無人搬運設備課件

1、 無人搬運車系統(tǒng)簡稱AGVS（Automated Guided Vehicle System），乃是自動化搬運物料的一種更廣泛應用，它是一種獨立作業(yè)的搬運系統(tǒng)，在製程中擔任材料倉儲、運輸工作，適於搬運不同的物料，自不同的負載點至不同的卸載點，使得生產(chǎn)線彈性化、降低成本，動力通常由蓄電池供應，路徑通常是藉埋在地板下的電線或地板表面的反射漆來完成，靠著車上的感測器引導車子依循電線或圖漆前進，來達成無人操控的搬運方式。AGVS之定義無人搬運車在先進國家於80年代便普遍應用。近年來臺灣社會變遷，勞工意識抬頭，企業(yè)才積極引進自動化設備，而AGV就像一座橋，把設備與設備連接在一起，其優(yōu)於手動運輸在於 安全

2、 成本 毀損 生產(chǎn)計劃 存貨控制等，使得人力不足、送錯料、待料等問題，迎刃而解，因此，無人搬運車的服務，在製造業(yè)取得競爭優(yōu)勢的自動化生產(chǎn)過程中，乃是不可或缺的重要設備。 AGV之背景 無人搬運車前身為軌道式導引車，系藉輸出入訊號控制，使搬運車沿預先舖設的各式軌道運行，其原理與軌道式相同，只不過以雷射、磁力、電力或導線系統(tǒng)架設，不佔空間。此外，AGV除了藉輸出入訊號回饋目前之位置與狀態(tài)，尚具有可移動其所託載物較高精確度之要求。所以，再目前業(yè)界一片即時化JIT（Just In Time）的聲浪中，AGV亦為執(zhí)行倉儲發(fā)料之生產(chǎn)利器。AGV的組成與發(fā)展AGV之分類 引導方式 以實用性分有磁帶引導、電磁

3、引導、光帶引導、導線引導等方式。其中以光帶引導方式發(fā)展較快，但電磁感應引導和導線引導方式佔有較大比例。 通訊方式 可分光數(shù)據(jù)傳輸式及無線電式，都可以與PC連線，無線電式更可達到ON LINE監(jiān)控，而光數(shù)據(jù)傳輸式也可在任意工作站或交通管制，立即更改路徑或命令，達到半ON LINE功能。行走驅動方式 由於電子技術提升，以前使用伺服馬達作為動力，目前已可以改用DC馬達準確地控制移動，使得成本相對降低。AGV也有使用交流伺服馬達，但在有限的空間與電力下，如何提升交流伺服馬達效率及溫升，都是一大課題。移載方式 一般AGV移載方式都可依客戶需求，加以修改成為各種不同行走方式移載機。1.無人駕駛火車 2.自

4、動倉儲（AS/RS） 3.裝配線作業(yè)4.彈性製造系統(tǒng) 5.其他各種應用 AGV的應用專利名稱專利權類別發(fā)明國家發(fā)明人公告日期用以導引AGV之導引系統(tǒng)及用以切換自動路軌導引車輛之方法發(fā)明美國柯耐爾阿洛夫20020201半導體工廠自動化系統(tǒng)及用以控制自動引導車輛之方法發(fā)明韓國高明載20011221具有同步存取埠之倉儲裝置及自動化搬送系統(tǒng)發(fā)明臺灣林立人20010528磁傳導電力裝置新型 臺灣張俊謙20010321模組化基材加工系統(tǒng)及方法發(fā)明美國約翰懷特20010321用以在檢查處理設備是否處於合適模式後移送晶圓卡匣之方法 發(fā)明韓國金相龍20010221使用一檔案伺服器之自動化系統(tǒng)及其控制方法發(fā)明韓國

5、邊聖20001101晶圓匣傳輸系統(tǒng)與方法 發(fā)明韓國金相龍20000611半導體晶圓製造設備控制方法及半導體晶圓製造設備發(fā)明日本巖崎順次20000411物品積載容器之移載裝置發(fā)明日本大井建一19990801車輛定位裝置發(fā)明美國可尼爾亞洛夫19960521移動式機器人之自備視覺系統(tǒng)發(fā)明美國維吉麥庫瑞19900121導引系統(tǒng)以無人搬運車為例 無人搬運設備用以在檢查處理設備是否處於合適模式後移送晶圓卡匣之方法 自動存提款機作業(yè)支援系統(tǒng) OutlineGUIDANCE SYSTEM FOR AN AUTOMATED GUIDED-VEHICLE Pub. No:US 2001/0001843 A1Pub

6、. Date:May 24,2001Appt. No:09.038,693Filed: Mar.9,1998Inventors:CORNELL.W.ALOFS;RONALD R. DRENTHInt. Cl: G01C 22/00軌道引導系統(tǒng)非軌道引導系統(tǒng)AGV導引系統(tǒng)Abstract軌道導引系統(tǒng)目的是使AGV保持一般直線路徑此系統(tǒng)允許一個無人車在高速率情況下去移動Abstract非軌道導引系統(tǒng)目的是直接使AGV從第一個軌道部分的末尾到另一端的開始。此系統(tǒng)除去了轉換軌道的需要（也就是軌道導引的車輛從一個軌道部分轉換到另一個軌道的需要）Summary of the inventory此發(fā)明是有關

7、AGV的控制系統(tǒng)，區(qū)分為軌道高速系統(tǒng)、無軌道慢速系統(tǒng)。此系統(tǒng)可以消除軌道或switch的方式轉軌，其結果可以使AGV在有軌道的情形下高速且安全行駛。此系統(tǒng)不需要switch或是監(jiān)督系統(tǒng)，因為它會按照固定的路徑行走。AGV導引系統(tǒng)目的主要在改善無人搬運車的導引系統(tǒng) 以不用switch的方式導引AGV轉換軌道導引系統(tǒng)未來發(fā)展善加利用導引裝置使未來能夠沿著路徑，高速或慢速行駛。為了有高速的AGV，希望整合導引軌道裡有訊號接收器的系統(tǒng)。 專利公告日期: 19970511 專利申請案號: 85213515專利申請日期: 19960902 專利權類別: 新型 專利名稱: 無人搬運設備專利代理人: 詹銘文

8、發(fā)明人名稱 (地址): 胡竹林 (新竹縣竹東鎮(zhèn)中豐路三段四十五巷四十五弄四十二號 ) 發(fā)明人名稱 (地址): 鍾金權 (新竹縣竹東鎮(zhèn)工業(yè)一路七巷四號 ) 1.一種利用雷射裝置導引的無人搬運設備，該設備包括：無人搬運車，為提供載重及運送貨物之裝置。雷射光源，約安置在該無人搬運車前端的中央上方，每隔一特定的時間發(fā)射一雷射光。複數(shù)個光感應器，安置於該雷射光源的兩側，用以偵測該雷射光反射後的訊號，並將之傳送予該無人搬運車，藉以修正該無人搬運車的行進方向。複數(shù)個弧形鏡面，將該弧形鏡面一段一段的銜接起來，以規(guī)劃出該無人搬運車的行進路線。雷射導引無人搬運車（LGV）利用鐳射掃描光束與空間佈置的反射板。投入使

9、用簡單，容易擴充，靈活性最好。定位誤差僅2mm，複雜的系統(tǒng)可使運行非常安全。適用於室內外場地，不受氣候的影響。 雷射導引無人搬運車雷射導引的基本概念與飛機、船舶定位，所使用的GPS(Global Positioning System)類似，均是利用已知座標的參考點，計算出航行器目前所在的位置。 此項技術以雷射掃瞄器收集反射片的夾角及位置座標，再輔以編碼器作精密繁複的運算，可準確的控制及導引LGV的方向及定位。 專利公告號: 423093專利公告日期: 20010221 專利申請案號: 87100868專利申請日期: 19980122 公告卷數(shù): 028 公告期數(shù): 006專利權類別: 發(fā)明 專

10、利權證書號: 000000專利名稱: 用以在檢查處理設備是否處於合適模式後移送晶圓卡匣之方法 國際專利分類: H01L21/66 發(fā)明人名稱 (地址): 金相龍 (韓國 ) 申請人名稱 (地址): 三星電子股份有限公司 (韓國 ) 專利代理人: 惲軼群 , 陳文郎 AGV處理設備感應器管理系統(tǒng)發(fā)出訊號回覆訊息位置感應資料回傳採取動作Inventors:Kobayashi; Norio (Maebashi, JP); Chigira; Kenichi (Maebashi, JP). Assignee: Fujits Limited (Kawasaki, JP) Appl. No.: 734789 Filed:October 22, 1996Pub. Date:January 11, 2000 ATM operation supporting system mobile cart (移動式車輛) Counting section (計算單元) Control section (控制單元)ATMhubAGVCounting sectionControl section計算帳單訊息補充帳單,現(xiàn)金資料