“果樹(shù)施肥”機(jī)器人線(xiàn)上比賽評(píng)審規(guī)則

1、PAGE- 16 - B類(lèi)“果樹(shù)施肥”機(jī)器人線(xiàn)上比賽評(píng)審規(guī)則一、比賽規(guī)則要點(diǎn)1、果樹(shù)施肥機(jī)器人可采用壟間作業(yè)或跨壟作業(yè)模式。壟間作業(yè)模式，機(jī)器人在比賽過(guò)程中需遍歷所有6條壟間/壟側(cè)通道（以下簡(jiǎn)稱(chēng)壟溝）；跨壟作業(yè)模式，機(jī)器人作業(yè)幅寬只允許跨一個(gè)壟背，且比賽過(guò)程中需遍歷所有5個(gè)壟背。2、比賽分兩輪進(jìn)行。第一輪比賽為淘汰賽，順利駛出比賽場(chǎng)地且遍歷6條壟溝（或5個(gè)壟背）的參賽機(jī)器人才有資格參加第二輪比賽，否則被淘汰。第二輪比賽為施肥機(jī)器人決賽，參賽機(jī)器人需進(jìn)行模擬施肥，以作業(yè)速度和作業(yè)效果進(jìn)行綜合成績(jī)?cè)u(píng)判。第二輪比賽中無(wú)作業(yè)得分的參賽機(jī)器人，本輪比賽成績(jī)以0分計(jì)。3、第一輪比賽限時(shí)3.5分鐘，第二輪比

2、賽限時(shí)5分鐘。從60秒預(yù)備時(shí)間已到之后，評(píng)委10秒鐘內(nèi)發(fā)出“起跑”命令時(shí)開(kāi)始計(jì)時(shí)，到參賽機(jī)器人所有部位都離開(kāi)比賽場(chǎng)地出入口終止計(jì)時(shí)。在限定時(shí)間內(nèi)未完成比賽者，本輪比賽成績(jī)以0分計(jì)。4、作業(yè)結(jié)束后，參賽機(jī)器人需駛離場(chǎng)地，任何部位不得停留在場(chǎng)地內(nèi)，否則按視為未完成比賽。離開(kāi)場(chǎng)地后需要自主停在比賽啟動(dòng)區(qū)，未自主停止的視為未完成比賽，自主停止但未完全停在比賽啟動(dòng)區(qū)的視為連續(xù)超界。5、各參賽單位可以派出多支參賽隊(duì)。但每支參賽隊(duì)都必須根據(jù)比賽要求，自行設(shè)計(jì)（或組裝）、制作各自的參賽機(jī)器人。限定每支參賽隊(duì)只能有1臺(tái)機(jī)器人參賽。6、比賽分碩博組和專(zhuān)本組兩類(lèi)，以隊(duì)伍中學(xué)歷最高者為分類(lèi)依據(jù)。碩博組比賽內(nèi)容為果樹(shù)分

3、類(lèi)施肥比賽，專(zhuān)本組為果樹(shù)施肥比賽。二、比賽場(chǎng)地及作業(yè)要求1、比賽場(chǎng)地如圖1所示。比賽場(chǎng)地為390cm300cm的區(qū)域，共有5條田壟。場(chǎng)地四周用高12cm的圍欄圍住，只留有一個(gè)寬40cm的出入口，圍欄與田壟之間留有寬40cm的通道（壟溝），壟長(zhǎng)220cm、壟寬30cm、壟高12cm，相鄰田壟之間也留有寬40cm的通道（壟溝）。出入口外側(cè)緊鄰比賽場(chǎng)地的40cm100cm的區(qū)域?yàn)楸荣悊?dòng)區(qū)，尺寸如圖1所示：圖1 比賽場(chǎng)地簡(jiǎn)圖圍欄和田壟都采用鋼質(zhì)材料制作，地面采用爬行墊鋪設(shè)。田壟、壟溝地面為灰色，圍欄為黑色。2、果樹(shù)果樹(shù)類(lèi)型及數(shù)量每個(gè)田壟上布置4棵果樹(shù)，共20棵果樹(shù)。碩博組果樹(shù)為：10個(gè)綠色的健康果樹(shù)

4、、5個(gè)黃色待施肥果樹(shù)和5個(gè)紅色待施肥果樹(shù)，黃色果樹(shù)和紅色果樹(shù)施肥量不同，綠色果樹(shù)不需要施肥。專(zhuān)本組果樹(shù)為10個(gè)綠色健康果樹(shù)和10個(gè)黃色待施肥果樹(shù)。果樹(shù)沿田壟中線(xiàn)放置，果樹(shù)間距為400mm、440mm、480mm三種情況，具體參數(shù)由評(píng)委抽簽決定。果樹(shù)場(chǎng)地如圖3所示。圖3場(chǎng)地示意圖（左側(cè)為碩博組，右側(cè)為專(zhuān)本組）果樹(shù)打印果樹(shù)使用ABS材料打印而成，紅色果樹(shù)RGB值為（255,0,0），黃色果樹(shù)RGB值為（255,255,0），綠色果樹(shù)RGB值為（0,255，0），三種果樹(shù)規(guī)格尺寸相同。果樹(shù)底部為施肥區(qū)，翻邊高度10mm。果樹(shù)通過(guò)雙面膠黏貼在田壟上，在施肥區(qū)內(nèi)部撒有適量黃色細(xì)沙，防止肥料彈飛，具體規(guī)格

5、和形狀如圖4所示。圖4 果樹(shù)示意圖果樹(shù)行間距、果樹(shù)位置的確定首先確定果樹(shù)行間距，如圖5所示，果樹(shù)行間距依次為X1、X2、X3、X4，進(jìn)行四次抽簽，隨機(jī)從400mm、440mm和480mm三個(gè)參數(shù)中隨機(jī)抽取X1至X4的數(shù)值；其次，將果樹(shù)放置于不透明箱子中，隨機(jī)拿取，從第一壟道左側(cè)開(kāi)始逐個(gè)壟道擺放。圖5 果樹(shù)行間距3、肥料作業(yè)肥料使用PP塑料小球模擬，直徑約6mm（0.1mm）、單個(gè)顆粒重約0.4g、表面磨砂呈半透明白色，如圖5所示。圖5 肥料（PP塑料球）4、作業(yè)方式比賽中，機(jī)器人需遍歷6個(gè)壟溝或5個(gè)壟背，穩(wěn)定駛出賽道并停在比賽啟動(dòng)區(qū)；能夠識(shí)別健康果樹(shù)和需施肥果樹(shù)，并將攜帶的肥料準(zhǔn)確投放至待施肥

6、的果樹(shù)底部施肥區(qū)。賽道的路徑規(guī)劃、施肥的方式由參賽選手自行決定，以提高選手的創(chuàng)新能力和解決問(wèn)題的能力。機(jī)器人啟動(dòng)位置固定，比賽前，所有機(jī)器人放到指定位置集中等待，不再允許修改程序。三、比賽規(guī)則1、比賽輪數(shù)比賽根據(jù)參賽隊(duì)員中最高學(xué)歷者設(shè)置碩博組和專(zhuān)本組2個(gè)級(jí)別，分開(kāi)比賽和統(tǒng)計(jì)成績(jī)。第一輪淘汰賽：參賽機(jī)器人由出入口進(jìn)入比賽場(chǎng)地，遍歷6個(gè)壟溝，再?gòu)某鋈肟隈偝霰荣悎?chǎng)地，行駛過(guò)程中無(wú)需施肥。但機(jī)器人和施肥裝置的任何部位都不允許超出圍欄邊界，也不允許觸碰圍欄、壟。根據(jù)“能否駛出場(chǎng)地”和“比賽用時(shí)”核算比賽成績(jī)，違章超出圍欄邊界或觸碰到圍欄、壟則加罰比賽用時(shí)。第二輪決賽：參賽機(jī)器人由出入口進(jìn)入比賽場(chǎng)地，沿著

7、壟間/壟側(cè)通道行駛。行駛過(guò)程中探測(cè)需施肥果樹(shù)，并向果樹(shù)底部施肥區(qū)施肥。完成施肥作業(yè)后，再?gòu)某隹隈偝霰荣悎?chǎng)地。根據(jù)“施肥得分”和“比賽用時(shí)”核算比賽成績(jī)，未從出口正確駛出場(chǎng)地的比賽成績(jī)?yōu)?分，駛出場(chǎng)地但未自主停止的比賽成績(jī)?yōu)?分，觸碰圍欄、損壞果樹(shù)和未完全停在在比賽啟動(dòng)區(qū)等情況扣相應(yīng)分?jǐn)?shù)。在第一輪比賽中順利駛出比賽場(chǎng)地且遍歷6個(gè)壟間/壟側(cè)通道的參賽機(jī)器人才有資格參加第二輪比賽。2、比賽規(guī)則場(chǎng)地布置與抽檢。同一院校的同一級(jí)別的參賽隊(duì)統(tǒng)一使用同一塊場(chǎng)地進(jìn)行比賽，賽前抽簽確定比賽順序。各比賽場(chǎng)地需確定兩位老師在場(chǎng)，一位老師負(fù)責(zé)拿移動(dòng)攝像機(jī)，帶麥克風(fēng)可以通話(huà)，隨時(shí)可以和裁判通話(huà)。另外一位老師協(xié)調(diào)賽場(chǎng)秩序

8、，確保比賽有序進(jìn)行。場(chǎng)地需提前布置好，賽前2-3天通過(guò)線(xiàn)上檢查比賽場(chǎng)地是否符合要求。正式比賽前，裁判專(zhuān)家在線(xiàn)核實(shí)關(guān)鍵尺寸（包括壟、溝、果樹(shù)等）。待確定好比賽場(chǎng)地參數(shù)后進(jìn)行抽簽，按本規(guī)則布置果樹(shù)，進(jìn)行比賽。參賽小車(chē)擺放。賽前各參賽隊(duì)伍需將小車(chē)統(tǒng)一集中到固定區(qū)域放置，比賽開(kāi)始后按順序由專(zhuān)門(mén)工作人員將比賽小車(chē)拿給即將比賽的隊(duì)員，非本隊(duì)伍比賽時(shí)間，不得接觸小車(chē)，并用全景攝像頭全程直播錄像。攝像機(jī)布置及網(wǎng)絡(luò)調(diào)試。B類(lèi)比賽在騰訊會(huì)議以線(xiàn)上直播進(jìn)行，要求比賽場(chǎng)地空曠，設(shè)置4個(gè)攝像機(jī)位（1080p），其中一個(gè)攝像機(jī)位固定拍攝場(chǎng)地全景，兩個(gè)攝像機(jī)位以比賽場(chǎng)地對(duì)角固定放置，用于拍攝小車(chē)比賽全過(guò)程，1個(gè)移動(dòng)攝像機(jī)位

9、用于施肥作業(yè)結(jié)果判定（可以用手機(jī)代替，能清楚看到小車(chē)作業(yè)過(guò)程及每顆果樹(shù)的施肥數(shù)量）。比賽需提前3-5天進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)測(cè)試，務(wù)必確保4個(gè)攝像機(jī)能夠正常穩(wěn)定運(yùn)行，攝像機(jī)自帶存儲(chǔ)卡，比賽全程直播錄像，賽后存儲(chǔ)數(shù)據(jù)需要封存以備查。如比賽結(jié)果需要核查但無(wú)法提供比賽數(shù)據(jù)，比賽成績(jī)?nèi)∠?。比賽得分組成。比賽成績(jī)根據(jù)參賽機(jī)器人“施肥分?jǐn)?shù)”、“走過(guò)的通道數(shù)”、“能否駛出場(chǎng)地”、“能否停在啟動(dòng)區(qū)”和“比賽用時(shí)”等進(jìn)行評(píng)比，碰倒果樹(shù)、損傷果樹(shù)則扣分，違章超出圍欄邊界、未停在比賽啟動(dòng)區(qū)或觸碰圍欄、壟則加罰比賽用時(shí)。相關(guān)概念界定有效施肥：肥料播撒在施肥區(qū)中，作業(yè)過(guò)程中對(duì)果樹(shù)不造成損傷。過(guò)量施肥：果樹(shù)施肥區(qū)內(nèi)肥料數(shù)量超過(guò)限定數(shù)量

10、的視為過(guò)量施肥，對(duì)綠色果樹(shù)施肥也視為過(guò)量施肥，過(guò)量施肥根據(jù)對(duì)應(yīng)評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行扣分。損傷果樹(shù)：參賽機(jī)器人的任何動(dòng)作導(dǎo)致某個(gè)果樹(shù)發(fā)生伏倒、位置偏移、劃痕（劃痕長(zhǎng)度2.5cm）等肉眼可見(jiàn)損傷，視為對(duì)作物的破壞。違章：在比賽過(guò)程中，如果機(jī)器人或施肥裝置的任何部分超出了圍欄邊界，觸碰到了圍欄、壟，則判為違章。違章次數(shù)為超界次數(shù)和觸碰次數(shù)之和，比賽時(shí)由工作人員現(xiàn)場(chǎng)判別并統(tǒng)計(jì)。駛離比賽場(chǎng)地：在完成作業(yè)后，參賽機(jī)器人需要從出口離開(kāi)比賽場(chǎng)地，參賽機(jī)器人的任何部位不得停留在場(chǎng)地內(nèi)（按照俯視投影方法判斷），否則視為未完成比賽，成績(jī)?yōu)?分。停在比賽啟動(dòng)區(qū)：參賽機(jī)器人從比賽出口駛出后需要停在比賽啟動(dòng)區(qū)，未主動(dòng)停止的視為未

11、完成比賽，主動(dòng)停止但未完全停在比賽啟動(dòng)區(qū)的視為1次連續(xù)超界，按違章計(jì)算懲罰加時(shí)。比賽過(guò)程中不允許使用任何形式的遙控裝置，如被裁判發(fā)現(xiàn)或被 舉報(bào)查實(shí)，立即取消參賽資格。如果機(jī)器人或補(bǔ)栽裝置在比賽過(guò)程中出現(xiàn)沖出場(chǎng)地、失控、部件損壞、損壞場(chǎng)地等危險(xiǎn)情況，則該參賽機(jī)器人將被立即強(qiáng)制罰下，該參賽隊(duì)也不得再參與后續(xù)比賽。比賽開(kāi)始后，參賽人員不得以任何理由申請(qǐng)重試，如因機(jī)器人或施肥裝置故障而無(wú)法在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成預(yù)備或比賽的，本次比賽以失敗論處。如果參賽人員不遵守裁判和工作人員的指示、指令或警告，或做出任何有悖于公平競(jìng)爭(zhēng)精神的行為，裁判有權(quán)直接取消該參賽隊(duì)的參賽資格。3、比賽過(guò)程簽到：所有參賽隊(duì)都必須在規(guī)定時(shí)

12、間內(nèi)到賽場(chǎng)簽到，抽簽選擇比賽序號(hào)，由評(píng)委檢查參賽機(jī)器人及其施肥裝置是否符合比賽要求。檢查通過(guò)后，關(guān)閉參賽機(jī)器人電源，并由工作人員將參賽機(jī)器人統(tǒng)一放置在備賽區(qū)對(duì)應(yīng)號(hào)位。參賽選手之后不得再進(jìn)行任何調(diào)試，違反者以作弊論處。放置果樹(shù)、鋪設(shè)毛毯和二維碼：裁判根據(jù)各輪比賽的規(guī)則要求，抽選壟道并確定果樹(shù)位置、毛毯位置和附加作業(yè)內(nèi)容。第一輪和第二輪比賽中，毛毯的鋪設(shè)位置都不再改變。同級(jí)別賽場(chǎng)的果樹(shù)位置、附加作業(yè)內(nèi)容、毛毯鋪設(shè)位置和鋪設(shè)方式完全相同。預(yù)備：評(píng)委宣布“XX號(hào)機(jī)器人進(jìn)行比賽”后，工作人員將XX號(hào)參賽機(jī)器人從備賽區(qū)取出，交與參賽選手。參賽選手帶自己的參賽機(jī)器人進(jìn)入比賽啟動(dòng)區(qū)。評(píng)委宣布“預(yù)備”后，開(kāi)始計(jì)

13、時(shí)預(yù)備時(shí)間。參賽選手將參賽機(jī)器人放到起跑位置，可以給參賽機(jī)器人上電，但參賽機(jī)器人的任何部位都不允許超出起跑線(xiàn)。參賽選手做好起跑準(zhǔn)備后告知評(píng)委“已就位”。預(yù)備時(shí)間最長(zhǎng)60秒。起跑：評(píng)委在參賽選手告知“已就位”之后，或60秒預(yù)備時(shí)間已到之后，10秒鐘內(nèi)發(fā)出“起跑”命令，并開(kāi)始計(jì)時(shí)比賽時(shí)間，比賽開(kāi)始。參賽選手給參賽機(jī)器人上電（也可提前上電），參賽機(jī)器人從比賽啟動(dòng)區(qū)出發(fā)進(jìn)入比賽場(chǎng)地。如在評(píng)委發(fā)出“起跑”命令之前參賽機(jī)器人或其施肥裝置就已超越起跑線(xiàn)則視為搶跑，評(píng)委給予警告，并重新起跑。搶跑兩次則本輪比賽以失敗論處，計(jì)0分。比賽：比賽過(guò)程中，由工作人員記錄機(jī)器人已走過(guò)的通道數(shù)、施肥得分?jǐn)?shù)、違章次數(shù)和比賽用

14、時(shí)，由裁判確認(rèn)是否駛出場(chǎng)地和停在啟動(dòng)區(qū)。參賽機(jī)器人一旦從出入口駛出，則本輪比賽結(jié)束。第一輪最長(zhǎng)比賽時(shí)間為3.5分鐘，第二輪最長(zhǎng)比賽時(shí)間為5分鐘，參賽機(jī)器人超時(shí)仍未完成比賽的，本輪比賽也即刻中止。如果發(fā)生機(jī)器人沖出場(chǎng)地、部件損壞、損壞場(chǎng)地等情況，裁判有權(quán)終止比賽，且參賽機(jī)器人的本輪比賽以失敗論處。統(tǒng)計(jì)和確認(rèn)成績(jī)：工作人員統(tǒng)計(jì)參賽機(jī)器人是否駛出比賽場(chǎng)地、比賽用時(shí)、已走過(guò)的壟溝/壟背數(shù)、附加作業(yè)分，參賽選手確認(rèn)并簽字。如有異議，回放錄像確認(rèn)。本輪比賽結(jié)束，工作人員將參賽機(jī)器人重新放回備賽區(qū)指定號(hào)位，等待下一輪比賽。在第一輪，各參賽隊(duì)都有兩次比賽機(jī)會(huì)。如果參賽機(jī)器人在第一次比賽中已經(jīng)成功駛出場(chǎng)地，則比

15、賽成績(jī)即以本次成績(jī)?yōu)闇?zhǔn)，不再進(jìn)行第二次比賽；如果參賽機(jī)器人在第一次比賽中未能成功駛出場(chǎng)地，則可以進(jìn)行第二次比賽，且比賽成績(jī)以第二次比賽的成績(jī)?yōu)闇?zhǔn)；若兩次機(jī)會(huì)均未能駛出賽道，則以失敗論處。在第二輪比賽中，各參賽隊(duì)都有兩次比賽機(jī)會(huì)，比賽成績(jī)以?xún)纱伪荣愔械淖顑?yōu)成績(jī)?yōu)闇?zhǔn)。4、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)（1）計(jì)分單個(gè)施肥果樹(shù)最高分值為10分，肥料灑落在施肥區(qū)外不得分也不扣分，具體算分辦法如下表。研究生組評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)果樹(shù)數(shù)量每棵施肥量每粒分值超量施肥黃色果樹(shù)5棵5粒2單棵果樹(shù)施肥量大于5粒時(shí)，多一個(gè)扣2分，扣至0分為止。紅色果樹(shù)5棵10粒1單棵果樹(shù)施肥量大于10粒時(shí)，多一個(gè)扣1分，扣至0分為止。綠色果樹(shù)10棵單棵果樹(shù)播撒1?？?/p>

16、1分，從已得分中扣除，最多扣10分。本科生組評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)果樹(shù)數(shù)量每棵施肥量每粒分值超量施肥黃色果樹(shù)10棵5粒2單棵果樹(shù)施肥量大于5粒時(shí)，多一個(gè)扣2分，扣至0分為止。綠色果樹(shù)10棵單棵果樹(shù)播撒1?？?分，從已得分中扣除，最多扣10分。碰倒果樹(shù)，按10分/次，從已得分中扣除相應(yīng)分?jǐn)?shù)；損傷果樹(shù)或?qū)е鹿麡?shù)位移，按5分/次，從已得分中扣除相應(yīng)分?jǐn)?shù)。違章超出圍欄邊界或觸碰圍欄、壟，按10秒/次，加罰比賽用時(shí)。連續(xù)出界、刮擦、推行或觸碰，都按兩次違章計(jì)算。（2）比賽成績(jī)比賽成績(jī)綜合考慮作業(yè)用時(shí)和作業(yè)得分，由兩者經(jīng)歸一化處理后相加得到。選手作業(yè)用時(shí)為a，作業(yè)得分為b，比賽成績(jī)S為：S= 式中：amax所有選手中，

17、作業(yè)用時(shí)的最大值；amin所有選手中，作業(yè)用時(shí)的最小值；bmax所有選手中，作業(yè)得分的最大值；bmin所有選手中，作業(yè)得分的最小值。（3）獲獎(jiǎng)比例決賽期間，大賽委員會(huì)根據(jù)當(dāng)年參數(shù)總體情況決定各檔次獲獎(jiǎng)作品的數(shù)量。四、參賽要求1、參賽機(jī)器人參賽機(jī)器人應(yīng)具有自主行走、壟間穿行、識(shí)別果樹(shù)和向待施肥果樹(shù)施肥區(qū)播撒肥料的能力。施肥裝置可背負(fù)在機(jī)器人上，也可由機(jī)器人牽引。機(jī)器人和施肥裝置的大小和重量不限，但應(yīng)盡量小巧，以提高作業(yè)靈活性。在整個(gè)作業(yè)過(guò)程中，機(jī)器人和施肥裝置的任何部分都不允許超出圍欄邊界，也不允許觸碰圍欄、壟，更不允許破壞比賽場(chǎng)地。比賽場(chǎng)地周?chē)h(huán)境無(wú)特殊設(shè)置，參賽機(jī)器人應(yīng)能承受周?chē)h(huán)境的光線(xiàn)、

18、噪音和電磁干擾。同一參賽單位的任意兩臺(tái)參賽機(jī)器人都不可以類(lèi)同。如被裁判質(zhì)疑類(lèi)同，則對(duì)該參賽單位的所有類(lèi)同參賽機(jī)器人的隊(duì)長(zhǎng)進(jìn)行問(wèn)辯測(cè)試。如被裁判判定為類(lèi)同，則取消所有類(lèi)同參賽機(jī)器人的參賽資格。2、參賽團(tuán)隊(duì)參賽隊(duì)員必須為2021年9月及以前注冊(cè)在籍的學(xué)生，專(zhuān)科生、本科生、碩博研究生均可。本科及以上院校每個(gè)參賽單位最多可派出10支參賽隊(duì)，職業(yè)院校每個(gè)參賽單位最多可派出5只參賽隊(duì)伍。大賽承辦單位最多可派出15支參賽隊(duì)。但每位指導(dǎo)教師最多只能指導(dǎo)一支參賽隊(duì)。每支參賽隊(duì)都必須根據(jù)比賽要求，自行設(shè)計(jì)、制作各自的參賽機(jī)器人。限定每支參賽隊(duì)只能有1臺(tái)機(jī)器人參賽。參賽隊(duì)員由25名學(xué)生組成，須為在校專(zhuān)科生、本科生和

19、碩博研究生，不限學(xué)科專(zhuān)業(yè)，并指定一名隊(duì)長(zhǎng)。各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)指定1名參賽指導(dǎo)教師。允許最多3名隊(duì)員在準(zhǔn)備區(qū)內(nèi)調(diào)試機(jī)器人和把機(jī)器人搬到比賽場(chǎng)地，此后立即撤離。五、比賽事宜 1比賽過(guò)程 （1）比賽開(kāi)始前，各隊(duì)有1分鐘準(zhǔn)備時(shí)間，將機(jī)器人置于田間區(qū)域的入口（啟動(dòng)區(qū)），并進(jìn)行必要的調(diào)整，機(jī)器人可以加電，但不得運(yùn)動(dòng)；（2）裁判員吹哨，比賽開(kāi)始，機(jī)器人從啟動(dòng)區(qū)啟動(dòng)。如在哨聲前啟動(dòng)機(jī)器人則判為搶跑，給予警告，第二次搶跑的機(jī)器人將被罰下；（3）比賽過(guò)程中沖出場(chǎng)地的機(jī)器人將直接被罰下，不得重新進(jìn)場(chǎng)比賽，比賽過(guò)程中，如果出現(xiàn)機(jī)器人分離，該機(jī)器人被強(qiáng)制罰下；2重試及斷電（1）比賽開(kāi)始后，任何機(jī)器人不得申請(qǐng)重試，如因故障而不能運(yùn)動(dòng)，則自動(dòng)退出比賽，為了機(jī)器人的安全和保護(hù)場(chǎng)地，裁判有權(quán)將機(jī)器人斷電并拿出場(chǎng)外；（2）如機(jī)器人在場(chǎng)上出現(xiàn)故障或失控，裁判有權(quán)根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況要求該機(jī)器人斷電并拿出場(chǎng)地。3取消比賽資格 參賽隊(duì)的下列行為會(huì)被取消比賽資格。（1）機(jī)器人做出危險(xiǎn)動(dòng)作，危及場(chǎng)上操作手或裁判、觀(guān)眾安全；（2）故意損壞比賽場(chǎng)地