實(shí)驗(yàn)3 MATLAB判斷控制系統(tǒng)的性能_第1頁
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文檔簡介

1、實(shí)驗(yàn)三MATLAB判斷控制系統(tǒng)的性能實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?、掌握用Matlab命令構(gòu)建控制系統(tǒng)的各種狀態(tài)以及狀態(tài)之間的相互轉(zhuǎn)化2、掌握用Matlab語言判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性、可控性和能觀性等性能實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1、完成P90頁3-3和3-83-3A=-2.8 -1.4 0 0;1.4 0 0 0;-1.8 -0.3 -1.4 -0.6;0 0 0.6 0;B=1;0;1;0;C=0 0 0 1;D=0sys=ss(A,B,C,D,0.1)sysc1=tf(sys)sysc2=zpk(sys)D =0 x1x2x3x4x1-2.8-1.400 x21.4000 x3-1.8-0.3-1.4-0.6x4000.60b

2、=u1x1 1x2 0 x3 1x4 0c =x1 x2 x3 x4y1 0001 d =u1y1 0Sampling time: 0.1Discrete-time model.Transfer function:0.6 z2 + 0.6 z + 0.924z 4 + 4.2 z 3 + 6.24 z 2 + 3.752 z + 0.7056Sampling time: 0.1Zero/pole/gain:0.6 (z2 + z + 1.54)(z+1.4廣2 (z+1.061) (z+0.3394)Sampling time: 0.13-8Transfer Fcn2A,B,C,D=linmo

3、d(ligang)num,den=ss2tf(A,B,C,D);G=tf(num,den)Transfer function:-sA6 - 21 sA5 - 151 sA4 - 471 sA3 - 628 sA2 - 240 s + 72 sA6 + 21 sA5 + 151 sA4 + 471、人3 + 664、人2 + 582 s + 6302. 完成P106頁4-3和4-4,如果不可控或不可觀，則需要對系 統(tǒng)進(jìn)行分解，給出可控、可觀部分。4-3A1=1 3 2;0 2 0;0 1 3;B1=2 1;1 1;-1 -1;Qc1=ctrb(A1,B1);n1=rank(Qc1);if n1=

4、3,disp 系統(tǒng)是可控的);elsedisp，系統(tǒng)是不可控的，)；AB,BB,CB,T,K=ctrbf(A1,B1,0)rank(K) endA2=1 3 2;0 2 0;0 1 3;B2=2 1;1 1;-1 1;Qc2=ctrb(A2,B2);n2=rank(Qc2);if n2=3,disp 系統(tǒng)是可控的);elsedisp，系統(tǒng)是不可控的，)；AB1,BB1,CB1,T1,K1=ctrbf(A2,B2,0)rank(K1)end系統(tǒng)是不可控的AB =3.00000.0000-0.00003.09651.20740.1844-1.97780.89151.7926BB =-0.0000-0.00000.2720-0.3925-2.4343-1.6870CB = TOC o 1-5 h z 0000000000.00000.70710.70710.6644-0.52850.5285ans =1系統(tǒng)是可控的4-4A=1 3 2;0 4 2;0 0 1;B=0 1;0 0;1 0;C=1 0 0;0 1 0;D=0;Qc=ctrb(A,B);n=rank(Qc);if n=3,disp 系統(tǒng)是可控的);elsedisp，系統(tǒng)是不可控的，)； endQo

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