會議維詳細(xì)計劃

1、基于單目結(jié)構(gòu)光技術(shù)的焊縫跟蹤器設(shè)計1匯報人：李嘉維日 期：2016年4月25日進(jìn)展匯報與詳細(xì)計劃概覽已完成工作5月工作目標(biāo)與計劃6月7月8月2概覽已完成工作5月工作目標(biāo)與計劃6月7月8月3已完成工作完成線結(jié)構(gòu)光系統(tǒng)模型的理論推導(dǎo)完成初步硬件選型設(shè)計初步的激光線提取算法MATLAB驗證理論推導(dǎo)，完成初次光平面標(biāo)定工作設(shè)計標(biāo)定實(shí)驗驗證方案，算法優(yōu)化思路4已完成工作完成線結(jié)構(gòu)光系統(tǒng)模型的理論推導(dǎo)5相機(jī)標(biāo)定結(jié)果：外參（R T)世界坐標(biāo)系 WCS，由標(biāo)定板確定相機(jī)坐標(biāo)系 CCS，原點(diǎn)在光心，Z軸與光軸平行相機(jī)標(biāo)定結(jié)果：內(nèi)參（fx,fy,u0,v0)像素坐標(biāo)系（u,v）相機(jī)坐標(biāo)系 CCS，原點(diǎn)在光心，Z軸

2、與光軸平行光平面參量（A,B,C,D）由點(diǎn)云擬合求得已完成工作完成初步硬件選型6相機(jī) MER-130-30UM130萬像素，1292*964增益、曝光時間及白平衡可編程設(shè)置1/1.8行曝光 CMOS傳感器線激光器 EL65L200IG18波長660nm 5nm功率：100mW線寬：0.26mm150mm扇角：453濾光片 AZURE-BP660中心波長：660nm通帶：35nm已完成工作設(shè)計初步的激光線提取算法7算法基于OpenCV視覺庫采用逐行掃描的識別策略識別精度、算法時間有待優(yōu)化已完成工作MATLAB驗證理論推導(dǎo)，完成初次光平面標(biāo)定工作8輸入，20組標(biāo)定板與對應(yīng)激光線相機(jī)標(biāo)定，Matla

3、b標(biāo)定工具，并預(yù)先去畸變。主要接口函數(shù)：wcs_to_wcs：世界坐標(biāo)間的轉(zhuǎn)換Img_to_wcs：像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系下的Z=0平面Mex、Inv_Mex：返回第n幅標(biāo)定圖像對應(yīng)的外參矩陣、外參逆矩陣。驗證程序流程已完成工作設(shè)計實(shí)驗驗證方案，算法優(yōu)化思路9簡易支架，固定相機(jī)、擺角器+激光器建立高質(zhì)量圖像庫，以此圖像庫為基礎(chǔ)，測試圖像算法，提高識別精度與算法實(shí)時性。完成結(jié)構(gòu)光標(biāo)定流程，以“測量已知物體的高度信息”為檢驗標(biāo)準(zhǔn)，驗證標(biāo)定的精度。通過擬合直線等方法提高標(biāo)定精度簡易標(biāo)定流程：1、增加曝光時間、關(guān)閉激光。2、拍攝標(biāo)定板3、降低曝光時間、打開激光。4、拍攝激光線這4步可由軟件自動控制完

4、成，改變標(biāo)定板位置，重復(fù)多次后，可完成光平面標(biāo)定。概覽已完成工作5月工作目標(biāo)與計劃6月7月8月105月工作目標(biāo)設(shè)計合理的標(biāo)定流程，并結(jié)合小數(shù)控機(jī)床，完成結(jié)構(gòu)光掃描功能。重點(diǎn)考慮實(shí)際應(yīng)用問題。細(xì)則實(shí)現(xiàn)簡易標(biāo)定，得出精度符合要求的光平面參數(shù)結(jié)合小數(shù)控機(jī)床，搭建結(jié)構(gòu)光掃描平臺，進(jìn)一步驗證精度改變小數(shù)控機(jī)床的移動速度，使其接近實(shí)際焊接，測試算法實(shí)時性能否達(dá)到要求基于此掃描平臺，撰寫小論文11概覽已完成工作5月工作目標(biāo)與計劃6月7月8月126月工作目標(biāo)設(shè)計焊縫跟蹤器與機(jī)器人結(jié)合的方案，設(shè)計控制方案，基于實(shí)際三維坐標(biāo)的視覺伺服。細(xì)則將已有的所有程序、思想，整合到現(xiàn)有的基于QT/C+的軟件架構(gòu)中，為整合做準(zhǔn)備。基于OpenCV視覺庫，實(shí)現(xiàn)所有關(guān)于圖像處理的算法研究手眼標(biāo)定，理論上證實(shí)，設(shè)計模擬驗證的方案。查閱相關(guān)的基于實(shí)際坐標(biāo)的視覺伺服的相關(guān)文獻(xiàn)，設(shè)計控制方案。13概覽已完成工作5月工作目標(biāo)與計劃6月7月8月147月工作目標(biāo)編寫程序，與已有的焊機(jī)系統(tǒng)上位機(jī)程序進(jìn)行整合，測試算法在嵌入式系統(tǒng)上的表現(xiàn)。細(xì)則設(shè)計軟件架構(gòu)、接口，完成程序模塊的整合與調(diào)試。完成整合后，設(shè)計實(shí)現(xiàn)簡易手眼標(biāo)定方案。