工程實(shí)踐與科技創(chuàng)新2B設(shè)計(jì)報(bào)告-M07【上海交大·科創(chuàng)2B】

1、工程實(shí)踐與科技創(chuàng)新2B設(shè)計(jì)報(bào)告小車走黑線M07小組2011/7/3第1頁(yè)目錄TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark2 1.項(xiàng)目概述2 HYPERLINK l bookmark4 2項(xiàng)目要求及材料準(zhǔn)備2 HYPERLINK l bookmark6 項(xiàng)目要求2 HYPERLINK l bookmark8 所需材料2 HYPERLINK l bookmark10 3.項(xiàng)目整體說(shuō)明3 HYPERLINK l bookmark12 3.1結(jié)構(gòu)說(shuō)明3 HYPERLINK l bookmark14 軟件設(shè)計(jì)4 HYPERLINK l bookmark16 3.2.1開(kāi)發(fā)環(huán)境4

2、HYPERLINK l bookmark18 3.2.2圖像采集與處理43.2.3路徑分析63.2.5小車識(shí)別7 HYPERLINK l bookmark24 3.2.4小車控制8 HYPERLINK l bookmark26 硬件部分8 HYPERLINK l bookmark28 3.3.1硬件部分概述8 HYPERLINK l bookmark30 3.3.2串口通訊波特率設(shè)置8串口收發(fā)指令9 HYPERLINK l bookmark32 3.3.4電機(jī)控制10 HYPERLINK l bookmark34 4.小組完成情況11 HYPERLINK l bookmark36 4.1測(cè)試情

3、況11 HYPERLINK l bookmark38 4.2系統(tǒng)不足12 HYPERLINK l bookmark40 4.3小組成員個(gè)人感受13 HYPERLINK l bookmark42 5.致謝16 HYPERLINK l bookmark44 6.參考資料16 HYPERLINK l bookmark46 7.附件16第 頁(yè)1項(xiàng)目概述小車走黑線：利用計(jì)算機(jī)控制小車沿黑線向前走，以最快速度到達(dá)終點(diǎn)。2項(xiàng)目要求及材料準(zhǔn)備2.1項(xiàng)目要求對(duì)現(xiàn)有小車（如圖1）進(jìn)行改裝，加裝標(biāo)志物裝飾等；用任意軟件設(shè)計(jì)算法，通過(guò)攝像頭采集圖像，識(shí)別跑道、小車位置以及小車運(yùn)行情況，控制小車沿黑線向前走。圖1小車照

4、片22所需材料玩具小車一部，采用直流電機(jī)（實(shí)驗(yàn)室提供）小車驅(qū)動(dòng)電路板+藍(lán)牙模塊（實(shí)驗(yàn)室提供，見(jiàn)圖2,圖3）USB攝像頭（自備）跑道（采用08級(jí)M01小組的跑道，并對(duì)其進(jìn)行了改制）圖2驅(qū)動(dòng)電路板正面圖3驅(qū)動(dòng)電路板背面圖2自制跑道3項(xiàng)目整體說(shuō)明31結(jié)構(gòu)說(shuō)明攝像頭采集跑道圖像，并識(shí)別出跑道，判斷路線攝像頭對(duì)小車目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)采集，判別小車位置計(jì)算機(jī)根據(jù)攝像頭采集到的數(shù)據(jù)判斷小車當(dāng)前的前進(jìn)方向，并對(duì)小車下達(dá)下一步動(dòng)作指令單片機(jī)接收到來(lái)自計(jì)算機(jī)的指令，從而控制小車?yán)^續(xù)前進(jìn)并駛完全程第 頁(yè)3.2軟件設(shè)計(jì)3.2.1開(kāi)發(fā)環(huán)境編程語(yǔ)言：C+編譯環(huán)境：VS2008所加載類庫(kù)：OpenCV圖像處理庫(kù)，SerialPo

5、rt串口讀寫類3.2.2圖像采集與處理程序開(kāi)始時(shí)先通過(guò)攝像頭捕捉跑道圖像，按下空格給跑道拍照。攝像頭盡量至于高處，將跑道拍全，否則透視變換會(huì)使視差增大。要注意光線不能過(guò)暗或過(guò)亮，便于二值化將跑道準(zhǔn)確識(shí)別出來(lái)。一旦拍下跑道照片，攝像頭就不再移動(dòng)。圖5攝像頭采集跑道畫面用鼠標(biāo)選取跑道的四個(gè)角，按下空格進(jìn)行透視變換。將跑道周圍的干擾濾去，將跑道變換到正的坐標(biāo)系中，并保存變換矩陣，以備在圖像實(shí)時(shí)采集時(shí)用。用到OpenCV的庫(kù)函數(shù)cvGetPerspectiveTransform和cvWarpPerspective函數(shù)。在后面實(shí)時(shí)采集小車和跑道圖像時(shí)，都將先利用這個(gè)固定的變換矩陣對(duì)圖像進(jìn)行變換，統(tǒng)一坐標(biāo)

6、系。圖6圖像處理（透視變換）對(duì)透視變換后的圖像進(jìn)行二值化和細(xì)化，將跑道變?yōu)榘咨?，其他變?yōu)楹谏?xì)化是為了使路徑點(diǎn)找取得更加準(zhǔn)確。其中用到了cvSplit和cvThreshold函數(shù)，細(xì)化共進(jìn)行6次,達(dá)到較為理想的效果。圖7圖像處理（二值化）第5頁(yè)第 頁(yè)圖8圖像處理（細(xì)化）323路徑分析在細(xì)化后的跑道上找到路徑點(diǎn)，將跑道分解為一個(gè)個(gè)點(diǎn)，小車將沿著這些點(diǎn)走完跑道用到找角點(diǎn)函數(shù)cvGoodFeaturesToTrack,其中qualityLevel參數(shù)設(shè)置為0.05doubleminDistance為40，這樣可以使找到的角點(diǎn)不至太密或太疏，總數(shù)控制在40個(gè)左右。將這些點(diǎn)保存在一個(gè)數(shù)組里。通過(guò)點(diǎn)到點(diǎn)

7、之間的距離判斷小車要到的下一個(gè)點(diǎn)，離當(dāng)前點(diǎn)最近的點(diǎn)就是下一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)。每次遍歷所有未訪問(wèn)過(guò)的點(diǎn)來(lái)找到與當(dāng)前點(diǎn)距離最短的點(diǎn)，返回這個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)。圖9路徑分析325小車識(shí)別圖10小車識(shí)別在小車遍歷路徑上的所有點(diǎn)之前，不斷地從攝像頭獲取圖像。先利用cvCvtColor將獲得的圖像從rgb空間轉(zhuǎn)換到hsv空間，利用cvSplit將圖像分別分解到RGB和HSV空間上。再利用cvAnd和cvErode（對(duì)圖像進(jìn)行腐蝕處理一次）對(duì)圖像進(jìn)行處理，得到紅色圖像（車頭）。在經(jīng)過(guò)處理的圖像上，借助CvMoment提取紅色矩，再利用cvGetSpatialMoment計(jì)算出車頭的質(zhì)心（紅色）。利用cvCircle將計(jì)算的

8、質(zhì)心在圖像的圈出了，可以在測(cè)試的時(shí)候檢測(cè)是否找到了正確的質(zhì)心。對(duì)于車尾（藍(lán)色部分），做類似的處理。在攝像頭剛剛開(kāi)始獲取圖像時(shí)，可能會(huì)因?yàn)楣饩€等原因不能找到小車，出現(xiàn)質(zhì)心越界在這種情況下，不對(duì)小車發(fā)出控制指令，直到正確的找到小車后，按照小車和跑道的相對(duì)位置控制小車。3.2.4小車控制由小車識(shí)別找到小車的車頭、車尾的質(zhì)心后，通過(guò)比較小車車身的方向矢量和小車質(zhì)心到下一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的方向矢量來(lái)判別小車該左拐、右拐還是直行；通過(guò)比較小車質(zhì)心到下一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的距離來(lái)判斷小車該前進(jìn)還是停止。當(dāng)然不可能使小車走的路線和找到的路徑完全吻合，需要設(shè)定一定的可容許誤差，否則小車可能永遠(yuǎn)也走不到某個(gè)點(diǎn)。比如當(dāng)小車車身的方向

9、與路徑的方向角度小于某個(gè)角度允許誤差時(shí)，就可認(rèn)為是直行。當(dāng)小車與下一個(gè)點(diǎn)的距離小于某個(gè)距離允許誤差時(shí)，就可認(rèn)為是到達(dá)該點(diǎn)并停止。當(dāng)小車經(jīng)過(guò)所有找到的路徑點(diǎn)后，自動(dòng)停止，程序退出。小車控制部分需要通過(guò)串口向小車發(fā)送字節(jié)命令。每次發(fā)送一個(gè)字節(jié)內(nèi)容，并定義5個(gè)/左轉(zhuǎn)單片機(jī)指令/右轉(zhuǎn)單片機(jī)指令/前進(jìn)單片機(jī)指令/后退單片機(jī)指令/停止單片機(jī)指令字節(jié)控制命令：#definesignal_left3#definesignal_right2#definesignal_go1#definesignal_back4#definesignal_stop03.3硬件部分3.3.1硬件部分概述小車單片機(jī)采用宏晶科技STC

10、11L02型號(hào)單片機(jī),利用獨(dú)立波特率發(fā)生器產(chǎn)生9600比特率的傳輸速率，并通過(guò)藍(lán)牙模塊（或者USB-RS232線纜）與計(jì)算機(jī)保持通訊。硬件部分的編程較為簡(jiǎn)單,主要包括串口通訊波特率設(shè)置、指令收發(fā)和電機(jī)控制三個(gè)部分。3.3.2串口通訊波特率設(shè)置波特率設(shè)置函數(shù)實(shí)現(xiàn)：voidserial_port_init（void）/使用獨(dú)立波特率發(fā)生器SCON=0 x50;/010100008位可變波特率，無(wú)奇偶校驗(yàn)位PCON&=0 x7f;BRT=RELOAD_COUNT;AUXR|=0 x04;/獨(dú)立波特率發(fā)生器時(shí)鐘為Fosc,即TAUXR|=0 x01;/串口選擇獨(dú)立波特率發(fā)生器為波特率發(fā)生器AUXR|=

11、0 x10;ES=1;/允許串口中斷EA=1;/允許總中斷其中預(yù)先定義#defineRELOAD_COUNT0 xEF/9600bps3.3.3串口收發(fā)指令為了使pc獲得反饋，編程時(shí)設(shè)定單片機(jī)自動(dòng)回復(fù)所受到的命令，使pc端控制程序確認(rèn)命令傳輸正確。UART通信采用8位9600波特率傳輸，無(wú)校驗(yàn)；接受中斷見(jiàn)uart_interrupt_receive函數(shù)，接受緩存為SBUF，在中斷中對(duì)SBUF進(jìn)行操作，從而完成對(duì)PC指令的解析。具體實(shí)現(xiàn)如下：/串口數(shù)據(jù)接收函數(shù)voiduart_interrupt_receive(void)interrupt4unsignedchartemp=0;unsigned

12、charcompare=0;if(RI=1)RI=0;temp=SBUF;compare=0 x07;compare=compare&temp;switch(compare)case0:stop();break;case1:forward();break;case2:right();break;case3:left();break;case4:back();default:break;/返回電機(jī)控制結(jié)果send_uart(temp);elseTI=0;/串口數(shù)據(jù)發(fā)送函數(shù)voidsend_uart(unsignedchari)ES=0;TI=0;SBUF=i;while(TI=0);TI=0;E

13、S=1;3.3.4電機(jī)控制根據(jù)收到的命令字，利用switch語(yǔ)句進(jìn)行不同動(dòng)作函數(shù)的調(diào)用，初始時(shí)，電機(jī)停轉(zhuǎn),具體實(shí)現(xiàn)如下：/電機(jī)初始化voidmotor_init(void)motor_en0=1;motor_en1=1;/前進(jìn)voidforward(void)motor_en0=0;motor_dir0=1;motor_en1=0;motor_dir1=1;/左轉(zhuǎn)voidleft(void)motor_en0=0;motor_dir0=1;motor_en1=0;motor_dir1=0;/右轉(zhuǎn)voidright(void)motor_en0=0;motor_dir0=0;motor_en1=

14、0;motor_dir1=1;/停止voidstop(void)motor_en0=1;motor_en1=1;/后退voidback(void)motor_en0=0;motor_dir0=0;motor_en1=0;motor_dir1=0;4.小組完成情況4.1測(cè)試情況小車接受pc端指令后能夠自由移動(dòng)計(jì)算機(jī)能夠采集小車及跑道圖像，能夠抽象出跑道并找到小車路徑實(shí)際檢測(cè)過(guò)程中，小車時(shí)速約為0.2米/秒系統(tǒng)測(cè)試時(shí)攝像頭固定于跑道斜上方的中間位置，以減小攝像頭的誤差（沒(méi)有檢測(cè)時(shí)候的照片，只有平時(shí)調(diào)試系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的照片，見(jiàn)圖10，圖11）小車由計(jì)算機(jī)控制能夠沿黑線行走，并能夠走出終點(diǎn)后自行停止在有線

15、方式能夠完整走完全程的基礎(chǔ)上，更換了藍(lán)牙模塊，成功通過(guò)電腦上的藍(lán)牙接口對(duì)小車進(jìn)行無(wú)線控制，并能順利走完全程第12頁(yè)圖11攝像頭固定于跑道斜上方的中間位置,減小視覺(jué)誤差圖12小車位于跑道起始點(diǎn)4.2系統(tǒng)不足由于跑道周圍有干擾，經(jīng)過(guò)透視變換后的圖像不能完全略去，于是二值化時(shí)會(huì)把不是跑道的部分識(shí)別成白色，使得在圖像的邊角的地方會(huì)有路徑點(diǎn)。小車本不該到達(dá)那些點(diǎn)，一種解決辦法是增加可以跳過(guò)路徑點(diǎn)的功能，即如果小車不該到達(dá)那個(gè)點(diǎn)或不能到達(dá)那個(gè)點(diǎn)，可以通過(guò)空格鍵跳過(guò)這個(gè)點(diǎn)，將再下一個(gè)點(diǎn)作為目標(biāo)點(diǎn)。但問(wèn)題是如果這些點(diǎn)是離跑道距離較遠(yuǎn)的點(diǎn)，小車可能在到達(dá)跑道的終點(diǎn)時(shí)停不下來(lái)，而朝著那些噪點(diǎn)走，這樣最后就只能手動(dòng)

16、讓小車停止。不過(guò)通過(guò)精心選擇透視變換使用的四個(gè)角點(diǎn)，還是可以將跑道周圍的干擾完全去掉的。應(yīng)該在圖像二值化之前加一些調(diào)節(jié)亮度、顏色閾值之類的功能，使得程序的可靠性更強(qiáng)。為了消去周圍物體的干擾，在透視變換選點(diǎn)時(shí)，所選取的點(diǎn)會(huì)比較靠近跑道，因此，經(jīng)過(guò)透視變換后黑線與圖像邊框很接近。當(dāng)小車在黑線上前進(jìn)時(shí)，若超出透視變換的范圍，就無(wú)法進(jìn)入攝像頭采集的范圍，從而失去了對(duì)小車的控制，尤其是在一些拐點(diǎn)處。為了消去這一不足，盡量使周圍不要有黑色物體干擾二值化。這樣，可以使整個(gè)跑道都處于透視變化的范圍中，不用擔(dān)心小車一旦偏離跑道就無(wú)法識(shí)別。因?yàn)槭窃诮?jīng)過(guò)透視變換后的圖像上識(shí)別小車，由于攝像頭并不是在跑道的正上方，而

17、小車有一定的高度，使得小車的識(shí)別有一定的落差，盡管在屏幕上顯示的小車是按照跑道前進(jìn)，但實(shí)際上小車并不一定沿著黑線走，稍稍有些偏離。為消除這一誤差，可以使攝像頭安放到第 頁(yè)高處，盡量處于“俯視”跑道的狀態(tài)，消除落差的影響。4.3小組成員個(gè)人感受劉暢：科創(chuàng)2b應(yīng)該可以說(shuō)是這兩年大學(xué)學(xué)習(xí)中最不水的一門課了吧，跟大一的科創(chuàng)1完全是兩回事。從簡(jiǎn)單的焊電路板，到現(xiàn)在要全方面了解陌生的硬件，軟件結(jié)構(gòu)功能，能自己調(diào)試，運(yùn)用各種軟件，這次的科創(chuàng)2b讓我對(duì)于單片機(jī)實(shí)際問(wèn)題的解決有了全方位的提高。一開(kāi)始上課第一次講座時(shí)，我就有點(diǎn)被往屆同學(xué)留下的感想所嚇到，在大二下這一忙碌的學(xué)期中，是否能做到這一完全陌生的目標(biāo)呢。事

18、實(shí)上這確實(shí)是之后我們組遇到的一些問(wèn)題，四個(gè)人的時(shí)間常常不能湊到一起去，能空閑的時(shí)間除了學(xué)期初少之又少，于是我們決定把問(wèn)題模塊化得更深一些，大家在期中時(shí)做的工作完全獨(dú)立，兩個(gè)大頭單片機(jī)程序以及計(jì)算機(jī)端程序同時(shí)進(jìn)行，這意味著在接口-通信部分雙方面都要充分理解功能，并且寫好注釋，以使得最后雙方面能匯到一起。我選擇了主攻單片機(jī)編程，將pc端軟件交給了cs系的兩位同學(xué)，之前也沒(méi)有接觸過(guò)單片機(jī)，完全是從零學(xué)起的一個(gè)過(guò)程，從圖書館借了書利用各種閑暇時(shí)間進(jìn)行閱讀，對(duì)程序有了大概的定位。難點(diǎn)在于編寫程序，在經(jīng)過(guò)摸索之后，我得出的結(jié)論是看一萬(wàn)遍書不如找一個(gè)示例程序去調(diào)，去嘗試，這樣的收效更好更快。在一個(gè)多月的時(shí)間

19、內(nèi)完善好單片機(jī)方面的程序之后，跟pc端程序方面開(kāi)始協(xié)調(diào)匯總。完成之后的調(diào)試也經(jīng)歷了大大小小各種困難，其中最頭疼的是我們組更換藍(lán)牙模塊后無(wú)法進(jìn)行通訊的問(wèn)題，利用各種方法對(duì)其錯(cuò)誤進(jìn)行排除后，確定了是藍(lán)牙本身的問(wèn)題，于是去了實(shí)驗(yàn)室找到老師進(jìn)行了更換，最后趕在期末檢測(cè)前可以進(jìn)行完整地運(yùn)行?？偟膩?lái)說(shuō)，一開(kāi)始在組內(nèi)定的目標(biāo)得到了基本的實(shí)現(xiàn)，一開(kāi)始也給自己定了一些現(xiàn)在看來(lái)很高的計(jì)劃，想著怎樣給車提速，用步進(jìn)電機(jī)的形式做到轉(zhuǎn)彎調(diào)整時(shí)的平滑快速等等，最后在實(shí)際操作中都沒(méi)有去應(yīng)用。在最后檢驗(yàn)時(shí)，有在經(jīng)歷那么久的攻堅(jiān)后團(tuán)隊(duì)取得勝利的成就感也有些遺憾，希望在之后的科創(chuàng)中能吸取一些現(xiàn)在教訓(xùn)，能做出更滿意的效果。我也相信

20、這是一定的，因?yàn)榭苿?chuàng)2b對(duì)于我實(shí)際解決這種問(wèn)題有了認(rèn)識(shí)上，實(shí)踐上等方面完完全全的提高，這段經(jīng)歷無(wú)疑將是大學(xué)期間最寶貴的收獲之一。最后要感謝我們組的其他三名成員，雖然你們是女生，但是做出的貢獻(xiàn)絕對(duì)不會(huì)低，最大的難點(diǎn)pc端程序被你們完美解決，做出來(lái)的跑道，小車也非常美觀，我們小組可以說(shuō)是分工非常明確的組，沒(méi)有一人非常牛，能解決所有問(wèn)題，但是大家將問(wèn)題化整為零，分工攻堅(jiān)，最后合作調(diào)試，可以說(shuō)這個(gè)結(jié)構(gòu)缺少哪一個(gè)人都沒(méi)法做出來(lái)，因此這里提到的團(tuán)隊(duì)合作絕不是泛泛而談，你們讓我感受到團(tuán)隊(duì)的力量，一次次的實(shí)驗(yàn)室，自習(xí)室討論使我們最后對(duì)這個(gè)團(tuán)隊(duì)，對(duì)我們的作品有了非常深的感情，在最后檢測(cè)完收作品時(shí)大家都忍不住要哭

21、，這個(gè)場(chǎng)景讓人非常感動(dòng)。最后的最后，這次的作品離不開(kāi)張士文老師，實(shí)驗(yàn)室兩位助教的指導(dǎo)和幫助，我們遇到最后無(wú)法解決的問(wèn)題，都在老師那里得到了幫助與解決，也要感謝其他兩個(gè)小組在藍(lán)牙方面給我們提供的藍(lán)牙適配器等幫助使得我們能確定藍(lán)牙的問(wèn)題出在單片機(jī)上，在此提出誠(chéng)摯的感謝！潘艷茜：我主要負(fù)責(zé)這次科創(chuàng)2B的軟件部分，這一部分是很有意思的，因?yàn)閺穆窂降淖R(shí)別到小車的控制都是由軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)的，我體會(huì)到了通過(guò)自己編的程序?qū)崿F(xiàn)一些有趣的、可見(jiàn)的成果的樂(lè)趣。以前很少與人合作寫程序，大多都是自己一個(gè)人悶在寢室里研究，但這次的程序體系比較龐大，一個(gè)人的精力有限，與人合作是最好的方式。這跟自己一個(gè)人寫有很大的不同，你寫的程

22、序不能只你一個(gè)人看得懂就行了，還要與人溝通，表達(dá)自己的想法，讓人理解你寫的部分，才能更好的把不同部分拼接起來(lái)。還有一些很細(xì)節(jié)的問(wèn)題，比如變量名、函數(shù)名的命名，最好都有一個(gè)統(tǒng)一的風(fēng)格，這樣就不會(huì)沖突或互相不理解。在此感謝與我合作寫軟件部分的黃倩怡，與人交流讓我學(xué)到了很多。除了軟件部分的合作，還有軟件與硬件的結(jié)合。整個(gè)實(shí)驗(yàn)是一個(gè)完整的體系，少了哪一部分，哪一部分出問(wèn)題都不行。每個(gè)人寫自己的部分寫的很好，但一到結(jié)合的環(huán)節(jié)就出現(xiàn)了各種問(wèn)題，比如藍(lán)牙通信的問(wèn)題，一開(kāi)始我們發(fā)現(xiàn)用有線可以給小車發(fā)指令，但是藍(lán)牙就不行，在正確設(shè)置了跳線之后依舊無(wú)法通信，后來(lái)發(fā)現(xiàn)是小車上的藍(lán)牙有問(wèn)題。在調(diào)試過(guò)程中我體會(huì)到了分步

23、調(diào)試的重要，對(duì)圖像處理、找路徑、小車識(shí)別、小車控制、串口通信分別調(diào)試，才能找出問(wèn)題到底出在哪，整體調(diào)試時(shí)才能更加順利。感謝本組的成員以及所有幫助過(guò)我們的其他組的成員。黃倩怡：做完科創(chuàng)2B,我有很大的收獲。第一次接觸openCV對(duì)它完全不了解，通過(guò)了兩次講座，知道了openCV強(qiáng)大的功能和基本的函數(shù)，和小組成員開(kāi)始嘗試著做第一次作業(yè)，結(jié)合指導(dǎo)書和講座的資料，嘗試?yán)斫饷恳粭l語(yǔ)句的含義和實(shí)現(xiàn)的功能。經(jīng)過(guò)第一次作業(yè)，知道了圖像處理最基本的原理，也知道了openCV中一些基礎(chǔ)的變量類型和函數(shù)。完成了第一次作業(yè)，沉浸在發(fā)現(xiàn)新事物的喜悅和滿足中。然而中期監(jiān)測(cè)就沒(méi)有第一次作業(yè)那么順利了。指導(dǎo)書中有很多復(fù)雜的函

24、數(shù)和很多陌生的圖像處理機(jī)制，在調(diào)試的過(guò)程中出現(xiàn)的錯(cuò)誤往往不知道該如何解決，只能依靠上網(wǎng)查找資料，了解函數(shù)調(diào)用的機(jī)制和傳遞的參數(shù)類型，逐一排除錯(cuò)誤，受到了不少挫折，但也學(xué)到了不少東西。在讓我學(xué)到很多知識(shí)的同時(shí)，科創(chuàng)2B讓我學(xué)會(huì)了在碰到新問(wèn)題的時(shí)候要如何學(xué)會(huì)通過(guò)自己查找資料、不斷嘗試來(lái)解決問(wèn)題。在一步步完成這個(gè)課程的過(guò)程中，我也學(xué)會(huì)了小組合作，又一次感受到和小組成員一起為共同的目標(biāo)而努力是一件很快樂(lè)的事情。在最后監(jiān)測(cè)時(shí)小車能順利地走完黑線，整個(gè)小組都感到很開(kāi)心，我們的付出得到了回報(bào)。李冰：一開(kāi)始是2B這個(gè)題目吸引了我，讓我選擇了這個(gè)課程，也被第一節(jié)課上的學(xué)長(zhǎng)學(xué)姐感言所嚇到。在這樣一個(gè)四人小組里，我

25、的編程能力不如CS系的兩位女生，而自學(xué)探究能力又不如我們組的大牛劉暢同學(xué)，所以我選擇做了一些特別細(xì)小的可以說(shuō)是后勤方面的工作。由于以前上學(xué)的時(shí)候接觸過(guò)一些網(wǎng)頁(yè)制作的基本知識(shí)，而且自己本身又善于總結(jié)和宣傳方面的工作，所以最后的報(bào)告匯總包括網(wǎng)站制作也都由我來(lái)負(fù)責(zé)最終完成?？偟膩?lái)說(shuō),2B還真是一個(gè)“魔鬼課程”雖然我也許并沒(méi)有參與到他們的編程過(guò)程中去，但是每次和他們一起擺弄板子、小車，調(diào)試硬件、調(diào)試程序的時(shí)候也都會(huì)和他們一起經(jīng)歷迷茫、抓狂和最終成功的喜悅。在做網(wǎng)站的這幾天里，又仿佛回到了當(dāng)初那個(gè)視小車為兒子的日子里去，我們一同在實(shí)驗(yàn)室討論，一起在東下院調(diào)試，一起努力，一起開(kāi)玩笑，那段日子現(xiàn)在想起來(lái)確實(shí)

26、不甚美好。而這次科創(chuàng)也讓我學(xué)到了很多。也許一個(gè)團(tuán)隊(duì)最終能夠成功并不在于這個(gè)團(tuán)隊(duì)中的每個(gè)人有多么厲害，而是在于這個(gè)團(tuán)隊(duì)能夠發(fā)揮每個(gè)人最大的優(yōu)勢(shì)，使每個(gè)人的優(yōu)勢(shì)都能夠完全顯露出來(lái)，這樣才是最優(yōu)配置。而這樣的團(tuán)隊(duì)培養(yǎng)出來(lái)的感情也是不一樣的，檢測(cè)那天當(dāng)小車被拿走之后我竟然發(fā)現(xiàn)自己哭了，也許這其中的艱難和最后的喜悅只有我們自己能夠明白吧。最后要感謝我們組的其他三位同學(xué)，也許我并沒(méi)有能夠幫上你們什么忙，但是你們的努力給了我很大的啟發(fā)和動(dòng)力，讓我能夠在今后的日子中也能夠?qū)W習(xí)你們嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真的精神。還要感謝去年選修科三的M01組的顧峰學(xué)長(zhǎng)，提供的程序以及幫助都讓我們?cè)谄款i中順利走出。還要感謝在我們組遇到困難時(shí)給予幫助的其他兩個(gè)小組的