按鍵講解三各功能菜單講解.15菜單項選擇擇區(qū)形狀顯示區(qū)泛用表示區(qū)人機界面區(qū)操作按鈕菜單項選擇擇區(qū)教導(dǎo)盒畫面顯示各功能菜單講解.16形狀顯示區(qū)詳解各功能菜單講解.17能夠的軸組各功能菜單講解.18動作坐標(biāo)系各功能菜單講解.19速度控制各功能菜單講解.20平安方式各功能菜單講解.21運轉(zhuǎn)方式各功能菜單講解.22機器人形狀各功能菜單講解.23換頁顯示各功能菜單講解.24主菜單各功能菜單講解.25子菜單程序各功能菜單講解.26子菜單弧焊各功能菜單講解.27子菜單變數(shù)各

4、功能菜單講解.28子菜單I/O各功能菜單講解.29子菜單系統(tǒng)信息各功能菜單講解.30子菜單機器人各功能菜單講解.31子菜單PC卡、設(shè)定各功能菜單講解.32簡單操作機器人平安本卷須知 1、開機前應(yīng)確保本體動作范圍內(nèi)無人無雜物 2、檢查控制箱與本體及與其他設(shè)備銜接能否正確 3、檢查供應(yīng)電源與機器人所需電源相匹配 4、檢查各個急停和暫停按鈕，確保其功能有效 5、本體運轉(zhuǎn)時，嚴(yán)禁人或物進(jìn)入其任務(wù)范圍之內(nèi) .1、翻開主電源控制開關(guān)，將電控柜上控制開關(guān)旋鈕撥到【ON】位置普通情況下電源堅持常開。2、翻開機器人控制箱電源開關(guān)，即將控制旋鈕撥到【ON】位置，33簡單操作機器人正確的開機步驟.34簡單操作機器人

5、簡單帶動機器人1、待教導(dǎo)盒上顯示主畫面后按下【伺服按鈕】使其燈亮起接通伺服電源2、將教導(dǎo)盒上方式選擇開關(guān)旋到【示教】處3、留意此題的位置及姿態(tài)，把速度調(diào)到低速， 防止發(fā)生危險4、用關(guān)節(jié)坐標(biāo)或直角坐標(biāo)帶動機器人 .35二中級篇.36概要1.機器人的示教和再現(xiàn)2.常見異常的處置3.初級保養(yǎng).37機器人的坐標(biāo)系與軸組 軸組：機器人軸、基座軸、工裝軸 坐標(biāo)系：關(guān)機坐標(biāo)系各軸單獨動作、直角坐標(biāo)系與本體軸X/Y/Z軸平行挪動、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系程序的示教和再現(xiàn).38程序的示教和再現(xiàn).39各軸的運動方向程序的示教和再現(xiàn).40程序的示教和再現(xiàn)直角坐標(biāo)的運轉(zhuǎn).41程序的示教和再現(xiàn)軸組選擇轉(zhuǎn)換+機

6、器人或轉(zhuǎn)換+外部軸切換坐標(biāo)系選擇按坐標(biāo)鍵依次切換速度選擇按手動速度“高或“低鍵，選擇操作速度.42 程序的示教和再現(xiàn)運動方式插補方式：1、MOVJ 關(guān)節(jié)運動2、MOVL 直線運動3、MOVC 圓弧運動4、MOVS 曲線運動決議程序點與程序點間以何種軌跡挪動的方法叫插補方式插補選擇：按【插補方式】，會在輸入緩沖行上依次 顯示插補方式.43程序的示教和再現(xiàn)運動方式選用.44程序的示教和再現(xiàn)程序編輯1、將機器人帶入示教方式初級教程里已引見2、詳細(xì)程序編輯步驟如下：.45程序的示教和再現(xiàn)范例引見.46程序圖例程序的示教和再現(xiàn).47程序圖例詳解程序的示教和再現(xiàn).48程序的示教和再現(xiàn)確認(rèn)程序點1.選擇主菜

7、單【程序】2.選擇【程序內(nèi)容】-顯示試運轉(zhuǎn)時的程序內(nèi)容畫面3.按【連鎖】+【試運轉(zhuǎn)】1.繼續(xù)按下【前進(jìn)】與【后退】鍵，機器人可一個點一個點的動作。程序試運轉(zhuǎn).49開場將光標(biāo)移到欲插入程式點處用各軸操作鍵把機器人帶至所需位置設(shè)定運動方式設(shè)定運動速度按【插入】鍵按【輸入】鍵程序點的修正-插入程序的示教和再現(xiàn).50開場將機器人帶到欲刪除點位置確認(rèn)光標(biāo)是在欲刪除點按【刪除】鍵按【輸入】鍵闡明：假設(shè)光標(biāo)不停的閃 爍，那么闡明光標(biāo) 不在欲刪除點上程序點的修正刪除程序的示教和再現(xiàn).51開場將光標(biāo)移至欲變卦處用各軸操作鍵挪動至所需位置按【變卦】鍵按【輸入】鍵程序點的修正變卦程序的示教和再現(xiàn).52程式內(nèi)容復(fù)制、

8、剪切、貼上和反向貼上復(fù) 制:復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)剪 切:從程式中復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)，并 在程式中刪除貼 上:將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中反向貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中程序的示教和再現(xiàn).53MOVJ VJ=50.00TIMER T=1.00MOVL V=100暫存區(qū)復(fù)制剪切貼上插入暫存區(qū)內(nèi)容反向貼上圖解程序的示教和再現(xiàn).54復(fù)制和剪切范圍設(shè)定在顯示程式內(nèi)容中，將光標(biāo)移至指定區(qū)域按【移位】+【選擇】將光標(biāo)移至指定程式行程序的示教和再現(xiàn).55圖解程序的示教和再現(xiàn).56按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【復(fù)制】復(fù)制、剪切按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【剪切】復(fù)

9、制剪切程序的示教和再現(xiàn).57在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【反向貼上】選擇【是】選擇【貼上】選擇【是】在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄貼上反向貼上貼上、反向貼上程序的示教和再現(xiàn).58進(jìn)入所要變卦速度的程式，把光標(biāo)移至運動指令上按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)的【編輯】菜單在下拉菜單中選擇【速度變卦】選擇所要變卦速度的運動方式輸入新的數(shù)值【輸入】鍵【輸入】鍵速度變卦程序的示教和再現(xiàn).59進(jìn)入所要變卦速度的程式，把光標(biāo)移至運動指令上按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)的【編輯】菜單在下拉菜單中選擇【速度變卦】選擇所要

10、變卦速度的運動方式輸入新的數(shù)值【輸入】鍵【輸入】鍵速度變卦程序的示教和再現(xiàn).60常見異常處置停頓后再啟動主要分為以下幾種情況：暫停、急停、報警引起的急停。暫停：按【HOLD】鍵，機器人暫停，此時按下“START處于ON形狀，機器人會在暫停位置重新開場運動急停：按下示教盒和控制門上的急停按鈕，機器人會急停，此時選裝急停按鈕解除急停，再次接通伺服電源，按下“START處于ON形狀，機器人會在急停位置重新開場運動。.61常見異常處置報警引起的停頓：假設(shè)報警，機器人會立刻停頓運動，示教器出現(xiàn)報警畫面。主要分為以下兩方面：輕缺點報警時：在報警畫面上選裝【復(fù)位】，那么報警形狀被解除，再次接通伺服電源，按下

11、“START處于ON形狀，機器人會在急停位置重新開場運動。重缺點報警時：需切斷主電源，排除報警緣由后再再次接通伺服電源，按下“START處于ON形狀，機器人會在急停位置重新開場運動。.62常見異常處置粘絲停機缺點排除將操控方式旋到【示教】方式，剪斷粘著焊絲，將程序帶到焊接點前一程序點處，再次旋到【再現(xiàn)】方式接通伺服電源，按下“START處于ON形狀，機器人會在賤死位置重新開場焊接。.63初級保養(yǎng)日常維護(hù)1.堅持機器人本體及控制柜外表的清潔2.檢查控制柜門能否關(guān)好，密封部分有無縫隙和損壞3.檢查散熱風(fēng)扇能否正常運轉(zhuǎn)4.急停鍵、平安開關(guān)能否正常5.設(shè)備能否有異響6.電纜能否零落、松懈、斷線.64三

12、高級篇.65概要1.坐標(biāo)系及其內(nèi)部參數(shù)設(shè)定2.焊接缺陷調(diào)整及異常的處置3.設(shè)備保養(yǎng)、維修.66坐標(biāo)系及其內(nèi)部參數(shù)設(shè)定工具校準(zhǔn)1.為了給機器人正確的進(jìn)展直線插補、圓弧插補等插補動作，有必要正確的登錄焊槍、抓手、焊鉗等工具的尺寸信息，定義控制點的位置工具校準(zhǔn)方法的設(shè)定：五點示教法：1.選擇主菜單【機器人】 2.選擇【工具】 3.選擇希望的工具編號 4.選擇菜單【適用工具】 5.選擇【校驗】 6.選擇【設(shè)定位置 7.用軸操作鍵把機器人挪動到所希望的位置 8.按【修正】、【回車】-登錄示教位置反復(fù)操作6-8，示教設(shè)定位置TC1-TC5.67坐標(biāo)系及其內(nèi)部參數(shù)設(shè)定用戶坐標(biāo)的設(shè)定 1.選擇主菜單【機器人】

13、 2.選擇【用戶坐標(biāo)】 3.選擇菜單【適用工具】 4.選擇【校驗】 5.選擇【設(shè)定位置 6.用軸操作鍵把機器人挪動到所希望的位置 7.按【修正】、【回車】.68坐標(biāo)系及其內(nèi)部參數(shù)設(shè)定位置等級 位置等級的接近程度的設(shè)定，是指機器人經(jīng)過示教位置時，實踐位置與示教位置的接近程度。.69設(shè)定診斷系統(tǒng)診斷系統(tǒng)版本：【系統(tǒng)信息】-【版本】機型信息：【機器人】-【機器人軸配置】報警歷史：報警歷史畫面可以確認(rèn)報警發(fā)生歷史，便于查詢?nèi)秉c代碼，進(jìn)展維修?？煞譃?種【嚴(yán)重報警】、【細(xì)微報警】、【用戶報警：系統(tǒng)】、【用戶報警：用戶】、【離線報警】可用翻頁鍵或者用【頁數(shù)】鍵切換【系統(tǒng)信息】-【報警歷史】報警歷史的刪除：

14、顯示想要刪除的報警歷史畫面-選擇菜單【數(shù)據(jù)】-【去除】-選擇“是.70平安系統(tǒng) 平安方式：主要有3種 操作方式：此方式是操作者進(jìn)展的根本操作方式如機器人的啟動和停頓 編輯方式：該方式下使操作者能進(jìn)展現(xiàn)教和編輯程序，并可對機器人進(jìn)展設(shè)置 管理方式：本方式為建立和維護(hù)機器人系統(tǒng)，如參數(shù)、系統(tǒng)時間的設(shè)定以及用戶口令的變卦。用戶口令由4至8個字符組成，并且必需是數(shù)字和符號“0-9，“-、“.)用戶命令的變卦：主菜單【設(shè)置】-【用戶口令】-選擇要變卦的用戶口令，進(jìn)入文字輸入形狀，顯示輸入當(dāng)前口令-輸入當(dāng)前口令按回車鍵設(shè)定診斷.71系統(tǒng)設(shè)定原點位置校準(zhǔn)：原點位置校準(zhǔn)是將機器人位置與絕對編碼器位置進(jìn)展對照確認(rèn)原點位置校準(zhǔn)沒有完成時，不能進(jìn)展現(xiàn)教和再現(xiàn)操作。運用多臺機器人系統(tǒng)，每臺機器人都必需進(jìn)展原點位置校準(zhǔn)原點位置校準(zhǔn)是在出廠前進(jìn)展的，但在以下情況下必需再次進(jìn)展原點位置的校準(zhǔn)：改換機器人和控制柜的組合時改換電機、絕對值編碼器時存儲卡內(nèi)存被刪除時改換YIF01根本、電源耗費盡時