s7-300dp通訊控制s120完成基本定位功能

1、S7-300DP 通訊控制 S120 完成基本定位功能一通過 DP 總線實(shí)現(xiàn) S7-300 與 SINAMICS S120 通訊1.1 DP 總線通訊功能S7-300 與 SINAMICS S120 之間 DP 通訊借助于系統(tǒng)功能塊 SFC14/SFC15 進(jìn)行周期性數(shù)據(jù)通訊。周期性值。指的是數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)交換，如控制字和設(shè)定w1.2 DP 地址設(shè)定驅(qū)動(dòng)側(cè),S120 上通過撥碼開關(guān)來設(shè)置 DP 地址,設(shè)定范圍為 1-126.當(dāng)所有撥碼撥至 ON 或者 OFF 狀態(tài)時(shí)，通過 P918 參數(shù)設(shè)置 DP 地址。1.3 STEP7 硬件配置在 STEP7 中新建項(xiàng)目，點(diǎn)擊 Insert-Sion-2. S

2、imatic 300 Sion打開硬件組態(tài)，新建 DP NETWORK，在 CATALOG 中選擇相應(yīng) S120 產(chǎn)品,如SINAMICS致。S120CU320,將其加入 DP 總線，DP 地址設(shè)置應(yīng)與驅(qū)動(dòng)側(cè)設(shè)址一wwww PLCworld cn選擇相應(yīng)的 S120Firmware 版本，如 V2.5此時(shí)會(huì)要求選擇 Message frame，點(diǎn)擊選中 Object1，然后點(diǎn)擊 Delete slot,這時(shí) Message frame selection 為 None。點(diǎn)擊 OK。w保存編譯硬件組態(tài)，將其至 PLC 中。www PLCworld cnw注：此時(shí)僅將 PLC 硬件配置完成，S7-

3、300 與 S120 之間通訊尚未建立，CPU 會(huì) BF 燈亮，SF 等閃爍，S120 側(cè) LED DP 燈不亮。1.4 S120 配置打開 STEP7，此時(shí)會(huì)出現(xiàn) SINAMICS S120 CU320,點(diǎn)擊 Open Object 打開 S120 項(xiàng)目。打開 S120 項(xiàng)目后，選擇Connect tosystemw若是新的 CF 卡可選擇自動(dòng)配置 Automatic Configuration，通過 DRIVE-CLIQ口將 S120 硬件配置裝載至 PG 電腦。若是舊 CF 已有配置，可選擇工廠復(fù)位，將參數(shù)復(fù)位到出廠狀態(tài)。w點(diǎn)擊 Start automatic configuration

4、 按鈕，開始自動(dòng)配置提示選擇 S120 驅(qū)動(dòng)類型，選擇 SERVO 伺服方式。配置完畢出現(xiàn)下圖畫面，點(diǎn)擊 closew此時(shí)需要離線配置，點(diǎn)擊 Disconnect from配置驅(qū)動(dòng) SERVO_02，點(diǎn)擊 Confiure DDSsystem出現(xiàn) S120 驅(qū)動(dòng)配置畫面，將前三項(xiàng)都打勾，激活基本定位功能。w配置 MotorModule，由于之前已有 Drive-CLIQ 將配置讀上來，直接 Continuew出現(xiàn)提示，將 P0864 Infeed in operation 設(shè)為 1配置電機(jī)，直接由 Connection X1 通過 DriveCLIQ 讀出電機(jī)信息w選擇電機(jī)是否有抱閘剎車w選擇

5、編類型已有 DriveCLIQ 讀出w在 Mechanics 畫面中設(shè)置傳動(dòng)比，Load revolutions 和 Motor revolutions設(shè)置 S120 電機(jī)一圈所對(duì)應(yīng)的長(zhǎng)度LU。LU per load revolutions（ition setpo/actual）畫面中將值設(shè)為了10000，即電機(jī)一圈代表走了 10000 個(gè) LU注：LU per load revolutions（ition setpo/actual）設(shè)置的值與編碼器精度有關(guān)，不能大于 LU per load revolutions(Encoder revolutions)的值 Active modulo co

6、rrection激活模態(tài)，對(duì)于電機(jī)設(shè)定的長(zhǎng)度和實(shí)際長(zhǎng)度從 360000LU 開始回到 0，循環(huán)執(zhí)行。即 0-360000 再回到 0.選擇通訊報(bào)文，對(duì)于基本定位的報(bào)文選擇egram110，PZD-12/7w完成配置。點(diǎn)擊 SINAMICS_S120_CU320 下 Configuration可以看到會(huì)有紅色驚嘆號(hào)，且地址為問號(hào)，點(diǎn)擊 Transfer to HW Config將配置傳送到硬件組態(tài)中。點(diǎn)擊 ACTIVE 按鈕并將其激活。保存編譯。w再返回到 SINAMICS_S120_CU320 下 Configuration 畫面，可以看到紅色驚嘆號(hào)變?yōu)樗{(lán)色的勾，地址也已經(jīng)分配為 256 開始

7、的地址。保存編譯整個(gè)項(xiàng)目。連線。整個(gè)項(xiàng)目。1.5 S7-300 中通訊編程利用 SFC14 和 SFC15 讀寫 S120，達(dá)到通訊控制 S120 的目的。 SFC14 讀，占用7個(gè) PZD在 LADDR 填寫 S120 硬件地址，256 對(duì)應(yīng) 16 進(jìn)制即 W#16#100RECORD 中填寫設(shè)定 DB 地址 P#DB2.DBX0.0 BYTE 14，即從 DB2.DBX0.0 開始的14 個(gè) BYTE 的地址分配為從 S120 里讀出的 PZD 值 RET_VAL 返回值 顯示故障信息SFC15 寫，占用 12 個(gè) PZD在 LADDR 填寫 S120 硬件地址，256 對(duì)應(yīng) 16 進(jìn)制即

8、 W#16#100RECORD 中填寫設(shè)定 DB 地址 P#DB1.DBX0.0 BYTE 20，即從 DB1.DBX0.0 開始的20 個(gè) BYTE 的地址分配為向 S120 里寫的 PZD 值 RET_VAL 返回值 顯示故障信息wwww PLCworld cnwwww PLCworld cn定義相對(duì)應(yīng)的 DB 塊 DB1 DB2基本定位JOG 點(diǎn)動(dòng)S120 中基本定位功能的點(diǎn)動(dòng)有兩種方式速度方式：點(diǎn)動(dòng)按鈕按下，軸以設(shè)定的速度運(yùn)行直至按鈕位置方式：點(diǎn)動(dòng)按鈕按下并保持，軸以設(shè)定的速度運(yùn)行至目標(biāo)位置后自動(dòng)停止在通過通訊控制 S120 之前需注意，需將 PLC 與 S120 的通訊控制位置 1即

9、將 P854 Master ctrl by PLC 參數(shù)對(duì)應(yīng) r2090 bit 10,即 DB1.DBX0.2執(zhí)行點(diǎn)動(dòng)功能，需先使能 S120 ON/OFF1（P840）打開 Drives 下 Servo_02 下 Control logic 可以看到相關(guān)控制字及狀態(tài)字可以看到，由于之前選擇了報(bào)文結(jié)構(gòu) 110，已經(jīng)自動(dòng)將控制字配置好。 P840 ON/OFF1 相對(duì)應(yīng)的是 r2090 bit0，即 PZD1 的 bit0已經(jīng)定義好通過通訊寫 S120PZD 的地址，PZD1 Bit0 對(duì)應(yīng)的 DB 地址即 DB1.DBX1.0。還有 P844 bit1 OFF2 信號(hào) 即 r2090 bit

10、1 對(duì)應(yīng) DB1.DBX1.1 P845 bit1 OFF3 信號(hào) 即 r2090 bit2 對(duì)應(yīng) DB1.DBX1.2 P852 Enable operation 即 r2090 bit3 對(duì)應(yīng) DB1.DBX1.3將這些信號(hào)都置 1.S120 使能。wwww點(diǎn)擊 Servo_02-Technology-Basic Psitioner-JOG，進(jìn)入 JOG 畫面設(shè)置點(diǎn)動(dòng)命令源Jog1 signals Jog2 signals點(diǎn)動(dòng)方式選擇source 即 r2090 source 即 r2090 0 速度 1 位置bit 8 DB1.DBX0.0bit 9 DB1.DBX0.1Jogging

11、incremental 即 r2092bit5 DB1.DBX5.4在og Signal 畫面中Velocity override 即 r20504 PZD5 DB1.DBW8此為點(diǎn)動(dòng)速度的倍率，通過修改其值來改變點(diǎn)動(dòng)的速度，16 進(jìn)制 4000H，10 進(jìn)制 16384 對(duì)應(yīng) 100%w在 Configurejogsetpos 畫面中設(shè)置 JOG1 和 JOG2 的速度和位置1.6.2 回零/尋參點(diǎn)擊 Servo_02-Technology-Basic Psitioner-Homing，進(jìn)入 Homing 畫面Homing 又分 active homing 主動(dòng)回零和 passive hom

12、ing（on the零.Active homing如下圖可以看到,主動(dòng)回為三種形式Homing outpam and encoder zero mark 使用接近開關(guān)加編fly）回零位Encoder zero mark 僅編零位External zero mark 僅外部零標(biāo)志最常用的就是接近開關(guān)加編零位的方式w在 homing/configurationReferencing start r2090 bit11 即 DB1.DBX0.3為尋零開始信號(hào)Search for reference,reference camr2092 bit2 即 DB1.DBX5.2 即外部接近開關(guān)動(dòng)作過程1，將

13、 S120 使能，P840 DB1.DBX1.0 置 12，尋零開始信號(hào)置 referentartDB1.DBX0.3 置 1 ，電機(jī)開始運(yùn)行3，將外部接近開關(guān)信號(hào)對(duì)應(yīng) reference cam ,當(dāng) DB1.DBX5.2 為 1 時(shí),電機(jī)，搜尋編尋零結(jié)束當(dāng)編為絕對(duì)值編零脈沖，遇到后停止。www PLCworld cn時(shí)，會(huì)看到以下畫面w在 Homeition coordinate 中設(shè)置坐標(biāo)值，點(diǎn)擊 Perform absolutevalue calibration 做編校準(zhǔn)即可1.7 基本定位_程序步(Traversing Blocks)通過使用 Traversing Blocks“程序

14、步”模式可自動(dòng)執(zhí)行一個(gè)完整的定位程序，也可實(shí)現(xiàn)單步控制；但只有當(dāng)前程序步執(zhí)行完后下一個(gè)程序在 S120 中提供了最多 64 個(gè)程序步供使用。1.7.1 程序步設(shè)置有效。點(diǎn)擊 Servo_02-Technology-Basic畫面itioner-Traversing Blocks，進(jìn)入wwww進(jìn)入程序塊設(shè)置畫面，對(duì)于程序步有特定的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，如下圖P2616 (No.) 每個(gè)程序步都要有一個(gè)任務(wù)號(hào)，運(yùn)行時(shí)依此任務(wù)號(hào)順序執(zhí)行(-1表示無效的任務(wù))P2621 (Job) 表示該程序步的任務(wù)?？蛇x擇:itioning（位置方式）、Endless_/Endless_Neg(正、反向速度方式)、Waitin

15、g（等待指定的時(shí)間）Goto（跳轉(zhuǎn)到指定的程序步）Set_0/Reset_0（置位/復(fù)位指定的開關(guān)量輸出點(diǎn)）P2622(Parameter)依賴于不同的 Job，對(duì)應(yīng)不同的 Job 有不同的意思P2023.8/9(Mode)定義定位方式，僅當(dāng)任務(wù)(Job)為位置方式(ition)時(shí)有效P2617/P2618/P2619/P2620(指定運(yùn)動(dòng)的位置,速度,加ition,Velocity,Acceleration,Deceleration)P2623.4/5/6 (Advance)制定本任務(wù)結(jié)束方式。 END：本任務(wù)結(jié)束不連續(xù)執(zhí)行下一任務(wù)，Continue_With_Stop：本任務(wù)結(jié)束準(zhǔn)確定位,

16、電機(jī)停止后重新啟動(dòng)開始下一任務(wù)。Continue_Flying：本任務(wù)結(jié)束連續(xù)執(zhí)行下一任務(wù)。1.7.2 程序步示例 如上圖第 1 步,以速度 600，加 行下一任務(wù)第 2 步，以速度 600，加開始下一任務(wù)100%，走絕對(duì)1000，本任務(wù)結(jié)束連續(xù)執(zhí)100%，走相對(duì)定位-500，本任務(wù)結(jié)束準(zhǔn)確定位后第 3 步，Goto 1，回到第 1 步，循環(huán)執(zhí)行。1.7.3 程序步執(zhí)行1.選擇不任務(wù) reject traversing task 和沒有停止命令P2641=r2090 bit4 即 DB1.DBX1.4 P2640=r2090 bit5 即 DB1.DBX1.5 都置 1選擇 程序步選擇位 Tr

17、aversing block selection bit P2625=r2091 bit0 即 DB1.DBX3.0 置 1使能 S120P840=r2090 bit0 即 DB1.DBX1.0 置 14.激活程序步 Active traversing task(上升沿信號(hào))www PLCworld cnP2631=r2090 bit6 即 DB1.DBX1.6 置 1之后即按照之前程序步中設(shè)置的運(yùn)行。wwwwwDirect setponit specification/MDI（直接設(shè)定點(diǎn)輸入方式/手動(dòng)數(shù)據(jù)設(shè)定方式）MDI 有兩種不同模式位置(ition)模式 P2653=0手動(dòng)定位或稱速度模

18、式(setting up)P2653=1 這兩種模式可切換速度模式是指軸按照設(shè)定的速度及加運(yùn)行，不考慮軸的實(shí)際位置。位置模式是指軸按照設(shè)定的位置、速度、加運(yùn)行；位置模式又可分為絕對(duì)位置(P2648=1)和相對(duì)位置（P2648=0）兩種方式1.8.2 MDI 執(zhí)行步驟 1.使能 S120P840=r2090 bit02. direct setpo即 DB1.DBX1.0 置 1input/MDI selection選擇 MDI 模式 15 即 DB1.DBX2.7 置 1P2647=r20913.選擇不 P2641=r2090 P2640=r2090bit任務(wù) reject traversing

19、 task 和沒有停止命令 bit4 即 DB1.DBX1.4bit5 即 DB1.DBX1.5 都置 1w4.設(shè)置 MDI 位置速度加參數(shù)4.1Velocity override 速度倍率P2646=r20504,即 DB1.DBW8 W#16#4000 對(duì)應(yīng) 100%4.2Direct setpoinput/MDIitionMDI 位置P2642=r20605,即 DB1.DBD104.3Direct setpoinput/MDI velocityMDI 速度P2643=r20607,即 DB1.DBD144.4Direct setpoinput/MDI acceleration MDI 加速度P2644=r20509