電子教案工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程(KUKA)+課件C18OK絕對(duì)運(yùn)動(dòng)和相對(duì)運(yùn)動(dòng)編程課件

1、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)和相對(duì)運(yùn)動(dòng)編程主要內(nèi)容了解絕對(duì)運(yùn)動(dòng)和相對(duì)運(yùn)動(dòng)編程原理的相關(guān)知識(shí)掌握絕對(duì)運(yùn)動(dòng)和相對(duì)運(yùn)動(dòng)編程的使用方法機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)編程運(yùn)動(dòng)參數(shù)的功能在進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)編程之前，需要對(duì)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行必要的說明。需要確定運(yùn)動(dòng)方式是PTP、LIN還是CIRC，然后還要明確目標(biāo)位置及輔助位置。對(duì)于精確暫?；蚴擒壽E逼近，以及速度、加速度、工具和負(fù)載、基坐標(biāo)系也要進(jìn)行必要的說明，另外，對(duì)機(jī)器人引導(dǎo)型或外部工具、沿軌跡運(yùn)動(dòng)時(shí)的姿態(tài)導(dǎo)引、圓周運(yùn)動(dòng)CIRC時(shí)的圓心角，這些運(yùn)動(dòng)參數(shù)的說明對(duì)運(yùn)動(dòng)編程來講也都是必要的。關(guān)于運(yùn)動(dòng)參數(shù)的系統(tǒng)變量，工具使用的變量是$TOOL和$LOAD，可以激活所測(cè)量的TCP，如下圖所示。另外，也可以激活所屬

2、的負(fù)載數(shù)據(jù)，如下圖所示。對(duì)于參考基坐標(biāo)/工作基坐標(biāo)使用的是：$BASE，變量可激活所測(cè)量的基坐標(biāo)，如下圖所示。機(jī)器人引導(dǎo)型或外部工具的選擇使用：$IPO_MODE，選擇機(jī)器人引導(dǎo)型工具和選擇外部工具時(shí)，如下圖所示。引導(dǎo)型工具外部工具對(duì)于速度設(shè)置，當(dāng)在進(jìn)行PTP運(yùn)動(dòng)時(shí)，針對(duì)每根軸的速度設(shè)置，如下圖所示。若在進(jìn)行軌跡運(yùn)動(dòng)LIN或CIRC時(shí)，是關(guān)于軌跡速度、回轉(zhuǎn)速度和轉(zhuǎn)速的設(shè)置，如下圖所示。在大多數(shù)情況下，工具的作業(yè)方向是X軸方向，所以轉(zhuǎn)速是指以角度C繞X軸旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速，回轉(zhuǎn)速度則是指繞其它兩個(gè)角度（A和B）回轉(zhuǎn)的速度。軌跡速度設(shè)置回轉(zhuǎn)速度設(shè)置轉(zhuǎn)速設(shè)置對(duì)于加速度的設(shè)置，若進(jìn)行PTP運(yùn)動(dòng)時(shí)，針對(duì)每根軸的

3、加速度設(shè)置，如下圖所示。進(jìn)行軌跡運(yùn)動(dòng)LIN或CIRC時(shí)，對(duì)軌跡加速度、回轉(zhuǎn)加速度和轉(zhuǎn)動(dòng)加速度的設(shè)置。關(guān)于圓滑過渡距離設(shè)置，只進(jìn)行PTP運(yùn)動(dòng)時(shí)，軌跡逼近大小的編輯使用：C_PTP，如下圖所示。在進(jìn)行軌跡運(yùn)動(dòng)LIN、CIRC和PTP時(shí)，編輯與目標(biāo)點(diǎn)的距離使用：C_DIS，這個(gè)距離必須低于$APO.CDIS的值，如下圖所示。在進(jìn)行軌跡運(yùn)動(dòng)LIN、CIRC時(shí)，編輯主導(dǎo)姿態(tài)角度使用：C_ORI，這個(gè)角度必須低于$APO.CORI的值，如下圖所示。在進(jìn)行軌跡運(yùn)動(dòng)LIN、CIRC時(shí)，編輯駛向目標(biāo)點(diǎn)的減速階段中的速度使用：C_VEL，速度值必須低于$APO.CVEL的值，如下圖所示。沿軌跡運(yùn)動(dòng)時(shí)姿態(tài)導(dǎo)引設(shè)置，

4、在進(jìn)行LIN和CIRC運(yùn)動(dòng)時(shí)，使用$ORI_TYPE來編輯姿態(tài)導(dǎo)引，如果程序語(yǔ)句的編輯如下左圖，則表示在運(yùn)動(dòng)期間姿態(tài)保持不變，如下右圖所示。如果程序語(yǔ)句編輯如下左圖所示，則表示在進(jìn)行軌跡運(yùn)動(dòng)期間，姿態(tài)會(huì)根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)不斷地自動(dòng)改變，如下右圖所示。當(dāng)出現(xiàn)手軸奇點(diǎn)問題時(shí)可通過如下圖所示的程序編輯予以避免，因?yàn)槔@工具作業(yè)方向旋轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)不會(huì)進(jìn)行姿態(tài)導(dǎo)引。程序編輯穩(wěn)定的方向?qū)б绦蚓庉嬜藨B(tài)的不斷改變當(dāng)僅限于CIRC運(yùn)動(dòng)時(shí)，使用變量$CIRC_TYPE，但是如果通過$ORI_TYPE=#JOINT進(jìn)行手軸角度的超控引導(dǎo)，則變量$CIRC_TYPE就沒有意義了。如果要圓周運(yùn)動(dòng)期間以軌跡為參照的姿態(tài)引導(dǎo)，則

5、程序的編輯如下如所示。若圓周運(yùn)動(dòng)期間以空間為參照的姿態(tài)引導(dǎo)，則程序語(yǔ)句的編輯如下圖所示。以軌跡為參照以基坐標(biāo)為參照絕對(duì)運(yùn)動(dòng)編程原理機(jī)器人的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)是借助于絕對(duì)值運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位置。運(yùn)動(dòng)方式PTP對(duì)于運(yùn)動(dòng)方式PTP的編輯形式是：PTP 目標(biāo)點(diǎn)C_PTP。其中目標(biāo)點(diǎn)的類型有POS、E6POS、AXIS、E6AXIS、FRAME這五種，可以用笛卡爾基于BASE坐標(biāo)系或軸坐標(biāo)進(jìn)行給定，如果未給定目標(biāo)點(diǎn)的所有分量，控制器則會(huì)把前一個(gè)位置的值應(yīng)用于缺少的分量。C_PTP是使目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近，在PTP-PTP軌跡逼近中只需要C-PTP的參數(shù)，在PTP-CP軌跡逼近中，及軌跡逼近的PTP語(yǔ)句后還跟著一個(gè)LIN或C

6、IRC語(yǔ)句，則還需要附加軌跡逼近的參數(shù)。而編輯中的軌跡逼近僅適用于PTP-CP軌跡逼近，用這個(gè)參數(shù)可以定義最早什么時(shí)候開始軌跡逼近。示例如果當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到DAT文件中的一個(gè)位置，該位置已經(jīng)事先通過聯(lián)機(jī)表單教給機(jī)器人，機(jī)器人軌跡逼近P3點(diǎn)，編輯語(yǔ)句如下圖所示。如果當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到一個(gè)輸入的位置，如軸坐標(biāo)（AXIS或E6AXIS）位置，則在編輯時(shí)應(yīng)該進(jìn)行如下圖所示的定義。若是空間位置（以當(dāng)前激活的工具和基坐標(biāo)），編輯的語(yǔ)句則應(yīng)該是如下圖所示。如果機(jī)器人僅在輸入一個(gè)人或多個(gè)集合時(shí)運(yùn)行，則在編輯時(shí)應(yīng)進(jìn)行如下兩圖的編輯。一個(gè)集合下運(yùn)動(dòng)多個(gè)集合下運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)方式LIN當(dāng)運(yùn)動(dòng)方式是LIN時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)編程形式是

7、：LIN目標(biāo)點(diǎn)。其中目標(biāo)點(diǎn)的類型有POS、E6POS、FRAME三種，如果未給定目標(biāo)點(diǎn)的所有分量，控制器則把前一個(gè)位置的值應(yīng)用于缺少的分量。在POS或E6POS型的一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)內(nèi)，有關(guān)狀態(tài)和轉(zhuǎn)角的方向數(shù)據(jù)在LIN運(yùn)動(dòng)（以及CIRC運(yùn)動(dòng)）中則會(huì)被忽略。坐標(biāo)值基于基坐標(biāo)系（BASE）。軌跡逼近這個(gè)參數(shù)則是使目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近，同時(shí)用該參數(shù)定義最早何時(shí)開始進(jìn)行軌跡逼近。示例：當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行到一個(gè)算出的位置并軌跡逼近點(diǎn)ABLAG4時(shí)，運(yùn)動(dòng)編輯語(yǔ)句如下圖所示。運(yùn)行方式CIRC當(dāng)運(yùn)動(dòng)方式是CIRC時(shí)，編程語(yǔ)句的形式是：CIRC輔助點(diǎn)，目標(biāo)點(diǎn)。其中輔助點(diǎn)類型有POS、E6POS、FRAME三種，如果未給定輔助點(diǎn)的

8、所有分量，則控制器將把錢一個(gè)位置的值應(yīng)用于缺少的分量。一個(gè)輔助點(diǎn)內(nèi)的姿態(tài)角以及狀態(tài)和數(shù)據(jù)原則上均被忽略。對(duì)于輔助點(diǎn)不能進(jìn)行軌跡逼近，始終是精確運(yùn)行到該點(diǎn)。輔助點(diǎn)坐標(biāo)值是基于基坐標(biāo)系（BASE）的。圓心角是給出圓周運(yùn)動(dòng)的總角度，由此可超出編程的目標(biāo)點(diǎn)延長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)或相反縮短行程。軌跡逼近這個(gè)參數(shù)則是使目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近，同時(shí)用該參數(shù)定義最早何時(shí)開始進(jìn)行軌跡逼近。示例：如果機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到DAT文件中的一個(gè)位置，該位置已實(shí)現(xiàn)通過聯(lián)機(jī)表單教給機(jī)器人，假設(shè)機(jī)器人運(yùn)行一段對(duì)應(yīng)190的圓心角弧段，則對(duì)應(yīng)的編輯語(yǔ)句如下圖所示。絕對(duì)運(yùn)動(dòng)編程時(shí)的操作步驟首先以專家模式借助打開鍵將程序載入編輯器中。檢查、應(yīng)用或重新初始化運(yùn)動(dòng)

9、編程的與設(shè)定值：工具（$TOOL和$LOAD）；基坐標(biāo)設(shè)置（ $BASE）；機(jī)器人引導(dǎo)型或外部工具（ $IPO_MODE）；加速度；速度；可能還有軌跡逼近距離；可能還有姿態(tài)引導(dǎo)的設(shè)置。創(chuàng)建由以下部分組成的運(yùn)動(dòng)指令： 運(yùn)動(dòng)方式（PTP、LIN、CIRC） 目標(biāo)點(diǎn)（采用CIRC時(shí)還有輔助點(diǎn)） 采用CIRC時(shí)可能還有圓心角（CA） 激活軌跡逼近（C_PTP、C_DIS、C_ORI、C_VEL）重新運(yùn)動(dòng)時(shí)返回點(diǎn)3關(guān)閉編輯器并保存相對(duì)運(yùn)動(dòng)編程相對(duì)運(yùn)動(dòng)是從目前的位置繼續(xù)移動(dòng)給定的值，運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位置，編輯語(yǔ)句如下圖所示，其中REL指令始終針對(duì)機(jī)器人的當(dāng)前位置。因此，當(dāng)一個(gè)REL運(yùn)動(dòng)中斷時(shí)，機(jī)器人將從中斷位置

10、出發(fā)再進(jìn)行一個(gè)完整的REL運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)方式PTP_REL當(dāng)運(yùn)動(dòng)方式是PTP_REL時(shí)，編程的語(yǔ)句形式是：PTP_REL 目標(biāo)點(diǎn)C_PTP。其中目標(biāo)點(diǎn)的類型有：POS、E6POS、AXIS、E6AXIS四種，目標(biāo)點(diǎn)可用笛卡爾或軸坐標(biāo)給定。C_PTP是使目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近。在PTP-PTP軌跡逼近中只需要C_PTP的參數(shù)。在PTP-CP軌跡逼近中，還要附加軌跡逼近的參數(shù)。編輯中的軌跡逼近僅適用于PTP-CP軌跡逼近，用這個(gè)參數(shù)可以定義最早什么時(shí)候開始軌跡逼近，具體的參數(shù)設(shè)置與絕對(duì)運(yùn)動(dòng)中的軌跡逼近是相同的。示例：如果軸2沿負(fù)向移動(dòng)30，其它的軸都不動(dòng)，則示例的編輯語(yǔ)句如下圖所示。如果機(jī)器人從當(dāng)前位置沿X

11、軸方向移動(dòng)100mm，沿Z軸負(fù)方向移動(dòng)200mm，Y、A、B、C和S保持不變，T將根據(jù)最短路徑加以計(jì)算，如下圖所示為編輯語(yǔ)句。相對(duì)運(yùn)動(dòng)LIN_REL如果運(yùn)動(dòng)方式是LIN_REL，程序編輯形式是：LIN_REL 目標(biāo)點(diǎn) 。其中目標(biāo)點(diǎn)的類型有：POS、E6POS、FRAME三種，目標(biāo)點(diǎn)必須用笛卡爾坐標(biāo)給出，笛卡爾坐標(biāo)可以基于BASE坐標(biāo)系或者工具坐標(biāo)系。進(jìn)行LIN運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)忽略在POS型或E6POS型目標(biāo)點(diǎn)之內(nèi)的狀態(tài)和轉(zhuǎn)角方向數(shù)據(jù)。軌跡逼近這個(gè)參數(shù)是使目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近，同時(shí)用該參數(shù)定義最早何時(shí)開始軌跡逼近。#BASE參數(shù)是默認(rèn)設(shè)置，意思是目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)基于BASE坐標(biāo)系；#TOOL代表著目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)基

12、于工具坐標(biāo)系。示例：若TCP從點(diǎn)前位置沿坐標(biāo)系中的X軸方向移動(dòng)100mm，沿Z軸負(fù)向移動(dòng)200mm。Y、A、B、C和S保持不變，T則從運(yùn)動(dòng)中得出，應(yīng)編輯語(yǔ)句如下圖所示。若TCP從當(dāng)前位置沿工具坐標(biāo)系中的X軸負(fù)向移動(dòng)100mm。Y、Z、A、B、C和S保持不變。T則從運(yùn)動(dòng)中得出。這個(gè)示例適用于使工具沿作業(yè)方向的反向運(yùn)動(dòng)。前提是已經(jīng)在X軸方向測(cè)量過工具作業(yè)方向，編輯語(yǔ)句如下圖所示。相對(duì)運(yùn)動(dòng)CIRC_REL相對(duì)運(yùn)動(dòng)CIRC_REL，編輯形式是：CIRC_REL 輔助點(diǎn)，目標(biāo)點(diǎn) 。其中輔助點(diǎn)的類型：POS、E6POS、FRAME三種，輔助點(diǎn)必須用笛卡爾坐標(biāo)給出。與絕對(duì)運(yùn)動(dòng)相同，輔助點(diǎn)不能軌跡逼近，是始終精確運(yùn)行到該點(diǎn)。對(duì)于目標(biāo)點(diǎn)類型有POS、E6POS、FRAME三種，必須用笛卡爾坐標(biāo)給出。對(duì)于圓心角，相對(duì)運(yùn)動(dòng)的圓心角的定義和設(shè)置與絕對(duì)運(yùn)動(dòng)相同。示例：圓周運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)點(diǎn)通過500的圓心角加以規(guī)定，目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近，其編輯方式如下圖所示。相對(duì)運(yùn)動(dòng)編程的操作步驟進(jìn)入專家模式借助打開鍵將程序載入編輯器中。檢查、應(yīng)用或重新初始化運(yùn)動(dòng)編程的預(yù)設(shè)定值：工具（$TOOL和$LOAD）；基坐標(biāo)設(shè)置（$BASE）；機(jī)器人引導(dǎo)型或外部工具（$IPO_MODE）；加速度、速度；可能還有軌跡逼近距離，可能還有姿態(tài)導(dǎo)