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1、62 速度控制回路 液壓傳動(dòng)系統(tǒng)中的速度控制回路包括調(diào)節(jié)液壓執(zhí)行元件的速度的調(diào)速回路、使之獲得快速運(yùn)動(dòng)的快速回路、快速運(yùn)動(dòng)和工作進(jìn)給速度以及工作進(jìn)給速度之間的速度換接回路。 1第1頁,共51頁。 調(diào)速是為了滿足液壓執(zhí)行元件對(duì)工作速度的要求。在不考慮液壓油的壓縮性和泄漏的情況下,液壓缸的運(yùn)動(dòng)速度為: 一.調(diào)速回路液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速為 :2第2頁,共51頁。由以上兩式可知,改變輸入液壓執(zhí)行元件的流量q或改變液壓缸的有效作用面積A均可達(dá)到改變速度的目的。但改變液壓缸的有效作用面積是不現(xiàn)實(shí)的,因此,通常采用改變進(jìn)入液壓缸的流量或用改變變量液壓馬達(dá)的排量的方法實(shí)現(xiàn)調(diào)速。節(jié)流調(diào)速回路:用定量泵和流量控制閥組成
2、的調(diào)速回路。容積調(diào)速回路:用改變變量泵或變量液壓馬達(dá)的排量實(shí)現(xiàn)的調(diào)速回路。容積節(jié)流調(diào)速回路:用變量泵和流量控制閥組成的調(diào)速回路。3第3頁,共51頁。(一)節(jié)流調(diào)速回路 節(jié)流調(diào)速回路的工作原理是通過改變回路中流量控制元件(節(jié)流閥和調(diào)速閥)通流截面積的大小來控制流入執(zhí)行元件或自執(zhí)行元件流出的流量,以調(diào)節(jié)其運(yùn)動(dòng)速度。 根據(jù)流量閥在回路中的位置不同,分為進(jìn)油節(jié)流調(diào)速回路、回油節(jié)流調(diào)速回路和旁路節(jié)流調(diào)速回路三種回路,前兩種調(diào)速回路由于在工作中回路的供油壓力不隨負(fù)載變化而變化又被稱為定壓式節(jié)流調(diào)速回路;而旁路節(jié)流調(diào)速回路由于回路的供油壓力隨負(fù)載的變化而變化又被稱為變壓式節(jié)流調(diào)速回路。 4第4頁,共51頁。
3、1.進(jìn)油節(jié)流調(diào)速回路 5第5頁,共51頁。缸在穩(wěn)定工作時(shí),其受力平衡方程式為:(1)速度負(fù)載特性 因?yàn)橐簤罕玫墓┯蛪毫?為定值,則節(jié)流閥兩端的壓力差為:經(jīng)節(jié)流閥進(jìn)入液壓缸的流量為:6第6頁,共51頁。進(jìn)油節(jié)流調(diào)速回路的速度負(fù)載特性方程 該式即為進(jìn)油路節(jié)流調(diào)速回路的速度-負(fù)載特性方程。由此可見,液壓缸的運(yùn)動(dòng)速度 和節(jié)流閥通流面積 成正比。調(diào)節(jié) 可實(shí)現(xiàn)無級(jí)調(diào)速,這種回路的調(diào)速范圍較大(速比最高可達(dá)100)。當(dāng) 調(diào)定后,速度隨負(fù)載的增大而減小, 故這種調(diào)速回路的速度負(fù)載特性較“軟”。 7第7頁,共51頁。進(jìn)油節(jié)流調(diào)速回路的速度負(fù)載特性曲線 速度-負(fù)載特性曲線表明液壓缸的運(yùn)動(dòng)速度隨負(fù)載變化的規(guī)律,曲線
4、越陡,說明負(fù)載變化對(duì)速度的影響越大,即速度剛度差。節(jié)流閥的通流面積一定時(shí),重載比輕載時(shí)的速度剛度差。在負(fù)載相同時(shí),節(jié)流閥的通流面積大的比小的速度剛度差。該調(diào)速回路用于低速輕載的場(chǎng)合。8第8頁,共51頁。(2)最大承載能力 無論節(jié)流閥的通流面積為何值,當(dāng) 時(shí),節(jié)流閥兩端壓差為零,活塞運(yùn)動(dòng)也就停止,此時(shí)液壓泵輸出的流量全部經(jīng)溢流閥流回油箱。所以該點(diǎn)的 F 值即為該回路的最大承載值,即 9第9頁,共51頁。(3)功率和效率 進(jìn)油節(jié)流調(diào)速回路的功率損失為:進(jìn)油節(jié)流調(diào)速回路的效率為:溢流損耗節(jié)流損耗10第10頁,共51頁。2.回油節(jié)流調(diào)速回路 11第11頁,共51頁。缸在穩(wěn)定工作時(shí),其受力平衡方程式為:
5、(1)速度負(fù)載特性 經(jīng)節(jié)流閥流出液壓缸的流量為:12第12頁,共51頁?;赜凸?jié)流調(diào)速回路的速度負(fù)載特性方程 液壓缸的運(yùn)動(dòng)速度 和節(jié)流閥通流面積 成正比。調(diào)節(jié) 可實(shí)現(xiàn)無級(jí)調(diào)速。當(dāng) 調(diào)定后,速度隨負(fù)載的增大而減小, 故這種調(diào)速回路的速度負(fù)載特性也較“軟”。 回油路節(jié)流調(diào)速回路和進(jìn)油路節(jié)流調(diào)速回路的速度-負(fù)載特性和速度剛度基本相同,因此進(jìn)油路節(jié)流調(diào)速的一些分析,對(duì)回油路節(jié)流調(diào)速完全適用。13第13頁,共51頁。(2)最大承載能力 無論節(jié)流閥的通流面積為何值,當(dāng) 時(shí),節(jié)流閥兩端壓差為零,活塞運(yùn)動(dòng)也就停止,此時(shí)液壓泵輸出的流量全部經(jīng)溢流閥流回油箱。所以該點(diǎn)的 F 值即為該回路的最大承載值,即 14第14
6、頁,共51頁。(3)功率和效率 回油節(jié)流調(diào)速回路的功率損失為:進(jìn)油節(jié)流調(diào)速回路的效率為:15第15頁,共51頁。當(dāng)使用同一個(gè)液壓缸和同一個(gè)節(jié)流閥,而負(fù)載F和活塞的運(yùn)動(dòng)速度也相同時(shí),可認(rèn)為進(jìn)油路節(jié)流調(diào)速和回油路節(jié)流調(diào)速回路的效率相同。應(yīng)當(dāng)指出,在回油路節(jié)流調(diào)速回路中,液壓缸進(jìn)油腔和回油腔的壓力都比進(jìn)油路節(jié)流調(diào)速的高,特別是負(fù)載很小時(shí),若F=0時(shí),回油腔的壓力有可能比液壓泵的供油壓力還要高,這樣,加大了泄漏,功率損耗提高,造成其效率比進(jìn)油路節(jié)流調(diào)速回路要低。16第16頁,共51頁。進(jìn)油路節(jié)流調(diào)速回路與回油路節(jié)流調(diào)速回路的區(qū)別 (1)承受負(fù)值負(fù)載的能力 回油節(jié)流調(diào)速回路的節(jié)流閥使液壓缸回油腔形成一定
7、的背壓,在負(fù)值負(fù)載時(shí),背壓能阻止工作部件的前沖,即能在負(fù)值負(fù)載下工作,而進(jìn)油節(jié)流調(diào)速由于回油腔沒有背壓力,因而不能在負(fù)值負(fù)載下工作; (2)停車后的啟動(dòng)性能 長(zhǎng)期停車后液壓缸油腔內(nèi)的油液會(huì)流回油箱,當(dāng)液壓泵重新向液壓缸供油時(shí),在回油節(jié)流調(diào)速回路中,由于進(jìn)油路上沒有節(jié)流閥控制流量,會(huì)使活塞前沖;而在進(jìn)油節(jié)流調(diào)速回路中,由于進(jìn)油路上有節(jié)流閥控制流量,故活塞前沖很小,甚至沒有前沖; (3)實(shí)現(xiàn)壓力控制的方便性 進(jìn)油節(jié)流調(diào)速回路中,進(jìn)油腔的壓力將隨負(fù)載而變化,當(dāng)工作部件碰到止擋塊而停止后,其壓力將升到溢流閥的調(diào)定壓力,利用這一壓力變化來實(shí)現(xiàn)壓力控制是很方便的;但在回油節(jié)流調(diào)速回路中,只有回油腔的壓力才
8、會(huì)隨負(fù)載而變化,當(dāng)工作部件碰到止擋塊后,其壓力將降至零,雖然也可以利用這一壓力變化來實(shí)現(xiàn)壓力控制,但其可靠性差,一般均不采用;17第17頁,共51頁。 (4)發(fā)熱及泄漏的影響 在進(jìn)油節(jié)流調(diào)速回路中,經(jīng)過節(jié)流閥發(fā)熱后的液壓油將直接進(jìn)入液壓缸的進(jìn)油腔;而在回油節(jié)流調(diào)速回路中,經(jīng)過節(jié)流閥發(fā)熱后的液壓油將直接流回油箱冷卻。因此,發(fā)熱和泄漏對(duì)進(jìn)油節(jié)流調(diào)速的影響均大于對(duì)回油節(jié)流調(diào)速的影響; (5)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性 在回油節(jié)流調(diào)速回路中,由于有背壓力存在,它可以起到阻尼作用,同時(shí)空氣也不易滲入,而在進(jìn)油節(jié)流調(diào)速回路中則沒有背壓力存在,因此,可以認(rèn)為回油節(jié)流調(diào)速回路的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性好一些;但是,從另一個(gè)方面講,在使用單
9、出桿液壓缸的場(chǎng)合,無桿腔的進(jìn)油量大于有桿腔的回油量。故在缸徑、缸速均相同的情況下,進(jìn)油節(jié)流調(diào)速回路的節(jié)流閥通流面積較大,低速時(shí)不易堵塞。因此,進(jìn)油節(jié)流調(diào)速回路能獲得更低的穩(wěn)定速度。 為了提高回路的綜合性能,一般常采用進(jìn)油節(jié)流調(diào)速,并在回油路上加背壓閥的回路,使其兼具兩者的優(yōu)點(diǎn)。 18第18頁,共51頁。3.旁油路節(jié)流調(diào)速回路 19第19頁,共51頁。缸在穩(wěn)定工作時(shí),其受力平衡方程式為:(1)速度負(fù)載特性 進(jìn)入液壓缸的流量為:20第20頁,共51頁。旁路節(jié)流調(diào)速回路的速度負(fù)載特性方程 當(dāng)節(jié)流閥通流面積一定而負(fù)載增加時(shí),速度顯著下降,即特性很“軟”; 當(dāng)節(jié)流閥通流面積一定時(shí),負(fù)載越大,速度剛度越大
10、; 當(dāng)負(fù)載一定時(shí),節(jié)流閥通流面積越?。椿钊\(yùn)動(dòng)速度高),速度剛度越大; 該回路適用于高速重載的場(chǎng)合。21第21頁,共51頁。旁路節(jié)流調(diào)速回路的速度負(fù)載特性曲線 22第22頁,共51頁。(2)最大承載能力 不同節(jié)流閥通流截面時(shí)的速度負(fù)載特性曲線在橫坐標(biāo)上并不匯交,其最大承載能力隨節(jié)流閥通流面積 的增加而減小,即旁路節(jié)流調(diào)速回路的低速承載能力很差,調(diào)速范圍也小。 23第23頁,共51頁。(3)功率和效率 旁路節(jié)流調(diào)速回路只有節(jié)流損失而無溢流損失,泵的輸出壓力隨負(fù)載而變化,即節(jié)流損失和輸入功率隨負(fù)載而變化,所以比前兩種調(diào)速回路效率高。 這種旁抽路節(jié)流調(diào)速回路負(fù)載特性很軟,低速承載能力又差,故其應(yīng)用
11、比前兩種回路少,只用于高速、重載,對(duì)速度平穩(wěn)性要求不高的較大功率系統(tǒng)中,如牛頭刨床主運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、輸送機(jī)械液壓系統(tǒng)等。 24第24頁,共51頁。4.采用調(diào)速閥的節(jié)流調(diào)速回路 使用節(jié)流閥的節(jié)流調(diào)速回路,速度負(fù)載特性都比較“軟”,變載荷下的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性都比較差。 用調(diào)速閥來代替節(jié)流閥,由于調(diào)速閥本身能在負(fù)載變化的條件下保證節(jié)流閥進(jìn)出油口間的壓差基本不變,節(jié)流調(diào)速回路的速度負(fù)載特性將得到改善,旁路節(jié)流調(diào)速回路的承載能力亦不因活塞速度降低而減小,但所有性能上的改進(jìn)都是以加大整個(gè)流量控制閥的工作壓差為代價(jià)的。 進(jìn)油節(jié)流調(diào)速回路特性曲線旁路節(jié)流調(diào)速回路特性曲線25第25頁,共51頁。(二)容積調(diào)速回路 容積調(diào)速
12、回路是用改變泵或馬達(dá)的排量來實(shí)現(xiàn)調(diào)速的。主要優(yōu)點(diǎn)是沒有節(jié)流損失和溢流損失,因而效率高,油液溫升小,適用于高速、大功率調(diào)速系統(tǒng)。缺點(diǎn)是變量泵和變量馬達(dá)的結(jié)構(gòu)較復(fù)雜,成本較高。 根據(jù)油路的循環(huán)方式,容積調(diào)速回路可以分為開式回路和閉式回路。在開式回路中液壓泵從油箱吸油,液壓執(zhí)行元件的回油直接回油箱,這種回路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,油液在油箱中能得到充分冷卻,但油箱體積較大,空氣和臟物易進(jìn)入回路。在閉式回路中,執(zhí)行元件的回油直接與泵的吸油腔相連,結(jié)構(gòu)緊湊,只需很小的補(bǔ)油箱,空氣和臟物不易進(jìn)入回路,但油液的冷卻條件差,需附設(shè)輔助泵補(bǔ)油、冷卻和換油。補(bǔ)油泵的流量一般為主泵流量的10%15%,壓力通常為0.3 1.0 M
13、Pa左右。26第26頁,共51頁。 容積調(diào)速回路通常有三種基本形式:變量泵和定量液壓執(zhí)行元件組成的容積調(diào)速回路;定量泵和變量馬達(dá)組成的容積調(diào)速回路;變量泵和變量馬達(dá)組成的容積調(diào)速回路。 27第27頁,共51頁。1.變量泵和定量液壓執(zhí)行元件的容積調(diào)速回路 1)變量泵和液壓缸組成的容積調(diào)速回路 28第28頁,共51頁。變量泵和液壓缸容積調(diào)速回路的速度負(fù)載特性方程 由于變量泵有泄漏,活塞運(yùn)動(dòng)速度會(huì)隨負(fù)載的加大而減小。負(fù)載增大至某值時(shí),在低速下會(huì)出現(xiàn)活塞停止運(yùn)動(dòng)的現(xiàn)象,這時(shí)變量泵的理論流量等于泄漏量。這種回路在低速下的承載能力是很差的。 29第29頁,共51頁。變量泵和液壓缸容積調(diào)速回路的速度負(fù)載特性
14、曲線 由于變量泵有泄漏,活塞運(yùn)動(dòng)速度會(huì)隨負(fù)載的加大而減小。負(fù)載增大至某值時(shí),在低速下會(huì)出現(xiàn)活塞停止運(yùn)動(dòng)的現(xiàn)象,這時(shí)變量泵的理論流量等于泄漏量。這種回路在低速下的承載能力是很差的。 30第30頁,共51頁。2)變量泵和定量液壓馬達(dá)組成的容積調(diào)速回路 補(bǔ)油泵31第31頁,共51頁。變量泵和定量液壓馬達(dá)容積調(diào)速回路的調(diào)速特性方程 因液壓馬達(dá)排量為定值,故調(diào)節(jié)變量泵的流量即可對(duì)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié),同樣當(dāng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩恒定時(shí),馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)矩和回路工作壓力都恒定不變(不因調(diào)速而改變),所以馬達(dá)的輸出功率與轉(zhuǎn)速成正比關(guān)系變化,故本回路的調(diào)速方式又稱為恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速。馬達(dá)轉(zhuǎn)速馬達(dá)轉(zhuǎn)矩馬達(dá)功率32第32頁,共51頁。變量
15、泵和定量液壓馬達(dá)容積調(diào)速回路的調(diào)速特性曲線 本回路的調(diào)速方式又稱為恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速33第33頁,共51頁。2.定量泵和變量馬達(dá)組成的容積調(diào)速回路 1-定量泵;2-安全閥;3-變量馬達(dá);4-補(bǔ)油泵;5-調(diào)節(jié)補(bǔ)油壓力的溢流閥34第34頁,共51頁。定量泵和變量馬達(dá)容積調(diào)速回路的調(diào)速特性方程 由于定量泵輸出的流量恒定,當(dāng)負(fù)載功率恒定時(shí),液壓馬達(dá)輸出的功率和液壓泵的工作壓力恒定不變,因?yàn)橐簤厚R達(dá)輸出的轉(zhuǎn)距與馬達(dá)的排量成正比,馬達(dá)的轉(zhuǎn)速則與排量成反比。所以這種回路稱為恒功率調(diào)速回路。馬達(dá)轉(zhuǎn)速馬達(dá)轉(zhuǎn)矩35第35頁,共51頁。定量泵和變量馬達(dá)容積調(diào)速回路的調(diào)速特性曲線 這種調(diào)速回路調(diào)速范圍小,且不能用來使液壓馬達(dá)
16、實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)的反向。因?yàn)榉聪驎r(shí),雙向液壓馬達(dá)的偏心量(或傾角)必然要經(jīng)歷一個(gè)變小為零反向增大的過程,也就是液壓馬達(dá)的排量變小為零變大的過程,輸出轉(zhuǎn)矩就要經(jīng)歷轉(zhuǎn)速變高輸出轉(zhuǎn)矩太小而不能帶動(dòng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩,甚至不能克服摩擦轉(zhuǎn)矩,所以這種調(diào)速回路很小使用。36第36頁,共51頁。3.變量泵和變量馬達(dá)組成的容積調(diào)速回路 1-變量泵;2-變量馬達(dá);3-安全閥;4-補(bǔ)油泵;5-溢流閥雙向變量泵和雙向變量馬達(dá)組成的容積調(diào)速回路37第37頁,共51頁。變量泵和變量馬達(dá)組成的容積調(diào)速回路的調(diào)速特性 它是恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速和恒功率調(diào)速的組合,由于許多工作部件在低速時(shí)要求有較大的轉(zhuǎn)矩,便于起動(dòng),所以當(dāng)液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速由低到高調(diào)節(jié)時(shí),分
17、為兩個(gè)階段: 第一階段:將變量液壓馬達(dá)的排量 VM 固定在最大值上,然后調(diào)節(jié)變量泵的排量 Vp使其流量逐漸增加,液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速 nM 便從小到大逐漸增加,此階段屬于恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速; 第二階段:將變量泵的排量 Vp 固定在最大值上,然后調(diào)節(jié)變量液壓馬達(dá)的排量VM使其逐漸減小,液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速nM繼續(xù)逐漸升高,此階段屬于恒功率調(diào)速。 因此這種調(diào)速回路的調(diào)速范圍是很大的,一般可達(dá)到速比100,并具有較大的傳動(dòng)效率,適用于機(jī)床主運(yùn)動(dòng)等大功率系統(tǒng)中。 38第38頁,共51頁。(三)容積節(jié)流調(diào)速回路 容積節(jié)流調(diào)速回路的工作原理是采用壓力補(bǔ)償型變量泵供油,用流量控制閥調(diào)節(jié)進(jìn)入液壓缸或由液壓缸流出的流量來調(diào)節(jié)液壓缸
18、的運(yùn)動(dòng)速度,并使變量泵的輸出流量自動(dòng)地與液壓缸所需的流量相適應(yīng)。 這種調(diào)速回路沒有溢流損失,效率較高,速度穩(wěn)定性也比單純的容積調(diào)速回路好,常用在速度范圍大,中小功率系統(tǒng)中,例如組合機(jī)床的進(jìn)給系統(tǒng)等。 39第39頁,共51頁。1.限壓式變量泵和調(diào)速閥組成的容積節(jié)流調(diào)速回路 40第40頁,共51頁。在穩(wěn)態(tài)工作條件下,q1=qp;若調(diào)速閥的通流面積突然減小,則q1減小,由于此時(shí)液壓泵的輸出流量還沒有來得及改變,于是, q1qp,因回路中沒有溢流,多余的油液使泵與調(diào)速閥間的壓力升高,從而使限壓式變量泵的輸出流量減少,直到q1=qp ;反之,亦然。由此可見,調(diào)速閥不僅能保證進(jìn)入液壓缸的流量穩(wěn)定,而且還可
19、以使泵的輸出流量自動(dòng)的和液壓缸所需流量相適應(yīng)。由于泵的供油壓力基本恒定,故稱為定壓式容積節(jié)流調(diào)速回路。該回路無溢流損失,只存在節(jié)流損失,節(jié)流損失的大小與液壓缸工作壓力p1有關(guān)。當(dāng)液壓缸的工作壓力最大時(shí),節(jié)流損失最??;當(dāng)液壓缸的工作壓力最小時(shí),節(jié)流損失最大。因此,這種調(diào)速回路在低負(fù)載下的效率不高。41第41頁,共51頁。2.差壓式變量泵和節(jié)流閥組成的容積節(jié)流調(diào)速回路 1、泵的輸出流量是如何自動(dòng)與液壓缸的所需流量相適應(yīng)的?2、為什么節(jié)流閥的流量不受負(fù)載變化的影響?3、為什么這種調(diào)速回路比限壓式變量泵和調(diào)速閥組成的調(diào)速回路的效率高?42第42頁,共51頁。節(jié)流閥兩端的壓力差反饋?zhàn)饔迷谧兞勘玫膬蓚€(gè)控制活塞上,其柱塞的面積等于活塞桿的截面積。因此,變量泵定子的偏心距受節(jié)流閥兩端壓力差的控制。壓力差越大,偏心距越小,輸出流量越小。固定阻尼孔用于防止定子移動(dòng)過快引起的震動(dòng)。改變節(jié)流閥開口大小,可控制進(jìn)入液壓缸的流量。并使泵的輸出流量與之適應(yīng)。節(jié)流閥前后的壓力差基本上是由泵控制柱塞上的彈簧力確定,由于彈簧的剛度很小,工作時(shí)的伸縮量很小,故彈簧力基本恒定,節(jié)流閥前后的壓力差也基本恒定,因此,節(jié)流閥的流量不受負(fù)載變化的影響。這種回路沒有溢流
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