工業(yè)機器人應(yīng)用基礎(chǔ)(安川MOTOMAN)

1、“爭華131簡介11MOTOMAN小型機器人的發(fā)展111本體的發(fā)展SV33kg小型定位精度土0.03mmSK66kg點焊定位精度0.01mmSK1010kg點焊定位精度土0.01mmSK1616kg點焊定位精度土0.01mmSP206020kg60kg弧焊SK120120kg點焊UP130130kg點焊112控制箱發(fā)展80年代90年代系列XGZXERCMRCXRC（9899年）字長8位16位16位32位32位CPU80858086802868038680486（27個外軸、三個本體）外部軸：本體俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太高，帶外部軸可增加功能。12XRC控制柜慨述主電源開關(guān)和門

2、鎖位于XRC控制柜的面板上，示教盒掛在控制柜的右上方，再現(xiàn)面板位于控制柜的柜門上，如圖所示。在本教材中，再現(xiàn)面板上的按鈕都用方括號及方括號中的文字表示。比如TEACH表示再現(xiàn)口面板上的示教按鈕。MainPowerSwitchPlaybackPanelProgrammingPendantPlaybackPanelFrontViewSERVOONREADYTurnsonlheservopower.PLAYandTEACHSwitchesbackandforthbetweenplayandleachmode.EDITLOCKSwitcheseditingenable?disable.Swilches

3、torenxi怕mode.ALARMLightsonaterror/alarmoccurrenceEMERGENCYSTOPButtonSTARTButtonStartsplayback.HOLDButtonStopsplayback.13示教盒MenuAreaJORCONTENTJ：TESTS:001UTILITYMOONOPOOQ1MOVJVJ=100.00OOD2ENDStatusAreaGeneralPurposeDisplayAreaCursorKeyDeadmanSwitch一LocatedanIfhebackoflhaprogfammingper-dan?Whenyousquj&

4、eze色胃I.(hewwEfl*comescr._=movjyj-i.w.qoAjoiPlt自&自日=ITueonservopow曰PageKeySelectKeyManualSpeedKe/AxisKeyEnterKeyMottonTypeKeyNumberKey/SpecificKeyPre&slomputnumberPrcg(ammingPendanl14鍵的表示命名鍵在本教材中，命名鍵用方括號及方括號中的文字表示。比如TEACHLOCK表示示教盒上的數(shù)字鍵除了數(shù)字功能外，還有其他功能，具有雙重功能鍵。比如TIMER符號鍵符號鍵不用方括號來表示，而用一個小圖標來表示。Cursor0Res

5、ervedDisplayKeyDirectOpenKeyPageKeyAreaKey坐標軸鍵與數(shù)字鍵當同時表示所有鍵時，坐標軸鍵和數(shù)字鍵用“AxisOperationKeys”和“NumberKeys”表示。組合鍵組合鍵用“+”號連接表示，比如SHIFT+COORD。15屏幕說明本教材中，示教盒顯示區(qū)中的菜單條目，用XXX來表示。比如JOB表示JOB菜單。這些菜單的下拉菜單用同樣的方式表示。JOBEDITrSELECTJOBCALLMASTERJOBDISPLAYR1飾色ATENEWJOBRENAMEJOSCOPYJD白.DELETEOE在本教材中，用4種屏幕視圖來圖解說明示教盒顯示區(qū)。Ful

6、lScreenViewUpperScreenViewMiddleScreenView16操作順序按下列操作順序來使用機器人1)開啟XRC控制柜；2)示教機械人一種作業(yè)；3)機械人自動完成作業(yè)(稱為“再現(xiàn)”)；4)當完成作業(yè)后，關(guān)閉電源。PLAYBACK2開啟電源當開啟電源時，總是先打開主電源開關(guān)，然后開啟伺服電源。在開啟電源時，確保機械手周圍區(qū)域是安全的。21開啟主電源將主電源開關(guān)拔向ON位置，開啟主電源，系統(tǒng)將開始自我診斷。211開啟診斷當主電源開啟后，系統(tǒng)將自檢，并且在示教盒屏幕上顯示開啟信息。212自檢完成后上次電源關(guān)閉時，XRC系統(tǒng)會保存所有狀態(tài)數(shù)據(jù)。開啟診斷完成后，系統(tǒng)自動調(diào)入停機時

7、的作業(yè)。包括：操作模式操作過程被調(diào)用的作業(yè)（如果是在XRC再現(xiàn)模式下，則該作業(yè)是當前作業(yè)；如果是在XRC示教模式下，則是該編程的作業(yè)）作業(yè)的光標位置。SERVQOHREAD甲SERVOREADfnsicuaoffS4uM-0N22開啟伺服電源221再現(xiàn)模式中當保險裝置閉合時，按SERVOONREADY開啟伺服電源，該鍵指示燈亮,說明電源已開啟。注意：當保險裝置斷開時，伺服電源是不能打開的。222示教模式中1)按再現(xiàn)面板上的SERVOONREADY按鈕，開啟伺服電源。開伺服電源之后，這個按鈕點亮了。2)按TEACHLOCK按鈕進入示教模式。3)當操作者握緊手握急停開關(guān)時，伺服電源開啟并且再現(xiàn)面板

8、上的SERVOONREADY按鈕就亮了。S曲1PD卩OwerONOFF-D白白dmanSwitcliWhanthaoperator曲adman古曲ilch,th岀MWuiCwBrturnsOM.Bowever,iFtlia叩由曲血5dju&a時莒th白AwilchufiliIBodickishaardhItieservopowerwilllumOFF223坐標類型有下列坐標類型用于操作機械手關(guān)節(jié)坐標機械手的每一根軸相互獨立運動。直角坐標與機械手的位置無關(guān)，它平行于X軸，Y軸，Z軸中的任意一軸運動。用戶坐標機械手平行于用戶坐標軸運動。在任何一坐標系中，在固定的工具中心點(TCP:toolcent

9、erpoint)的位置，只可能改變手腕方向。這就叫做TCP固定功能。3示教31機械手的運動通常用兩種坐標來操作機械人：關(guān)節(jié)坐標和直角坐標。按示教盒上的坐標軸操作鍵，操作機械手的每一根軸。311關(guān)節(jié)坐標SRotatesmainbodyMov&slowerarmforward/312直角坐標(ThisHgureshowsdirectiononly(notposition)ofraetangularccxxdinates.)XzMovesinparallelwithZ-AkIsMovesinparaMlwith-Axi*MovesInparallelwithX-Axle313運動指令和步驟機械手使用

10、作業(yè)指令來實現(xiàn)運動和執(zhí)行再現(xiàn)，這些指令叫做運動指令。目的位置，插補方法運行速度等等信息都記錄在運動指令中。叫做運動指令的原因是，主體指令都是以“MOV”開始?！癕OV”是一種用于XRC系統(tǒng)中的“INFORMII”語言。比如：MOVJVJ=50.00MOVLV=1122PL=1從一條運動指令到下一條運動指令為一步。步驟1為001，步驟2為002，步驟3為003，步驟1的位置即為記錄有步驟號001(S:001)的運動指令處的位置。例如：參照下面的作業(yè)的內(nèi)容，當執(zhí)行再現(xiàn)時，機械手由步驟1向步驟2運動，運動速度記錄在步驟2的運動指令中。在機械手到了步驟2之后，機械手執(zhí)行TIMER指令，再執(zhí)行DOUT指

11、令，然后繼續(xù)執(zhí)行步驟3。UneNumberTOOUOQSUp1Stp2Step3-TOSTEP3sreP2MOVJVJ=50.00MOVLv=112232示教321示教前的準備工作示教前應(yīng)做下面準備工作：按下再現(xiàn)面板上的REMOTE按鈕，使燈滅按下TEACH按鈕（在面板上），設(shè)置示教模式按下TEACHLOCK鍵（在示教盒上），鎖住示教模式（示教鎖，確保安全）輸入作業(yè)名稱如點亮了，按下REMOTE按鈕關(guān)RELfCTE1）確保再現(xiàn)面板上的REMOTE按鈕沒有點亮了,掉，這樣再現(xiàn)面板就可以操作了。燈亮遙控操作燈滅本地面板操作2）在再現(xiàn)面板上，按下TEACH按鈕進入示教模式。3)按下TEACHLOCK

12、鍵。如果按下TEACHLOCK鍵，該按鈕將點亮。這樣一來，通過再現(xiàn)面板或外部輸入設(shè)備，就不能改變操作模式和操作過程。另外，如果TEACHLOCK鍵沒有點亮，使用緊急制動開關(guān)，不能開啟伺服電源。JOBINARCVARIABLE%TOPMENU4)在頂部菜單中選擇JOB，并在子菜單中選擇CREATENEWJOB。這時將顯示輸入行。5)在顯示了新的作業(yè)后，按SELECT鍵。JOBLIIEDITDimavIUTILITY、pOBhlJMEIcohMh:R1|exec1CANCEL翡口審L1血16)在這個例子中，作業(yè)的名字叫“TEST”，請用翻頁鍵顯示字母符號頁。7)移動光標到“T”，按SELECT鍵，

13、“E”，“S”，和“T”類推。sTESTUVWXY2nni.tbb”arBjJ!iS3riY逗eiA0CDEFGMIJKLMN.0卩OHS0123456703+-=8)按ENTER鍵確認。9)移動光標至“EXEC”處，按SELECT鍵，這樣，作業(yè)名“TEST”將存儲在XRC系統(tǒng)，并且作業(yè)內(nèi)容被顯示出來，自動顯示NOP和END指令。能用于作業(yè)名的字符作業(yè)名必須由數(shù)字、字母、或已注冊的其他字符。在5和6步之間，當按翻頁鍵時，將依次顯示所有字符。名字可用8位數(shù)字、字母、符號來表示。322示教作業(yè)示教作業(yè)是一種工作程序，它表示機械手將要執(zhí)行的任務(wù)。程序是用機械人編程語言“INFORMII”來創(chuàng)建的。下

14、面的例子將說明如何使機械手學(xué)會要做的事情。如下圖所示，這個例子說明讓機器人從工件的A點運動到B點所需要的步驟。完成這個作業(yè)總共需要6步。路徑確認使第一步與最后一步重合記錄每一步驟安全檢查確保了鎖住了示教模式確保你和機械手之間要有安全的距離Registereachstep.TEACHINGStepConfirmation步驟1開始位置始終要注意，機械手在操作前確保有一個安全的工作區(qū)域。SafetyCheckEnsuretheteactilockisset.Ensurethatthereisasafedistancebetweenyouandthemanipjlator.1)握緊手握急停開關(guān)，這時

15、伺服電源打開，機械手可以操作了。2)按軸操作鍵，移動機械手到預(yù)期的位置，要確保位置安全，并且使工作區(qū)域適合于作業(yè)編程。3)用MOTIONTYPE鍵選擇關(guān)節(jié)運動方式，使關(guān)節(jié)運動指令“MOVJ”顯示在輸入窗口=MOVJVJ=0.784)移動光標到行SELECT鍵。然后按住直到得到合5)在輸入窗口中，將光標移至右邊的VJ=*.*處，該處表示速度,SHIFT鍵，同時上下移動光標鍵(改變作業(yè)再現(xiàn)速度)，適的速度。=MOVJVJ=50.006)按確認鍵ENTER，記錄下步驟1(行號0001)。0000NOP0001MOVJVJ=50.000002END步驟2靠近開始作業(yè)位置首先調(diào)整機械手的工作姿態(tài)1）用軸

16、操作鍵將機械手移至接近開始作業(yè)的位置。2）按確認鍵ENTER，記錄下步驟2（行號0002）。0000NOP0001MOVJVJ=50.000002MOVJVJ=50.000003END步驟3開始作業(yè)位置按照步驟2的姿勢，將機械手移至開始作業(yè)的位置。1)狀FST或SLW鍵得到一個中等速度，狀態(tài)區(qū)中的速度圖標顯示為說形JOBEDITDJSPLAYUTILITY?Rdflfi溝楽l-：2）不要改變步驟2中的姿勢，按COORD鍵選擇直角坐標，用坐標軸操作鍵將機械手移至開始焊接點。3）將光標移到行號0002處，按SELECT鍵。4）在輸入窗口中，將光標移至右邊的VJ=*.*處，該處表示速度，然后按住SH

17、IFT鍵,同時上下移動光標鍵（改變作業(yè)再現(xiàn)速度），直到得到合適的速度。將速度設(shè)為12.50%。=MOVJVJ=12.505）按確認鍵ENTER，記錄下步驟3（行號0003）。0000NOP0001MOVJVJ=50.000002MOVJVJ=50.000003MOVJVJ=12.500004END步驟4作業(yè)結(jié)束點指定作業(yè)結(jié)束點1）用坐標軸操作鍵將機械手移至工作結(jié)束點。2）按MOTIONTYPE鍵，選擇直線運動類型（MOVL）。=MOVLV=663）將光標移至行號0003，并按SELECT鍵。=MOVLV=664）在輸入窗口中，將光標移至右邊的V=*.*處，該處表示速度，然后按住SHIFT鍵，同

18、時上下移動光標鍵（改變作業(yè)再現(xiàn)速度），直到得到合適的速度。將速度設(shè)為138cm/min。=MOVLV=1385）按確認鍵ENTER，記錄下步驟4（行號0004）。0000NOP0001MOVJVJ=50.000002MOVJVJ=50.000003MOVJVJ=12.500004MOVLV=1380005END步驟5離開工件和夾具位置將機械手移至一個不會撞擊工件或夾具的位置。1)MAN$PED按FST或SLW鍵，將速度改為高速。EDITDISPLAYJUTILITYri電注意：該速度只影響示教速度，再現(xiàn)速度由步驟4定義。用坐標軸操作鍵將機械手移至一個不會撞擊夾具的位置。按MOTIONTYPE鍵

19、設(shè)置節(jié)點運動類型MOVJ。=MOVJVJ=12.50將光標移至行號0004處，按SELECT。=MOVJVJ=12.50在輸入窗口中，將光標移至右邊的VJ=*.*處，該處表示速度，然后按住SHIFT鍵，同時上下移動光標鍵(改變作業(yè)再現(xiàn)速度)，直到得到合適的速度。這里將速度設(shè)為50%。=MOVJVJ=50.00按確認鍵ENTER，記錄下步驟5(行號0005)。1)用坐標軸操作鍵將機械手移至接近開始點。0000NOP0001MOVJVJ=50.000002MOVJVJ=50.000003MOVJVJ=12.500004MOVLV=1380005MOVJVJ=50.000006END步驟6接近開始點

20、2）按確認鍵ENTER，記錄下步驟6（行號0006）。0000NOP0001MOVJVJ=50.000002MOVJVJ=50.000003MOVJVJ=12.500004MOVLV=1380005MOVJVJ=50.000006MOVJVJ=50.000007END確保第一步和最后一步一致機械手在步驟6就停了，步驟6必須與步驟1十分接近。最好是直接從步驟5的端點位置移至步驟1，這樣機械手可以很快有效地開始下一個焊接作業(yè)。下面的操作將使步驟6（結(jié)束點）和步驟1（開始點）一致。1)將光標移至步驟1（行號0001）。0000WOPESSmOVJVJ-5Q.&Q002MOVJVJ=50.&02)按F

21、WD鍵，機械手將移至步驟1。3)將光標移至步驟6（行0006）。DOOSMOVJVJSO.OOBMOVJVJ=50.GORootend4）按MODIFY鍵。5）按確認鍵ENTER。這樣就能將步驟6的位置改為與步驟1的位置相同。小結(jié)與提高步驟：手握開關(guān)打開伺服電源一移動到位f選擇運動指令形式f修改速度f確定;坐標類型切換COORD；運動指令形式切換：MOTIONTYPE；修改任一行的再現(xiàn)運動速度；1光標移到修改行的指令處2按下SELECT，把這一行移到輸入緩沖行3把光標移到VJ=xx.xx處按SELECT鍵，系統(tǒng)出現(xiàn)提示符，輸入新的速度值或者按SHIFT+光標鍵，修改速度值4ENTER確認修改任

22、一行的運動指令；1把光標移到修改行，再移到指令處，2按SELECT3按住SHIFT鍵+光標鍵，改變運動指令4ENTER鍵確認323路徑確認作業(yè)編程完成時，要分別檢查每一步，確保沒有問題。1)將光標移至步驟1(行0001)。2)按FST或SLW，使速度改為中等速度。DISPLAYIUTILITYJOB薩ttiitirsniwr申訂曲申i或冊.uJOB按FWD鍵，確認機械手執(zhí)行的每一步，每當按下FWD鍵，機械手就移動一步。逐步完成路徑檢查后，將光標移至作業(yè)開始處(0001行)。5)同時按住INTERLOCK鍵和TESTSTART鍵，連續(xù)地執(zhí)行所有步驟。機闔十圃械手連續(xù)走完所有步驟，直到循環(huán)結(jié)束時為

23、止。324修改一個作業(yè)注意：在修改作業(yè)后，需要重新確認路徑。修改作業(yè)之前確認機械手每一步的運動。如果需要調(diào)整作業(yè)位置，增減步驟，首先要按下面步驟顯示作業(yè)內(nèi)容。在頂部菜單中選擇JOB，并選擇子菜單中的JOBMOVLV=11.04）移動光標至行號處，然后按選擇鍵SELECT。=MOVLV=11.05）在輸入窗口中，將光標移至右邊“V=11.0”處，該處表示速度，然后按住SHIFT鍵，同時上下移動光標鍵（改變作業(yè)再現(xiàn)速度），直到得到合適的速度。也可用數(shù)字鍵設(shè)置，這里用數(shù)字鍵將速度設(shè)置為100mm/s。6）按確認鍵ENTER，記錄下步驟3（行號0003）。0000NOP0001MOVJVJ=25.00

24、0002MOVJVJ=25.000003MOVLV=100.00004END7）按TOOL1ON/OFF鍵，在輸入窗口中顯示出“HAND1TOOHON”。=HAND1ON按確認鍵，記錄下指令（抓取指令）。8）按INFORMLIST鍵，顯示出指令窗口。上下移動光標鍵，直到“TIMER”指令出現(xiàn)，按確認鍵。=TIMERT=1.009）在輸入窗口中，將光標移至右邊“T=1.00”處，該處表示時間。用數(shù)字鍵將時間設(shè)置為0.5s。=TIMERT=0.50按確認鍵，記錄下TIMER指令。在按INFORMLIST鍵，并關(guān)掉INFORMLIST鍵的燈。步驟4接近抓取位置（抓取后）在抓取之后定義等待位置。1）用

25、軸操作鍵將機械手移至接近抓取位置，此時，必須要選擇一個合適的方向。在該方向上，設(shè)備和工具不能發(fā)生干涉。該位置常常位于抓取位置的上方。2）將光標移至行數(shù)處，按選擇鍵。=MOVLV=11.03）在輸入窗口中，將光標移至右邊“V=11.0”處，該處表示速度。用數(shù)字鍵將速度設(shè)置為100mm/s。4）按確認鍵，記錄下步驟4。0000NOP0001MOVJVJ=25.000002MOVJVJ=25.000003MOVLV=100.00004HAND1ON0005TIMERT=0.500006MOVLV=100.00007END步驟6接近釋放位置（釋放前）定義釋放操作的姿勢。1）機械手開始釋放工件前，用軸操

26、作鍵指定正確的位置。此時，必須要選擇一個合適的位置，在該位置，工件之間不發(fā)生干涉。通常位于釋放輔助位置的上面。2）按MOTIONTYPE鍵，設(shè)置節(jié)點運動類型（MOVJ）。=MOVJVJ=0.78|3）當光標移至行號處，按選擇鍵。=MOVJVJ=0.784）在輸入窗口中，將光標移至右邊“VJ=0.78”處，該處表示速度，然后按住SHIFT鍵,同時上下移動光標鍵（改變作業(yè)再現(xiàn)速度），直到得到合適的速度。這里將速度設(shè)為25.00%。=MOVJVJ=25.005）按ENTER鍵，記錄下步驟6。0000NOP0001MOVJVJ=25.000002MOVJVJ=25.000003MOVLV=100.00

27、004HAND1ON0005TIMETT=0.500006MOVLV=100.00007MOVJVJ=25.000008MOVJVJ=25.000009END步驟7釋放輔助位置定義釋放輔助位置當直接從步驟6的位置移至釋放位置時，工件已經(jīng)堆積起來了，就有可能使工件之間發(fā)生干涉。釋放輔助位置是用于繞道操作。此時的姿勢與步驟6一樣。按MOTIONTYPE鍵選擇線運動類型(MOVL)。=MOVLV=11.0將光標移至行號處，按選擇鍵。=MOVLV=11.0在輸入窗口中，將光標移至右邊“V=11.0”處，該處表示速度。用數(shù)字鍵將速度設(shè)置為100mm/s。按確認鍵，記錄下步驟7。0000NOP0001MO

28、VJVJ=25.000002MOVJVJ=25.000003MOVLV=100.00004HAND1ON0005TIMERT=0.500006MOVLV=100.00007MOVJVJ=25.000008MOVJVJ=25.000009MOVLV=100.00010END步驟8釋放位置將抓具移至釋放位置，同時記錄HAND指令。1)按FST或SLW選擇中速。用坐標軸操作鍵，將機械手移至釋放位置。同時，保持步驟7姿勢不變。3)將光標移至輸入緩存行處，按選擇鍵。=MOVLV=11.0在輸入窗口中，將光標移至右邊“V=11.0”處，該處表示速度。用數(shù)字鍵將速度設(shè)置為50mm/s。按確認鍵，記錄下步驟8

29、。0000NOP0001MOVJVJ=25.000002MOVJVJ=25.000003MOVLV=100.00004HAND1ON0005TIMERT=0.500006MOVLV=100.00007MOVJVJ=25.000008MOVJVJ=25.000009MOVLV=100.00010MOVLV=50.00011END6)按T00L1ON/OFF鍵，“HAND1ON”顯示在輸入窗口中。=HAND1ON在輸入窗口中，將光標移至右邊“ON”，該處表示工具狀態(tài)。然后，按SHIFT鍵。同時上下移動光標鍵，設(shè)定為“OFF”。=HAND1OFF按確認鍵，記錄下“HAND”指令。按INFORMLIS

30、T鍵，顯示指令窗口。上下移動光標鍵，選定“TIMER”指令，按“選擇”鍵。=TIMERT=1.00在輸入窗口中，將光標移至右邊“T=1.00”處，該處表示時間。用數(shù)字鍵將時間設(shè)為0.50s。=TIMERT=0.50按確認鍵，記錄下TIMER指令。按INFORMLIST鍵，關(guān)閉INFORMLIST鍵。步驟9接近釋放位置(釋放后)定義等待位置用坐標軸操作鍵將機械手移至接近釋放位置。此時，必須選擇一個合適的方向。該方向上，工件與工具不能發(fā)生干涉，通常位于釋放位置的上方。將光標移至行號處，按選擇鍵。=MOVLV=11.0在輸入窗口中，將光標移至右邊“V=11.0”，該處表示速度。用數(shù)字鍵將速度設(shè)為10

31、0mm/s。按確認鍵，記錄下步驟9。0000NOP0001MOVJVJ=25.000002MOVJVJ=25.000003MOVLV=100.00004HAND1ON0005TIMERT=0.500006MOVLV=100.00007MOVJVJ=25.000008MOVJVJ=25.000009MOVLV=100.00010MOVLV=50.000011HAND1OFF0012TIMERT=0.500013MOVLV=100.00014END54搬運測試541限制驅(qū)動速度在確認示教路徑前，必須限制驅(qū)動速度。在限制驅(qū)動速度期間，所有的操作，以低于示教速度操作(常為250mm/s)。如果示教速度

32、低于限制的速度，那么以與示教相同的速度執(zhí)行操作。1)2)按再現(xiàn)面板上的PLAY按鈕，打開再現(xiàn)模式。選擇UTILITY菜單和SPECIALRUN菜單。將顯示指定的再現(xiàn)?；豑A丨帥TbiSPLAUTILirnSPECIALplayedTtdjsplayTImijistaLOWSPEEDSTART蕊滋HlSPEEULIMHINVALIDDRYRUNSPEEDINVALIDMACHIMELOCK1NVAUOCHECKRUNINVALIDWEAVPAOHJBtTINCHK-RUF4INVALIDCOMPLETE3)將光標移至“SPEEDLIMIT”處，按選擇鍵。狀態(tài)將會變成為“VALID”并且速度限制開

33、啟了。542執(zhí)行搬運作業(yè)一旦確定了路徑，搬運作業(yè)就可以以實際速度執(zhí)行了。如果限制驅(qū)動速度關(guān)閉了，搬運作業(yè)則以示教速度執(zhí)行。6指令介紹6.1INFORMII語言指令表（INFORMLIST鍵）在示教盒上按下INFORMLIST鍵，屏幕上將顯示指令分類表，如下圖所示。然后，用光標鍵和SETECT鍵選擇指令類別，選擇后會彈出該類別的指令表。例1輸入DOUTOT#(1)ON語句打開1端口INFORNLISTIN/OUTDOUT再選擇格式DOUTOT#(1)有兩種數(shù)據(jù)格式：ON打開1號端口，OFF關(guān)掉1號端口選中DOUT時，可能顯示為DOUTOT#(1)OFF，如要修改，要把光標移到修改處，把OFF改為

34、ON(般方法是SHIFT+光標鍵修改)例2JUMPJOB:TEST1IFDIN#(14)=OFF如果14#端口是關(guān)閉的，則跳到JEST1作業(yè)。指令分類表面介紹一些主要指令，其中有些指令前面已經(jīng)提到過。其它指令請參閱附錄。6.2運動指令MOVJVJ=50.00機械手以關(guān)節(jié)運動類型移動到示教點MOVLV=138機械手以直線運動類型移動到示教點MOVCV=138機械手以圓弧運動類型移動到示教點MOVSV=120機械手以樣條運動類型移動到示教點注意圓弧運動類型和樣條運動類型的應(yīng)用特點。圓弧運動類型單個圓弧如圖所示，在P0-P1的過程中，盡管應(yīng)用的指令為MOVC,但系統(tǒng)將自動將該路徑轉(zhuǎn)換為連續(xù)多個圓弧如

35、圖所示，為實現(xiàn)連續(xù)多個圓弧軌跡，在兩個圓弧之間必須在同一點插入一關(guān)節(jié)或直線運動P8關(guān)節(jié)或直線MOVJMOVL樣條運動類型一條自由曲線如圖所示，在P0-P1的過程中，盡管應(yīng)用的指令為MOVS，但系統(tǒng)將自動將該路徑轉(zhuǎn)換為63調(diào)用指令CALLJOB:xxx無條件調(diào)用作業(yè)CALLJOB:xxxIFDIN#（1）=ON當1號端口打開時，調(diào)用作業(yè)64跳轉(zhuǎn)指令JUMP*xxxxJUMP*xxxxIFDIN#(4)=OFFJUMP*xxxxIFB000=3無條件轉(zhuǎn)到指定標號處，標號應(yīng)以“*”開頭如果4號輸入端口關(guān)閉，則跳轉(zhuǎn)到指定標號處如果變量B000的為值3，則跳轉(zhuǎn)到指定標號處65I/O指令系統(tǒng)共有輸入通道4

36、0點，分4組：第一組18點，共8點第二組916點，共8點第三組1728點，共12點第四組2940點，共12點輸出通道40點，分4組：第一組18點，共8點第二組916點，共8點第三組1728點，共12點第四組2940點，共12點例：DINB000IN#(2)DINB000IG#(1)DINB000IGH#(1)量2號通道數(shù)據(jù)送B000變量（接收1位）1組通道數(shù)據(jù)送B000變量（接收8位）把第一組輸入通道的高4位（58點）數(shù)據(jù)傳給B000變DOUTOT#(1)ON/OFFDOUTOG#(2)B000=31號輸出通道的開/關(guān)設(shè)置同時送8位，00000011第2組的第1位（9通道）開第2組的第2位（1

37、0通道）開第2組的第3位（11通道）關(guān)II第2組的第8位（16通道）關(guān)DOUTOGH#B=C0同時送4位，11000000,第2組高四位置為CO第2組的第5位（13通道）關(guān)第2組的第6位（14通道）關(guān)第2組的第7位（15通道）開第2組的第8位（16通道）開6.6延時指令一TIMER和脈沖指令一PULSE例：1通道輸出脈寬為1秒的脈沖信號的方法：方法1：DOUTOT#（1）ON打開1通道TIMER1.0延時1SDOUTOT#(1)OFF關(guān)掉1通道方法2:PULSEOT#(1)T=1.O輸出一個脈沖信號、脈寬為1S67等待指令WAITIN#(1)=ON(/OFF)T=1010秒鐘WAITIN#(1

38、2)=B002等待1號輸入通道打開（或關(guān)掉），打開（或關(guān)掉）后再等待等待12號輸入通道的值與變量B002相匹配1)ADDB000B001ADDB00015ADDI000I005ADDI00132767ADDR000R001ADDR00032.5SUB與ADD相似INCB000DECB000MULI012I01368運算指令B000+B001B000字節(jié)運算B000+15fB000I000+I005I000整型量運算(2字節(jié))I001+32767fI001R000+R001fR000實數(shù)量運算(4字節(jié))R000+32.5fR000B000+1fB000BOOO1fB000I012*I013fI012目標操作數(shù)可以是位置變量Pxxx的分量，代表坐標軸數(shù)據(jù)。POOO（1）:代表X軸數(shù)據(jù)POOO（2）:代表Y軸數(shù)據(jù)P000（3）:代表Z軸數(shù)據(jù)P000（4）:代表TX軸