abb機(jī)器人操作手冊3hac-zh cn

1、Trace back information: Workspace R12-1 verChecked in 2012-03-21a6Skribenta ver885產(chǎn)品手冊 IRB 1520ID 的弧焊設(shè)備M2004文檔:本手冊中包含的信息變更，恕不另行通知，且不應(yīng)視為ABB 的承諾。 ABB 對本手冊中可能出現(xiàn)的錯誤概不負(fù)責(zé)。除本手冊中有明確陳述之外，本手冊中的任何內(nèi)容不應(yīng)解釋為 ABB 對個人損失、損壞或具體適用性等做出的任何擔(dān)保或保證。ABB 對因使用本手冊及其中所述產(chǎn)品而引起的意外或間接概不負(fù)責(zé)。ABB 的，不得再生或本手冊和其中的任何。可從 ABB 處獲取此手冊的額外復(fù)印件。本物的原

2、始語言為英語。所有其他語言版本均翻譯自英語版本。ABB ABRobotics Products SE-721 68 Vsters瑞典目表目表手冊概述 .791安全1.11.2安全信息簡介 .一般安全信息 .9101011111314151617171819202021212324242627282930311.2.11.2.2器系統(tǒng)方面的安全 .安全風(fēng)險 .1.2.2.1器安裝和檢修工作期間的安全風(fēng)險 .1.2.2.2 注意 熱可能會造成灼傷！ .1.2.2.3 工具/工件相關(guān)的安全風(fēng)險 .1.2.2.4 操作干擾期間的安全風(fēng)險 .1.2.2.5 與帶電相關(guān)的風(fēng)險 .安全操作 .1.2.3.1

3、 安全護(hù)罩尺寸 .1.2.3.2 滅火 .1.2.3.3 安全使用 FlexPendant .安全停止 .1.2.31.2.41.2.4.1緊急停止？ .1.3安全性相關(guān)說明 .1.3.1手冊中的安全信號 .1.3.2- 第一次測試運行可能造成或損害！ .1.4弧焊相關(guān)的安全性 .1.4.1特殊安全說明 .1.4.2防護(hù)設(shè)備 .1.4.3光障 .1.4.4火災(zāi)風(fēng)險 .1.4.5風(fēng)險 .1.4.6觸電風(fēng)險 .2技術(shù)說明2.12.22.3焊接設(shè)備概覽 .原理設(shè)計 .組件 .2.3.1電源 .2.3.2送絲裝置系統(tǒng) .2.3.2.1 概述 .2.3.2.2 送絲裝置 .313233353636374

4、13安裝3.1連接焊接設(shè)備 .3.1.1安裝 DeviceNet 卡和電纜 .3.1.2安裝電源 .3.1.3連接電纜和軟管 .3.1.3.1 連接送絲裝置電纜 .配置焊接設(shè)備 .安裝附件 .3.3.1焊槍清潔器 (TSC) .3.3.2調(diào)整焊絲軸的制動器轂 .調(diào)試之前 .41414344464950505253553.23.33.4操作44.14.2電源 .4.1.1電源編程 .送絲裝置 .5556595目表5615.15.25.35.45.55.6索引簡介 .日常.維修車間.電源 .送絲裝置 .調(diào)試之前 .616263646567696手冊概述手冊概述關(guān)于本手冊本手冊包含以下說明：焊接設(shè)備

5、的電氣安裝與配置焊接設(shè)備的。手冊用法本手冊應(yīng)在進(jìn)行以安裝業(yè)時使用：工作本手冊的閱讀對象本手冊面向：安裝維修。操作前提對 ABB 機(jī)器人進(jìn)行/維修/安裝工作的技工必須：接受過 ABB 的培訓(xùn)并具備機(jī)械和電子安裝/維修/工作所需的知識。各章結(jié)構(gòu)本手冊由以下各章組成：參考信息下表列出了手冊中所的文檔。下一頁繼續(xù)7文檔名稱文檔產(chǎn)品手冊 - IRB 15203HAC043435-010Circuit diagram - IRB 15203HAC039498-007產(chǎn)品規(guī)格 - IRB 15203HAC043437-010Application manual - Torch servi3HAC024847

6、-001Product manual - IRC53HAC021313-001操作員手冊 - 帶 FlexPendant 的 IRC53HAC16590-10Operating manual - KempArc SYN 300/400/500, DT 4001920130 -001章節(jié)目錄安全，檢修對機(jī)器人執(zhí)行任何安裝或檢修工作之前必須先通篇閱讀的安全信 息，其中包含常規(guī)安全信息方面以及有關(guān)如何避免和產(chǎn)品損壞的更為具體的信息。技術(shù)說明焊接設(shè)備概覽。安裝有關(guān)焊接設(shè)備的電氣安裝所需的信息。操作用于電源和送絲裝置的編程指令。描述進(jìn)行焊接設(shè)備方法的程序。手冊概述續(xù)前頁修訂版8版本號描述-第一版。1 安

7、全1.1 安全信息簡介安全安全信息簡介概述本手冊中的安全信息分為兩類：一般安全方面、對機(jī)器人執(zhí)行任何檢修工作前需注意的重要事項。 這些信息適用于所有檢修工作，可以在一般安全信息 第 頁 10中找到。在程序中的特定安全信息。 如何避免和消除在程序中有直接介紹，具體的說明在安全性相關(guān)說明 第 頁 21一節(jié)中。91 安全1.2.1器系統(tǒng)方面的安全1.2 一般安全信息1.2.1器系統(tǒng)方面的安全有效范圍和責(zé)任該信息不包含如何設(shè)計、安裝和操作完整的系統(tǒng)，也不包含可以影響整個系統(tǒng)的安全的所有設(shè)備。為了保護(hù)安全，必須設(shè)計完善的系統(tǒng)，并且必須按照中規(guī)定的安全要求進(jìn)行安裝。器安裝所在國家/地區(qū)的標(biāo)準(zhǔn)和ABB 工業(yè)

8、器的用戶有責(zé)任確保遵守相關(guān)國家/地區(qū)中適用的安全，并且確保設(shè)計了保護(hù)操作器系統(tǒng)的所需的安全裝置并進(jìn)行了正確安裝。操作器的必須熟悉諸如以下適用文檔中描述的工業(yè)產(chǎn)品手冊器的操作和處理：外部的連接除了內(nèi)置安全功能，器還隨附有外部安全裝置連接的接口。通過該界面，外部安全功能可與其它機(jī)器和設(shè)備進(jìn)行互操作。這意味著控制信號可以作用于從設(shè)備和器接收的安全信號。責(zé)任限制本手冊中提到的關(guān)于安全的任何信息都不得視為 ABB 對“如果遵從了所有安全說明，則工業(yè)器將不會導(dǎo)致或損壞”的保證.相關(guān)信息10信息類型文檔中已詳細(xì)說明章節(jié)安全裝置的安裝器的產(chǎn)品手冊安裝與調(diào)試更改操作模式限制工作空間器的產(chǎn)品手冊安裝與調(diào)試1 安全

9、1.2.2.1器安裝和檢修工作期間的安全風(fēng)險1.2.2 安全風(fēng)險1.2.2.1器安裝和檢修工作期間的安全風(fēng)險概述本章包括對器執(zhí)行安裝和檢修工作時要考慮的一般安全風(fēng)險的信息。安裝和檢修過程中的一般風(fēng)險必須始終遵循產(chǎn)品手冊安裝與調(diào)試一章中的說明。緊急停止按鈕必須置于易接近處，以便能迅速停止器。負(fù)責(zé)操作的負(fù)責(zé)安裝必須準(zhǔn)備安全說明，以備相關(guān)安裝之用。器的必須接受有關(guān)上述設(shè)備和某些相關(guān)安全事項的相應(yīng)培訓(xùn).國家/地區(qū)特定規(guī)定要防止安裝的說明。間受傷或受損，必須遵守相關(guān)國家/地區(qū)的適用和ABB Robotics非電壓相關(guān)風(fēng)險器工作區(qū)域前必須設(shè)置安全區(qū)，并且封閉以防擅自進(jìn)入。光束或感應(yīng)墊為配套裝置。應(yīng)當(dāng)使用轉(zhuǎn)

10、盤或同類設(shè)備使操作處于器的工作區(qū)域之外。制動閘時，軸會受到重力影響。除了被運動的器撞擊的風(fēng)險外，還可能存在被平行擠壓的風(fēng)險（此）。器中的用于平衡某些軸的電量可能在拆卸器或其時。拆卸/組裝機(jī)械單元時，請注意控制器中存有熱能。掉落的物體。切勿將。由于器當(dāng)作梯子來使用，即，在檢修過程中切勿攀爬器電機(jī)或其他器可能產(chǎn)生高溫以及發(fā)生漏油，所以攀爬會有極大的滑落風(fēng)險。完整系統(tǒng)的供應(yīng)商應(yīng)注意完整系統(tǒng)的供應(yīng)商必須確保安全功能中使用的所有電路均已按照該功能的適用標(biāo)準(zhǔn)互鎖。完整系統(tǒng)的供應(yīng)商必須確保緊急停止功能中使用的所有電路均已按照該功能的適用標(biāo)準(zhǔn)安全互鎖。完整的器下一頁繼續(xù)11安全風(fēng)險描述組件灼熱！運行器后電機(jī)和

11、齒輪“灼熱”！觸碰電機(jī)和齒輪可能導(dǎo)致灼傷！環(huán)境溫度越高，器的表面越容易變熱，從而還可能造成灼傷。1 安全1.2.2.1器安裝和檢修工作期間的安全風(fēng)險續(xù)前頁電纜齒輪箱和電機(jī)12安全風(fēng)險描述如果施加的壓力過大可能會損壞齒輪！無論何時分離/墊接電機(jī)和齒輪箱，施加的壓力過大都可能會損壞齒輪！安全風(fēng)險描述電纜包裝易受機(jī)械損壞！電纜包裝易受機(jī)械損壞！必須處理電纜包裝，尤其是連接器，以避免損壞電纜包裝！安全風(fēng)險描述卸除可能導(dǎo)致器損毀！警告采取任何必要的措施確保卸除 時 器不至損毀，例如，如果卸除電機(jī)或軸 2，先根據(jù)修理說明固定下臂。拆除通往測量系統(tǒng)的電纜警告如已在維修或過程中斷開測量系統(tǒng)電纜的連接，則必須更

12、新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器。1 安全1.2.2.2 注意 熱可能會造成灼傷！1.2.2.2注意 熱可能會造成灼傷！描述在正常期間，許多器都會發(fā)熱，尤其是驅(qū)動電機(jī)和齒輪。某些時候，這些周圍的溫度也會很高。觸摸它們可能會造成不同程度的灼傷。環(huán)境溫度越高，器的表面越容易變熱，從而可能造成灼傷。排除下面詳細(xì)說明了如何避免上述：13操作參考信息1在實際觸摸之前，務(wù)必用手在一定距離感受可能會變熱的組件是否有熱輻射。2如果要拆卸可能會發(fā)熱的組件，請等到它冷卻，或者采用其他方式處理。1 安全1.2.2.3 工具/工件相關(guān)的安全風(fēng)險1.2.2.3 工具/工件相關(guān)的安全風(fēng)險安全處理應(yīng)該可以安全關(guān)閉工具，如切削工具等。確保保護(hù)裝

13、置在切削工具停止旋轉(zhuǎn)前保持關(guān)閉。應(yīng)當(dāng)可以手動操作（）。安全設(shè)計夾具/末端執(zhí)行器的設(shè)計必須使其在發(fā)生電源故障或者控制器件。的情況下夾持住工14若使用了夾具，請確保夾具不會跌落工件。1 安全1.2.2.4 操作干擾期間的安全風(fēng)險1.2.2.4 操作干擾期間的安全風(fēng)險概述工業(yè)器是一款可用于多種不同工業(yè)應(yīng)用的靈活工具。必須專業(yè)地執(zhí)行所有工作且遵守適用安全規(guī)定。必須始終保持謹(jǐn)慎。合格必須由熟知整個安裝過程以及不同工作。所伴隨的特殊風(fēng)險的合格執(zhí)行正確的意外風(fēng)險如果工作進(jìn)程中斷，必須格外斷必須手動矯正。除那些常規(guī)操作的相關(guān)風(fēng)險以外的其它風(fēng)險。該中151 安全1.2.2.5 與帶電相關(guān)的風(fēng)險1.2.2.5 與

14、帶電相關(guān)的風(fēng)險電壓相關(guān)風(fēng)險，概述盡管有時需要在通電時進(jìn)行故障排除，但維修故障、斷開電線以及斷開或連接單元時必須關(guān)閉機(jī)器人（將主開關(guān)設(shè)為 OFF）。必須按照能夠從機(jī)器人工作空間外部關(guān)閉主電源的方式連接機(jī)器人的主電源。電壓相關(guān)風(fēng)險，器器的以下伴有高壓：電機(jī)電源（高達(dá) 800 VDC）.工具的用戶連接或系統(tǒng)的其他章）。（最高 230 VAC，請參閱安裝 第 頁 41一電壓相關(guān)風(fēng)險、工具、材料處理裝置等。即使機(jī)器人系統(tǒng)處于OFF 位置，工具、材料處理裝置等也可能帶電。在工作過程中處于運動狀態(tài)的電源電纜也可能受損。161 安全1.2.3.1 安全護(hù)罩尺寸1.2.3 安全操作1.2.3.1安全護(hù)罩尺寸概述

15、在器周圍安裝單元，以確保器安裝和操作安全進(jìn)行.尺寸確定護(hù)罩或外殼尺寸，使其能承受器握住的重物以最大速度墜落或時所產(chǎn)生的力。根據(jù)器在工作單元中工作時器軸的最大速率和位置確定最大速度（請參閱產(chǎn)品規(guī)格中的機(jī)器人動作一節(jié)）。同時，還要考慮安裝在大影響。器上的旋轉(zhuǎn)工具或其他裝置破損或出現(xiàn)故障可能產(chǎn)生的最171 安全1.2.3.2 滅火1.2.3.2滅火18注意使用如果器系統(tǒng)（器或控制器）發(fā)生火災(zāi)，請使用(CO2) 滅火器！1 安全1.2.3.3 安全使用 FlexPendant1.2.3.3 安全使用 FlexPendant使動裝置使動裝置是手動操作的，當(dāng)僅在同一位置連續(xù)啟動時，持續(xù)按下按鈕可允許使用具

16、有潛在的功能，但不會啟動這些功能。在其他任何位置，的功能均可安全停止。使動裝置很特別，您必須將按鈕按下一半來啟動它。在完全按下和完全松開時，將無法執(zhí)行器操作。止-動功能“止-動”功能在手動激活連接到該功能的按鈕時允許運動，并在松開時立即停止任何運動。此功能只能在手動模式下使用?！爸?動”功能的操作方法將在操作員手冊 - 帶 FlexPendant 的 IRC5 中介紹。19注意使動裝置是一個位于FlexPendant 一側(cè)的按鈕，半按該按鈕可使系統(tǒng)切換至MOTORS ON 狀態(tài)?；蛉词箘友b置時，器切換至 MOTORS OFF 狀態(tài).為了確保安全地使用 FlexPendant，請務(wù)必遵守以下規(guī)

17、定：任何時候都必須保證使動裝置可以正常工作.在編程和測試過程中，器無需移動時必須盡快使動裝置。進(jìn)入器工作空間時，程序設(shè)計師必須始終隨身攜帶 FlexPendant。這是為了防止其他人在程序設(shè)計師不知情時控制器。1 安全1.2.4.1緊急停止？1.2.4 安全停止1.2.4.1緊急停止？緊急停止的定義緊急停止是一種其他任何器控制的狀態(tài)，斷開驅(qū)動電源與器電機(jī)的連接，的功能的連接。電路除外。必停止所有運動，并斷開電源與器系統(tǒng)控制的任何可能存在緊急停止?fàn)顟B(tài)意味著所有電源都要與器斷開連接，手動制動閘須執(zhí)行恢復(fù)步驟，即重置緊急停止按鈕并按電機(jī)開啟按鈕，才能返回至正常操作。因為可配置器系統(tǒng)，所以緊急停止可導(dǎo)

18、致：非受控停止，通過斷開電機(jī)電源快速停止受控停止，向電機(jī)提供電源，因此可保持操作完成后，電源從電機(jī)斷開。器操作。器路徑，從而停止器操作。默認(rèn)設(shè)置是非受控停止。但是，受控停止可最大程度地減少器上額外的不必要磨損，以及讓器系統(tǒng)返回生產(chǎn)狀態(tài)所需的操作，因此應(yīng)優(yōu)先考慮。請參閱工廠或車間的說明文檔，了解器系統(tǒng)的配置方法。停止分類管理自動化和器設(shè)備的安全標(biāo)準(zhǔn)定義每種類型的停止應(yīng)用的種類：緊急停止設(shè)備在器系統(tǒng)中，有多個可運行以實現(xiàn)緊急停止的緊急停止裝置。FlexPendant 和控制器機(jī)柜上有緊急停止按鈕（在 Dual Cabinet Controller 的 Control Module 上）。器中也有其

19、他類型的緊急停止。請參閱工廠或車間的說明文檔，了解的配置方法。器系統(tǒng)20如果停止為. 則歸類為.非受控類別 0（零）受控類別 1注意緊急停止功能只能用于其特定用途及已定條件。注意緊急停止功能用于在遇到緊急狀況時立即停止設(shè)備。注意緊急停止不得用于正常的程序停止，因為這可能會造成 器額外的不必要磨損。有關(guān)如何執(zhí)行正常的程序停止，請參閱操作員手冊 - 帶 FlexPendant 的 IRC5中的停止程序一節(jié)。1 安全1.3.1 手冊中的安全信號1.3 安全性相關(guān)說明1.3.1 手冊中的安全信號安全信號簡介本節(jié)將明確說明執(zhí)行此手冊中描述的工作時，可能會出現(xiàn)的所有。每種包括：標(biāo)題，指明等級（、警告或）和

20、類型。簡要描述，描述操作維修未排除險情時會出現(xiàn)什么情況。有關(guān)如何消除以簡化工作執(zhí)行的說明。等級下表定義了規(guī)定本手冊所用等級的圖標(biāo)。下一頁繼續(xù)21標(biāo)志名稱含義xx0200000022警告，如果不依照說明操作，就會發(fā)生事故，并導(dǎo)致嚴(yán)重或致命的和/或嚴(yán)重的產(chǎn)品損壞。該標(biāo)志適用于以下險情：碰觸高壓電氣裝置、 或火災(zāi)、氣體、壓軋、撞擊和從高處跌落等。xx0100000002警告警告如果不依照說明操作，可能會發(fā)生事故，造成嚴(yán)重的 （可能致命）和/或 的產(chǎn)品損壞。該標(biāo)志適用于以下險情：觸碰高壓電氣單元、 、火災(zāi)、吸入 氣體、擠壓、撞擊、高空墜落等。xx0200000024電擊針對可能會導(dǎo)致嚴(yán)重的人身或的電氣

21、的警告。xx0100000003警告如果不依照說明操作，可能會發(fā)生能造成和/或產(chǎn)品損壞的事故。該標(biāo)志適用于以下險情：灼傷、眼部、皮膚、損傷、擠壓或滑倒、跌倒、撞擊、高空墜落等。此外，它還適用于某些涉及功能要求的警告消息，即在裝配和移除設(shè)備過程中出現(xiàn)有可能損壞產(chǎn)品或引起產(chǎn)品故障的情況時，就會采用這一標(biāo)志。xx0200000023靜電放電 (ESD)針對可能會導(dǎo)致嚴(yán)重產(chǎn)品損壞的電氣的警告。xx0100000004注意描述重要的事實和條件。1 安全1.3.1 手冊中的安全信號續(xù)前頁22標(biāo)志名稱含義xx0100000098提示描述從何處查找附加信息或如何以更簡單的方式進(jìn)行操作。1 安全1.3.2- 第

22、一次測試運行可能造成或損害！1.3.2- 第一次測試運行可能造成或損害！描述由于執(zhí)行檢修工作常需要拆卸機(jī)器人，因此第一次測試運行之前需要考慮幾個安全風(fēng)險。排除在檢修活動（如維修、安裝或）完成后執(zhí)行第一次測試運行時，請遵循以下程序。碰撞風(fēng)險23對器的運動編程時，請務(wù)必在第一次試運行之前檢查是否存在潛在的碰撞風(fēng)險。操作1卸除機(jī)器人及其工作區(qū)域內(nèi)的所有檢修工具和外接物件2檢查夾具和工件是否已充分固定（如適用）3正確安裝所有4確保所有都與機(jī)器人保持安全的距離，即，站在安全護(hù)罩后方可觸及范圍之外等5特別注意先前已檢修的功能1 安全1.4.1 特殊安全說明1.4 弧焊相關(guān)的安全性1.4.1 特殊安全說明焊

23、接機(jī)器人系統(tǒng)在進(jìn)行所有操作焊接機(jī)器人系統(tǒng)的工作或進(jìn)行其周邊的工作時，均應(yīng)注意以下要點：將焊接機(jī)器人設(shè)備視作單個裝置。焊接機(jī)器人系統(tǒng)由多個不同的圍設(shè)備。組成，除機(jī)器人外，還包括變位機(jī)和其他外整個系統(tǒng)通過電信號進(jìn)行通信，因而可使受其直接影響的完全不同的組件產(chǎn)生運動。車間以任何方式在車間中或車間周圍工作時，均應(yīng)注意以下要點：確保系統(tǒng)運行前車間內(nèi)井然有序。如發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)有故障，必須在開始之前進(jìn)行糾正。如果您自身的知識水平理員。以實施這些措施，請受過培訓(xùn)的或系統(tǒng)管操作之前在焊接機(jī)器人系統(tǒng)投入運行前，應(yīng)注意以下要點：在啟器人系統(tǒng)之前，應(yīng)安裝好所有防護(hù)裝置和所有。不得脫離、繞開或以任何其他方式修改供預(yù)期的保護(hù)。

24、，這樣會造成無法提操作模式選擇器（鍵開關(guān)）處于 100 位置的試運行，只能由熟知其中相關(guān)危險的合格進(jìn)行。操作過程中在焊接機(jī)器人系統(tǒng)運行時，應(yīng)注意以下要點：當(dāng)系統(tǒng)處于運行狀態(tài)時，切勿在區(qū)域（機(jī)器人和變位機(jī)工作區(qū)域）中逗留。如果您必須在區(qū)域內(nèi)工作，必須注意以下要點。當(dāng)系統(tǒng)運行時，切勿獨自在區(qū)域內(nèi)工作。如要在區(qū)域內(nèi)進(jìn)行工作，應(yīng)有一名站立在區(qū)域外，以在發(fā)生時停止設(shè)備。在操作機(jī)器人/變位機(jī)時要格外。時刻牢記，執(zhí)行這些程序時可能出現(xiàn)意外的運動。即使機(jī)器人系統(tǒng)似乎一直在一遍遍地重復(fù)執(zhí)行相同的運動模式，該模式也可能突然發(fā)生變化。注意，焊渣可引起火災(zāi)及燒傷在工作過程中在開始工作前，應(yīng)注意以下要點：在進(jìn)入?yún)^(qū)域時，

25、應(yīng)隨身攜帶機(jī)器人系統(tǒng)的 FlexPendant，這樣就不會有其他人可啟器人系統(tǒng)。當(dāng)松開 FlexPendant 上的持續(xù)壓力開關(guān)時，機(jī)器人系統(tǒng)將進(jìn)入待機(jī)模式，電機(jī)將關(guān)閉。在無需操作機(jī)器人或變位機(jī)時，請確保松開持續(xù)壓力開關(guān)。下一頁繼續(xù)241 安全1.4.1 特殊安全說明續(xù)前頁機(jī)器人系統(tǒng)將進(jìn)入待機(jī)模式，電機(jī)將關(guān)閉。控制柜的控制面板上的操作模式選擇器（鍵開關(guān)）將位于 Manual reduced speed 250 mm/s（手動250mm/s）位置，然后必須用 Flex- Pendant 上的持續(xù)壓力開關(guān)來操作機(jī)器人系統(tǒng)。在此模式下，機(jī)器人和變位機(jī)的運動速度將被限制在不超過 250 mm/s 的范

26、圍內(nèi)。251 安全1.4.2 防護(hù)設(shè)備1.4.2 防護(hù)設(shè)備概述切勿穿戴可能會被卷入機(jī)器人或變位機(jī)的寬松服裝或衣帶、手鏈等。務(wù)必使用規(guī)定的個人防護(hù)設(shè)備。個人防護(hù)設(shè)備員工應(yīng)穿戴以下防護(hù)設(shè)備：26設(shè)備描述安全護(hù)目鏡避免眼睛被飛濺的微粒、鋒利的邊緣和鋒利的組件弄傷。帶焊接眼鏡的焊接面具保護(hù)眼鏡和皮膚不受輻射和燒灼。干燥且未受損套防護(hù)輻射和燒燙，同時防止觸電。干燥且未受損的衣物防護(hù)輻射和燒燙，同時防止觸電。帶絕緣底的鞋防護(hù)輻射和燒燙，同時防止觸電。護(hù)耳使用某些焊接設(shè)置時保護(hù)。保護(hù)屏障和保護(hù)簾保護(hù)操作位置周邊的。1 安全1.4.3 光障1.4.3 光障光障功能機(jī)器人系統(tǒng)中光障的用途是：如果有人進(jìn)入移動正在

27、活動的風(fēng)險區(qū)域，則停止機(jī)器人和變位機(jī)。在合適的位置，可用艙蓋、滑動門或防護(hù)門替代光障。預(yù)重置預(yù)重置按鈕位于檢修區(qū)。該按鈕與重置安全電路相連，用于光障。預(yù)重置可避免操作員在檢修區(qū)時，機(jī)器人設(shè)備意外啟動。27操作1按預(yù)重置按鈕（這樣可預(yù)重置用于光障的安全電路 10 秒）2在 10 秒內(nèi)按住操作員面板上的啟動作員就緒按鈕）。1 安全1.4.4 火災(zāi)風(fēng)險1.4.4 火災(zāi)風(fēng)險安全措施應(yīng)遵守以下幾點：焊接時請遵守當(dāng)?shù)叵?。定期清潔車間周圍區(qū)域，確保區(qū)域內(nèi)無任何可燃材料。檢查焊接電流電路中的所有連接點是否緊固。接觸不良可能會導(dǎo)致焊接效果不佳及火災(zāi)風(fēng)險。檢查電纜的尺寸是否正確。尺寸不當(dāng)?shù)碾娎|可能會因過熱形成火

28、災(zāi)。滅火如設(shè)備著火，請使用(CO2) 滅火器。28警告存在與焊接有關(guān)聯(lián)的火災(zāi)風(fēng)險。1 安全1.4.5風(fēng)險1.4.5風(fēng)險燃?xì)馄吭谟忻骰鸬那闆r下，燃?xì)馄坑泻艽蟮膬θ細(xì)馄康囊?guī)定。風(fēng)險。請遵守當(dāng)?shù)匕踩f明中關(guān)于處理和存291 安全1.4.6 觸電風(fēng)險1.4.6 觸電風(fēng)險安全措施應(yīng)遵守以下幾點：將設(shè)備連接到電源時，切勿相導(dǎo)體和接地導(dǎo)體。工件、固定裝置和變位機(jī)通常會直接接觸焊接電路，因此應(yīng)視為帶電。切勿在空手或手套潮濕的情況下觸摸設(shè)備的帶電在操作員工位配備絕緣墊。焊接電路不應(yīng)在沒有采取必要措施確保接地導(dǎo)體正常工作的情況下接地。焊接過程中，焊接電路不得中斷。30警告在焊接過程中，在點燃電弧前，焊絲就已帶電。

29、2 技術(shù)說明2.1 焊接設(shè)備概覽技術(shù)說明焊接設(shè)備概覽內(nèi)容將焊接設(shè)備改造為工業(yè)機(jī)器人，并接受 IRC5 控制系統(tǒng)和弧焊焊接設(shè)備組成如下：的控制。安裝在機(jī)器人與控制器之間的外部電源。安裝在機(jī)器人上的送絲裝置。安裝在機(jī)器人上的焊絲軸。手冊用法該焊接設(shè)備應(yīng)僅用于 MIG（金屬惰性氣體）和 MAG（金屬活性氣體）焊接。必須根據(jù)本手冊的說明使用該設(shè)備。精確度通過 DeviceNet 進(jìn)行全數(shù)字通信。安全如發(fā)生錯誤，F(xiàn)lexPendant 上將顯示相應(yīng)的錯誤代碼，以幫助用戶解決問題。31警告此設(shè)備不適合用于易爆環(huán)境。注意如果將設(shè)備用于MIG/MAG 焊接意外的領(lǐng)域，ABB 恕不承擔(dān)所有相關(guān)的損害責(zé)任和索賠或

30、者保修義務(wù)2 技術(shù)說明2.2 原理設(shè)計2.2 原理設(shè)計機(jī)器人焊接系統(tǒng)xx1100000396技術(shù)數(shù)據(jù)上述部分與機(jī)器人中的 AW共同組成了焊接設(shè)備，該設(shè)備具有以下特性：32類型描述電源，RPC S 系列/RPC P 系列400 A 協(xié)源和 350 A 脈沖電源結(jié)構(gòu)緊湊的輕型模塊化設(shè)計。適用于大多數(shù)常用材料的協(xié)同數(shù)據(jù)庫。針對不同焊接參數(shù)的 90/100 個內(nèi)存通道。 SmarTac 功能作為標(biāo)準(zhǔn)功能。送絲裝置系統(tǒng)，A314F LH金屬送絲輥的四輪式送絲驅(qū)構(gòu)。氣閥。速度范圍：0 米/分 25 米/分選項焊縫導(dǎo)向焊槍清潔器，TSC焊絲切斷器自動 TCP 測定 BullsEye1控制模塊 (IRC5)2

31、焊接電源3送絲裝置 (A314F LH)2 技術(shù)說明2.3 組件2.3 組件焊接設(shè)備示例焊接設(shè)備可包括以下組件：焊接電源。安裝在機(jī)器人臂上的送絲裝置，與歐標(biāo)插座配合安裝時可用于焊槍的連接。送絲裝置機(jī)構(gòu)與電纜的連接。用于氣體和壓縮空氣的軟管，以及用于信號和電源的電纜。焊接電流電纜。電源電纜。配備焊接設(shè)備的工業(yè)機(jī)器人437526181210911xx1100000485下一頁繼續(xù)331焊接電源 (RPC)2連接3電纜和軟管組4送絲裝置5焊絲導(dǎo)管6Bobin7焊槍8焊條電纜線束9電流電纜10焊接信號地面電纜11回流式 95 毫米2 技術(shù)說明2.3 組件續(xù)前頁下一頁繼續(xù)3412電纜 DeviceNet

32、2 技術(shù)說明2.3.1 電源2.3.1 電源焊接應(yīng)用RPC 系列電源適用于協(xié)同式 MIG/MAG、協(xié)同式 1-MIG/MAG 和基礎(chǔ)的 MIG/MAG 焊接。該電源支持三種焊接工藝：一般 MIG 焊接1-MIG 焊接（默認(rèn)）智能 MIG（可選）在一般 MIG 焊接中，可單獨調(diào)節(jié)送絲速度和焊接電壓。與此不同的是，1-MIG 和智能MIG 工藝屬于協(xié)同式焊接工藝，即焊接電壓和其他焊接參數(shù)相互連接，進(jìn)而可調(diào)節(jié)焊接功率及弧長以獲得最佳的焊接值。智能MIG 工藝是旨在實現(xiàn)自動焊接操作的可選功能。該工藝必須單獨采購，因此在所有配置中均不提供。信息有關(guān)電源的詳細(xì)信息，請參見“操作手冊 - KempArc”。

33、352 技術(shù)說明2.3.2.1 概述2.3.2 送絲裝置系統(tǒng)2.3.2.1 概述手冊用法送絲裝置系統(tǒng) A314F LH 可在機(jī)器人上直接安裝，從而實現(xiàn)較短的電纜線束和良好的送絲。此外，所需的占地面積也較小。焊絲軸如使用焊絲軸，必須對制動器轂進(jìn)行調(diào)整，請參見調(diào)整焊絲軸的制動器轂 第 頁 52。工作區(qū)域送絲裝置系統(tǒng) A314F LH 符合弧焊和應(yīng)用設(shè)備的建議布局設(shè)置。這意味著機(jī)器人的工作區(qū)域在軸 1 周圍的 A314F LH 170的區(qū)域內(nèi)。應(yīng)根據(jù)軸 2 和軸 3 的工作范圍，對焊絲軸和焊絲導(dǎo)管支架的方向進(jìn)行調(diào)整。如果不調(diào)整，焊絲導(dǎo)管的將會因急彎大大縮短。焊絲軸和焊絲導(dǎo)管支架的默認(rèn)方向向上。調(diào)整該

34、方向，使焊絲上不出現(xiàn)任何急彎。技術(shù)規(guī)格36A314F LH數(shù)據(jù)工作電壓直流 50 伏額定功率100 瓦負(fù)載能力 40C 80% ED600 安負(fù)載能力 40C 100% ED500 安送絲裝置速度0 - 25 米/分鐵、不銹鋼、藥芯焊絲填絲的直徑0.8 - 1.6 毫米鋁填絲的直徑1.0 - 1.6 毫米焊槍連接器Binzel ROBO 電力連接器 (RPC)工作溫度范圍-20C 至 +40CEMC 等級A保護(hù)等級IP23S外部尺寸269 x 175 x 169 毫米重量3.6 千克如果在這個領(lǐng)域之外使用，則應(yīng)極其謹(jǐn)慎（比如在編程的時候），否則可能使焊接設(shè)備遭到損害。注意A314F LH 應(yīng)用

35、于氣體弧焊2 技術(shù)說明2.3.2.2送絲裝置2.3.2.2送絲裝置圖示xx1100000398進(jìn)料輥焊絲是通過兩對彼此連接的進(jìn)料輥送入的。上面的兩個輥為彈簧加載結(jié)構(gòu)。電機(jī)的動力通過電機(jī)軸上的小齒輪傳遞給這些輥?？捎谜{(diào)節(jié)器螺釘單獨調(diào)整上下輥之間的壓力。所有輥均安裝有套筒軸承。下進(jìn)料輥有適用于兩種不同焊絲直徑的凹槽。當(dāng)輥轉(zhuǎn)動時，所需焊絲直徑的標(biāo)記朝前。電機(jī)該電機(jī)為永磁型電機(jī)，配備有可實現(xiàn)精確速度控制的光學(xué)測速儀。焊絲軸當(dāng)使用焊絲軸時，焊絲襯被直接固定在送絲機(jī)構(gòu)中并被螺釘鎖定。下一頁繼續(xù)371上進(jìn)料輥2調(diào)整器螺釘3下進(jìn)料輥4電機(jī)（背部）5螺釘6ROBO 焊槍連接器2 技術(shù)說明2.3.2.2 送絲裝置

36、續(xù)前頁送絲裝置的連接和開關(guān)（端）1xx1100000412下一頁繼續(xù)381送絲2 技術(shù)說明2.3.2.2送絲裝置續(xù)前頁送絲裝置的連接和開關(guān)（出口端）xx1100000399焊絲微進(jìn)開關(guān)按下開關(guān)時，送絲裝置的電機(jī)將啟動，但氣閥不打開且電源不會被激活。送絲速度為前兩秒 2 米/分鐘，之后為 10 米/分鐘。松開按鈕后，送絲裝置將停止。下一頁繼續(xù)391進(jìn)絲開關(guān)（手動進(jìn)絲開關(guān)，英寸）2空氣連接器（壓縮空氣連接至焊槍）3焊槍的焊槍連接器（Binzel ROBO 電力連接器）連接4控制連接器5保護(hù)氣體連接器（適用于 8 毫米軟管）6保護(hù)氣體連接器出口（適用于 6 毫米軟管）2 技術(shù)說明2.3.2.2 送絲

37、裝置續(xù)前頁焊槍連接器xx1100000400401焊槍銷孔2焊絲內(nèi)襯3焊絲孔4焊槍銷鎖定螺釘5電纜接頭鎖定螺釘3 安裝3.1.1 安裝 DeviceNet 卡和電纜安裝連接焊接設(shè)備3.1.1 安裝 DeviceNet 卡和電纜概述DeviceNet 用于機(jī)器人控制器 IRC5 與電源之間的通信。根據(jù)“操作手冊 KempArc”將該卡安裝在電源上。本節(jié)介紹了有關(guān) DeviceNet 卡的信息。DeviceNet 卡設(shè)計xx1100000401下一頁繼續(xù)41ADeviceNet 連接器B配置開關(guān)C網(wǎng)絡(luò)狀態(tài) LED1（不使用）2網(wǎng)絡(luò)狀態(tài) (NS)3模塊狀態(tài) (MS)4（不使用）3 安裝3.1.1 安

38、裝 DeviceNet 卡和電纜續(xù)前頁DeviceNet 連接器該模塊支持 5.08 毫米和 3.84 毫米可插拔螺釘連接器至配電板連接器。MAC ID 和波特率配置在 DeviceNet 網(wǎng)絡(luò)中，必須為每個節(jié)點分配其自己的 Mac ID。Mac ID 是介于 0 和 63 之間的值，用于確定網(wǎng)絡(luò)中的各個節(jié)點。可通過物理DIP 開關(guān)來設(shè)置 ac ID 和波特率設(shè)置。開關(guān) 1 和 2 指定波特率，而開關(guān) 3 至 8 指定 Mac ID。xx1100000409ABB 默認(rèn)配置：對于第一個電源：波特率：500K 地址：30。對于第二個電源：波特率：500K 地址：31 對于第三個電源：波特率：50

39、0K 地址：32 對于第四個電源：波特率：500K 地址：3312345xx110000040242信號描述1V-負(fù)電源電壓（直流 0 伏）2CAN_LCAN_L 總線3SHIELD電纜套管4CAN_HCAN_H 總線5V+正電源電壓（直流 24 伏）3 安裝3.1.2安裝電源3.1.2安裝電源有關(guān)電源的信息，請參閱“操作手冊”以：有關(guān)以上所有步驟的要求和詳細(xì)指令，請參見“操作手冊 - KempArc”。43操作注釋1將電源定位在適當(dāng)?shù)陌惭b位置。2將電源與電網(wǎng)連接起來。3連接焊接和接地電纜。4安裝現(xiàn)場總線卡和現(xiàn)場總線電纜（DeviceNet卡和DeviceNet 電纜）。其他相關(guān)信息，請參見

40、xx。3 安裝3.1.3 連接電纜和軟管3.1.3 連接電纜和軟管連接布局xx1100000403下一頁繼續(xù)441壓縮空氣軟管2保護(hù)氣體軟管3送絲裝置電纜4焊接電纜（正）5DeviceNet 電纜6焊接電纜（負(fù)）警告所有使用焊接機(jī)器人系統(tǒng)的都必須對相關(guān)安全說明有充分了解。3 安裝3.1.3連接電纜和軟管續(xù)前頁電纜和軟管的連接點電纜和軟管的連接方式如下。下一頁繼續(xù)45電纜/軟管類型連接點DeviceNet 電纜連接 IRC5 控制器與電源之間的電纜。通過電源后部面板上的“機(jī)器人控制”孔，將連接器 CAN IN 連接至 DeviceNet 卡。通過進(jìn)入蓋板 XS.7，將連接器 A35.X1.P/X

41、2.P 連接到 IRC5 控制器上的端子 A35.X1 或 A35.X2。注意DeviceNet 總線的每一端都必須用121 歐姆的電阻端接。兩個端接電阻的間距應(yīng)盡可能遠(yuǎn)。xx1100000404信號說明端子顏色V-1黑色CAN L2藍(lán)色DRAIN (NC)3灰色CAN H4白色V+5紅送絲裝置電纜（信號電纜）A314F LH通過機(jī)器人基座，連接送絲裝置與電源之間的電纜。保護(hù)氣體軟管黑色軟管連接氣源或氣缸與送絲裝置之間的軟管。壓縮空氣軟管連接至壓縮空氣源。系統(tǒng)壓力：約 6 巴。焊絲導(dǎo)向輸入焊絲通過金屬焊絲導(dǎo)向轉(zhuǎn)接器進(jìn)入送絲裝置。將焊絲導(dǎo)向推向轉(zhuǎn)接器的端部，然后旋入頂部固定鎖。在轉(zhuǎn)接器的端部連接

42、焊絲導(dǎo)向輸入端，以用作焊絲導(dǎo)向的彎曲支撐，從而防止焊絲彎曲過重。用底部的固定鎖固定焊絲導(dǎo)向。電流電纜用電流電纜從送絲裝置連接至電源。3 安裝3.1.3.1 連接送絲裝置電纜3.1.3.1 連接送絲裝置電纜機(jī)器人基座和送絲裝置 A314F LH 的連接312123xx1100000431下一頁繼續(xù)461機(jī)器人基座和送絲裝置的控制送絲裝置電纜至 A314F LH 連接3 安裝3.1.3.1連接送絲裝置電纜續(xù)前頁送絲裝置電纜（用于焊接信號的地面電纜）BAWVIEW Bxx1100000408信號說明送絲裝置電纜控制信號的信號說明（24 向 MIL 連接器）下一頁繼續(xù)47連接器至電源 (MS4106A

43、24-28P-689)信號電纜 3HAA2513- 2/1連接器至機(jī)器人基座 3HAC022151-003銷信號類型水準(zhǔn)儀注釋焊絲顏色焊絲類型銷A送絲電機(jī) +輸入0 伏至+24 伏送絲電機(jī)電壓+BUAWG24AB送絲電機(jī) -輸入0 伏 送絲電機(jī)電壓-紫色AWG24BC氣閥 +輸入0伏/+24伏氣閥控制電壓+灰色AWG24CD氣閥 -輸入0 伏 氣閥控制電壓-白色AWG24DEnc.-nc.Fnc.-nc.Gnc.-nc.Hnc.-nc.Jnc.-nc.KTacho +5 伏輸入+5 伏Tacho 電源電壓白色藍(lán)色AWG26GLTacho GND輸入0 伏 Tacho 電源 GND白色綠AWG2

44、6HMTacho 信號輸出0伏/+5伏送絲裝置 Tacho 信號白色黃AWG26JNnc.-nc.P+24 伏輸入+24 伏模擬電源電壓黑色AWG24EA至電源（插頭）B至機(jī)器人基座（插座）2機(jī)器人基座和送絲裝置的送氣連接3機(jī)器人基座和送絲裝置的電流電纜連接3 安裝3.1.3.1連接送絲裝置電纜續(xù)前頁48連接器至電源 (MS4106A24-28P-689)信號電纜 3HAA2513- 2/1連接器至機(jī)器人基座 3HAC022151-003銷信號類型水準(zhǔn)儀注釋焊絲顏色焊絲類型銷QGND輸入0 伏 模擬電源GND黃綠AWG24FRnc.-nc.-nc.T焊絲微進(jìn)輸出0伏/+24伏焊絲測試送入橙色綠

45、AWG26KUThruougput4輸出0伏/+24伏空閑，供以后使用藍(lán)色綠AWG26M伏Thruougput5輸出0伏/+24伏空閑，供以后使用紫色綠AWG26NWnc.-nc.Xnc.-nc.Ync.-nc.ZThruougput6輸出0伏/+24伏空氣噴嘴傳感白色紅AWG26L3 安裝3.2 配置焊接設(shè)備3.2 配置焊接設(shè)備概述在交付時，設(shè)備已根據(jù)適用的配置數(shù)據(jù)進(jìn)行配置，這些數(shù)據(jù)內(nèi)。在交付時隨附的磁盤可通過機(jī)器人 FlexPendant 對這些數(shù)據(jù)進(jìn)行和修改操作。安裝磁盤安裝磁盤上的配置文件包含適用于焊接設(shè)備的配置數(shù)據(jù)。重新加載配置數(shù)據(jù)如必須重新加載配置數(shù)據(jù)，可按照下列方法之一進(jìn)行操作：

46、默認(rèn)配置在 ABB 默認(rèn)配置中，電源由機(jī)器人以時間表/內(nèi)存通道（有時稱為“作業(yè)”）的方式進(jìn)行控制，建議在 1-MIG 模式下工作。49備選方案描述重新啟器人將恢復(fù)初始配置。用 FlexPendant 進(jìn)行加載如個別參數(shù)需要比照初始配置進(jìn)行更改，可使用此備選方案。加載新配置文件(EIO:CFG) 通過機(jī)器人指令進(jìn)行： System ParametersFileAdd or Replace Parameters file.cfg.注意由于此磁盤對所提供的設(shè)備來說是獨一無二的，因此應(yīng)將它存放在妥善位置。磁盤上的程序 對應(yīng)于相關(guān)配置，在與焊接設(shè)備的功能有關(guān)的服務(wù)事項中，應(yīng)援引此程序 。3 安裝3.3.

47、1 焊槍清潔器 (TSC)3.3 安裝附件3.3.1 焊槍清潔器 (TSC)連接焊槍清潔器配置文件示例以下為某個焊槍清潔器配置文件的示例，僅作參考之用： EIO.CFG_1.0:5:0:# 使用 ABB 標(biāo)準(zhǔn) IO 裝置 (d651) 的空閑端口# 該端口安裝在 PIB 箱上。如使用另一個 IO 裝置， # 此定義可用作參考。EIO_UNIT:-Name B_PROC_10 -UnitType d651 -Bus DeviceNet1 -DN_Address 10 EIO_SIGNAL:-Name doTS1_SpOn -SignalType DO -Unit B_PROC_10 -UnitM

48、ap 35-Name doTS1_St -SignalType DO -Unit B_PROC_10 -UnitMap 38-Name doTS1_AiBl -SignalType DO -Unit B_PROC_10 -UnitMap 39-Name diTS1_ClOp -SignalType DI -Unit B_PROC_11 -UnitMap 7-Name diBE_SENSE -SignalType DI -Unit B_PROC_10 -UnitMap 8 #下一頁繼續(xù)50操作注釋1安裝焊槍清潔器。xx1100000413可輕松制作穿過控制機(jī)柜底部的蓋板(使用 DeviceNet

49、 電纜）電纜。2配置 I/O 端口。這些 I/O 端口屬于安裝在控制器上的 ABB標(biāo)準(zhǔn) I/O 板。請參閱 I/O 配置文件。3將線路連接至標(biāo)準(zhǔn) I/O 板的端口。需要根據(jù) I/O 配置文件完成連接。注意焊槍清潔器 (TSC) 通過標(biāo)準(zhǔn)的 I/O 通訊與 IRC5 控制器進(jìn)行通訊。它基本上只需三個數(shù)字輸出和兩個數(shù)字輸入。有關(guān)詳細(xì)信息，請參考產(chǎn)品規(guī)格 - TSC。3 安裝3.3.1焊槍清潔器 (TSC)續(xù)前頁方框圖2TB13xx1100000414焊槍清潔器電纜xx1100000415信號說明51信號說明顏色A (TSC)A (BINZEL)B（I/O 裝置)24 伏直流白色460 伏直流棕色2

50、 和 83、4 和 5潤滑綠118清潔黃107焊絲切斷器灰色1NC清潔已完成粉色791610保護(hù)SCNCNCPE1TSC2控制模塊3IO 板接線盒3 安裝3.3.2 調(diào)整焊絲軸的制動器轂3.3.2調(diào)整焊絲軸的制動器轂簡介如使用焊絲軸，必須對制動器轂進(jìn)行調(diào)整。52提示如果送絲速度非常高，以致于這種調(diào)整沒有任何效果，則應(yīng)使用 Marathon Pac操作注釋1定位制動器轂 (1)。xx11000004162轉(zhuǎn)動制動器轂上的旋鈕(2)，直至箭頭彼此共線（鎖定的焊絲軸位置）。xx11000004173同時擰入在旋鈕各側(cè)的彈簧 (3)，以增大制動力。警告在較高的送絲速度下，如果焊絲軸是新的，則當(dāng)送絲裝置

51、停止時，焊絲可能變得松散。為了避免這種情況，請更改制動器轂的預(yù)設(shè)值，即 5 kpcm (= 0.5 Nm)。3 安裝3.4調(diào)試之前3.4 調(diào)試之前調(diào)試之前的操作53請確保在執(zhí)行首次試運行時，滿足所有安全要求。這些內(nèi)容將在- 第一次測試運行可能造成或損害！ 第 頁 23一節(jié)中詳細(xì)說明。此頁刻意留白4 操作4.1 電源操作電源操作電源RPC S 系列電源僅限于配合A314F LH 送絲裝置和RF 59 控制面板使用。通常，ABB將提供 RPC S-400。有關(guān)電源操作方法的說明及其控制面板和功能的信息，請參閱“操作手冊- KempArc”。RPC P 系列電源僅限于配合A314F LH 送絲裝置和

52、KF 62 控制面板使用。通常，ABB將提供 RPC P-350。焊接應(yīng)用不盡相同，因此設(shè)備必須適合其應(yīng)用。RPC P-350 配備了 K60 界面，這是清晰的邏輯 LCD 菜單顯示屏。通過 Arc Wizard（電弧向?qū)В┎藛?，操作可在焊接之前、過程中以及焊后完善、調(diào)整和管理電弧工藝和系統(tǒng)功能。有關(guān)電源操作方法的說明及其控制面板和功能的信息，請參閱“操作手冊- KempArc”。下一頁繼續(xù)554 操作4.1.1 電源編程4.1.1 電源編程默認(rèn)配置在ABB 默認(rèn)配置中，電源由機(jī)器人以時間表/內(nèi)存通道的方式進(jìn)行控制，建議在1-MIG模式下工作。編程之前在 IRC5 中編程之前，需要在選定的內(nèi)存

53、通道中息，請參見“操作手冊 - KempArc”。一組焊縫焊接參數(shù)。有關(guān)詳細(xì)信編程 - 設(shè)置焊接速度和壁厚系列號在IRC5 中編程時，通常在welddata 組件中進(jìn)行，只需要設(shè)置焊接速度和壁厚系列號即可。焊接電壓和送絲速度將保存在選定的時間表/內(nèi)存通道中。xx1100000418下一頁繼續(xù)564 操作4.1.1 電源編程續(xù)前頁可選編程 - 設(shè)置焊接電壓和送絲速度還可以直接指定焊接電壓和送絲速度，這樣將覆蓋選定內(nèi)存通道中保存的值，但僅當(dāng) doRpcOnline 設(shè)置為 1 時，這兩個值方可生效。步驟 1 將信號 doRpcOnloine 設(shè)置為 1選擇兩種方法之一。下一頁繼續(xù)57方法描述1在

54、FlexPendant 中，處于手動模式。在 ABB 菜單中，點擊 I/O units.點擊 RpcArcDN1.從 I/O 列表中選擇 doRpcOnline，然后將其設(shè)置為 1。xx11000004194 操作4.1.1 電源編程續(xù)前頁步驟 2 - 設(shè)置電壓和送絲速度58操作3在 welddata 中設(shè)置焊接電壓和送絲速度，：xx1100000424在焊接過程中，指定的焊接電壓和送絲速度將覆蓋所選定的內(nèi)存通道中的值。方法描述2在 RA程序中：添加指令以將“doRpcOnline”設(shè)置為 1。xx11000004234 操作4.2送絲裝置4.2 送絲裝置裝入焊絲和調(diào)節(jié)緊密度有關(guān)如何裝入焊絲和

55、調(diào)節(jié)緊密度的說明，請參閱“操作手冊 - KempArc”。手動送絲 - 其他方法下一頁繼續(xù)59方法描述1按下送絲裝置前端動送線按鈕。2在以下窗口中，從機(jī)器人的FlexPendant 測試模式下激活“手動送絲”功能（Forward（步進(jìn)）或 Backward（步退）：ABB（ABB 菜單）RobotWare ArcManual functions（手動功能）。xx1100000425注意在測試模式下，如果從機(jī)器人的 FlexPendant 中點擊“Stickout”按鈕，送絲裝置將每次送 15 毫米焊絲。4 操作4.2 送絲裝置續(xù)前頁有關(guān)其他手動送絲方法的說明下表顯示了不同方法之間的差異。60方法說明1按下 Wire inch（焊絲微進(jìn)）開關(guān)時，送絲裝置的電機(jī)將啟動，但氣閥不打開且電源不會被激活。送絲速度為前兩秒 2 米/分鐘，之后為 10 米/分鐘。松開按鈕后，送絲裝置將停止。2隨即調(diào)用機(jī)器人編程裝置的弧焊功能“手動送絲”。