電子教案工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成(ABB)課件C01ABB機(jī)器人之間DeviceNet總線通信實(shí)驗(yàn)

1、ABB工業(yè)機(jī)器人之間DeviceNet總線通信試驗(yàn)ABB機(jī)器人之間為什么要進(jìn)行DeviceNet總線通信？ 2臺(tái)機(jī)器人協(xié)調(diào)工作時(shí)，機(jī)器人之間需要大數(shù)據(jù)量的通訊，而ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板模塊的I/O接口數(shù)量非常有限,如何通信？ DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線的接口簡(jiǎn)單，通信穩(wěn)定，檢測(cè)方便，是ABB機(jī)器人間通信最常用的方法。主要內(nèi)容通信實(shí)驗(yàn)總體設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)工具及實(shí)驗(yàn)設(shè)備接線制作及聯(lián)接配置主機(jī)和從機(jī)測(cè)試及驗(yàn)證一、通信實(shí)驗(yàn)總體設(shè)計(jì)IRC5 DeviceNet masterIRC5 DeviceNet slavePCI轉(zhuǎn)DeviceNet的slave節(jié)點(diǎn)24V直流電源PCI轉(zhuǎn)DeviceNet的master節(jié)點(diǎn)二、

2、實(shí)驗(yàn)工具及設(shè)備尖嘴鉗萬用表一字起十字起二、實(shí)驗(yàn)工具及設(shè)備自制DeviceNet數(shù)據(jù)線二、實(shí)驗(yàn)工具及設(shè)備實(shí)驗(yàn)所需設(shè)備：IRB1410 工業(yè)機(jī)器人控制柜* 2臺(tái)三、接線制作及聯(lián)接四、配置主機(jī)和從機(jī)-建立主機(jī)四、配置主機(jī)和從機(jī)-建立主機(jī)四、配置主機(jī)和從機(jī)-建立從機(jī)四、配置主機(jī)和從機(jī)-修改從機(jī)端DeviceNet總線的地址四、配置主機(jī)和從機(jī) -為Master_DN 和Slaver_DN建立數(shù)字輸入輸出信號(hào)Master_DNSlaver_DNsignal地址signal地址DI00_D0DI00_DN0DI01_D1DI01_DN1DI07_D7DI07_DN7DO00_D0DO00_DN0DO01_D1DO01_DN1DO07_D7DO07_DN7五、測(cè)試及驗(yàn)證聯(lián)接兩臺(tái)機(jī)器人之后，打開示教器上的常用IO視圖；Master_DN的數(shù)字輸出信號(hào)將作為Slaver_DN的數(shù)字輸入信號(hào)；Slaver_DN的數(shù)字輸出信號(hào)將作為Master_DN的數(shù)字輸入信號(hào)。如圖所示是兩臺(tái)機(jī)器人通信數(shù)字輸入輸出信號(hào)測(cè)試結(jié)果。知識(shí)點(diǎn)小結(jié)通過本次實(shí)驗(yàn)的學(xué)習(xí)，我們應(yīng)該具備4個(gè)能力：能對(duì)Device Net總線設(shè)備進(jìn)行擴(kuò)展。能進(jìn)行Device Net總線聯(lián)接兩臺(tái)ABB機(jī)器人的硬件接線。能用示教器進(jìn)行主機(jī)和從機(jī)通信模塊及數(shù)字I/O口的設(shè)定。能用萬用表和指示燈