中國雷達傳感器行業(yè)概覽

1、中國雷達傳感器行業(yè)概覽技術創(chuàng)新，變革未來雷達傳感器是為汽車提供環(huán)境感知、規(guī)劃決策的智能傳感器，其核心原理為通過發(fā)射微波、聲波或激光并接受回波來進行物體探 測，是自動駕駛的核心傳感器，起到無人駕駛汽車“眼睛”的作用。受益于中國雷達傳感器在汽車行業(yè)裝配數量的提升，2014-2018 年，中國雷達傳感器行業(yè)市場規(guī)模（按銷售額統(tǒng)計）從36.1億元人民幣增長至71.5億元人民幣，年復合增長率為18.6%。在國家政 策大力支持和自動駕駛需求上升的拉動下，雷達傳感器在汽車中的滲透率繼續(xù)上升，中國雷達傳感器行業(yè)市場規(guī)模增速將上升至 29.4%，預計2023年市場規(guī)模將達到259.1億元。利潤驅動生產企業(yè)開發(fā)毫

2、米波雷達產品根據產品生命周期理論，本報告從購買者、售價、凈利率、競爭對手和行業(yè)規(guī)模等指標方面對中國雷達傳感器行業(yè)進行產品生命周期階 段劃分，其中超聲波雷達接近衰退期，毫米波雷達產品整體處于成長期，激光雷達處于導入期。利潤驅動生產企業(yè)往盈利空間更大、市 場競爭更寬松的毫米波雷達產品發(fā)展，毫米波雷達是現階段，也將在未來較長時間內，成為最主流的雷達傳感器產品。中國雷達傳感器行業(yè)將于2025年步入L3高速階段中國超聲波雷達和24GHz毫米波雷達的爆發(fā)期已過，77GHz毫米波雷達和激光雷達將迎來爆發(fā)式增長?？傮w而言，中國將于2020年實現 L2.5量產，于2021年初步實現L3低速量產，到2025年，中

3、國將實現L3低速大規(guī)模應用，L3高速也將逐步發(fā)展起來。多種類傳感器融合是行業(yè)技術趨勢超聲波雷達、毫米波雷達及激光雷達三種雷達傳感器各有優(yōu)缺點，單類型的雷達傳感器無法適應因汽車自動駕駛等級持續(xù)上升而對感知 精度、反應時間等性能提出的更高要求，融合成為雷達傳感器行業(yè)發(fā)展的重要趨勢。企業(yè)推薦：輔易航、行易道、北科天繪概覽摘要目錄（1/2）名詞解釋-07中國雷達傳感器行業(yè)市場綜述-10定義及分類-10核心技術原理-11性能及市場化進程對比分析-13關鍵數據對比-14產品生命周期分析-15行業(yè)市場規(guī)模-16中國雷達傳感器行業(yè)產業(yè)鏈分析-17上游分析-18中游分析-19下游分析-20銷售及商業(yè)模式分析-2

4、1中國雷達傳感器行業(yè)政策分析-22中國智能汽車相關政策-22中國ADAS標準-23中國雷達傳感器行業(yè)驅動因素分析-24自動駕駛拉動雷達傳感器需求量上升-24中國雷達傳感器行業(yè)發(fā)展趨勢分析-25行業(yè)發(fā)展現狀與節(jié)奏預測-25目錄（2/2）多種類型傳感器融合-26行業(yè)降價空間預測-28中國雷達傳感器行業(yè)競爭格局分析-29行業(yè)競爭格局分析-29主要企業(yè)介紹-30主要廠商發(fā)展技術對比-31行業(yè)投融資情況分析-33中國雷達傳感器行業(yè)投資企業(yè)推薦-34超聲波雷達投資企業(yè)推薦輔易航-34毫米波雷達投資企業(yè)推薦行易道-36激光雷達投資企業(yè)推薦北科天繪-38中國雷達傳感器行業(yè)投資風險分析-40方法論-41法律聲明

5、-42超聲波雷達：利用超聲波測算距離的雷達傳感器裝置，通過發(fā)射、接收40kHz、48kHz或58kHz頻率的毫米波，根據時間差測算出障礙物距離，當距離過近時觸發(fā)報警裝 置發(fā)出警報聲以提醒司機。毫米波雷達：一種使用天線發(fā)射波長1-10mm、頻率24-300GHz的毫米波作為放射波的雷達傳感器。毫米波雷達通過處理目標反射信號獲取汽車與其他物體相對距離、 相對速度、角度及運動方向等物理環(huán)境信息。激光雷達：通過分析發(fā)射及接收激光束的時間差計算障礙物距離的雷達傳感器。TOF：時間飛行法（Time of Flight），通過給目標連續(xù)發(fā)送光信號，用傳感器接收從物體返回的光，通過分析光的往返飛行時間來測量目

6、標物距離。FMCW：調頻連續(xù)波（Frequency Modulated Continuous Wave），接收的回波頻率與發(fā)射的頻率變化規(guī)律相同的連續(xù)聲波，可根據首發(fā)毫米波之間的頻率差來確定目 標的位置及相對速度。介電常數：又稱誘電率，介質在外加電場時會產生感應電荷而削弱電場，原外加電場（真空中）與最終介質中電場比值即為介電常數。多普勒效應：當聲音、光和無線電波等振動源與觀測者以相對速度運動時，觀測者所收到的振動頻率與振動源所發(fā)出的頻率不同，當觀測者靠近雷達天線時，反射信號 頻率將高于發(fā)射信號頻率。帶寬：在單位時間（一般指的是1秒鐘）內傳輸的數據量。生命周期理論：根據生命周期理論，產品發(fā)展可按

7、其售價、毛利潤、市場增長情況等特征劃分為初創(chuàng)期、成長期、成熟期、衰退期四個階段。AEC-Q100：美國工程委員會組織制定的車用可靠性測試標準，是電子及芯片企業(yè)進入國際整車廠的重要憑證，目前國際大廠已制定車用安全性標準ISO26262，AEC- Q100是通過該標準的基本要求。MCU：微控制單元（Microcontroller Unit），是把中央處理器（Central Process Unit)的頻率與規(guī)格做適當縮減，并將內存（Memory）、計數器（Timer）、USB、A/D 轉換、UART、PLC、DMA等周邊接口整合在單一芯片上的控制器。DSP：數字信號處理器（Difital Sign

8、al Processor），能夠實現數字信號處理技術的專用集成電路，具備完整的指令系統(tǒng)，可同時處理大量信息。FPGA：現場可編程門陣列（Field Programmable Gate Array），一種半定制繼承電路，解決了定制電路靈活性不足問題，克服了原有可編程門陣列電路數有限的缺點。7名詞解釋（1/3）MMIC：單片微波集成電路（Monolithic Microwave Integrated Circuit），使用半導體工藝制造無源和有源元器件的集成電路，可應用于微波及毫米波頻段，相比HMIC， MMIC集成度高、成本低且成品率高，更適合大規(guī)模生產。ADC：模擬數字轉換器（Analog-t

9、o-Digital Converter），將模擬信號轉換成數字信號的芯片。PCB：印制電路板（Printed Circuit Board），又稱印刷線路板，電子元器件的支撐體，是電子元器件電氣連接的載體。EDA：電子設計自動化技術（Electronic Design Automation），以計算機為工具，設計者在軟件平臺上用硬件描述語言VerilogHDL完成設計文件，再由計算機自動完成 邏輯編譯、化簡、分割、綜合、優(yōu)化、布局、布線和仿真，直至對特定目標芯片完成適配編譯、邏輯映射和編程下載等工作。ADAS：先進駕駛輔助系統(tǒng)（Advanced Driver Assistance System）

10、，利用安裝在車輛上的傳感、通信、決策即執(zhí)行等裝置，檢測駕駛員、車輛及其行駛環(huán)境并通過影像、燈光、聲音、觸覺提示/警告或者控制等方式輔助駕駛員執(zhí)行駕駛任務或主動避免/減輕碰撞危害的各類系統(tǒng)的總稱。FCW：前向碰撞預警（Forward Collision Warning），實時監(jiān)測車輛前方行駛環(huán)境，并在可能發(fā)生前向碰撞時發(fā)出警示危險的系統(tǒng)。AEB：自動緊急制動（Autonomous Emergency Brake ），可在檢測到存在碰撞風險時，自動制動或協助駕駛員制動有效避撞或減輕碰撞傷害的主動安全技術。BSW：盲區(qū)監(jiān)視（Blind Spot Warning），也叫盲區(qū)檢測（Blind Spot

11、Detection），實時監(jiān)測駕駛員視野盲區(qū)，并在其盲區(qū)內出現其它道路使用者時發(fā)出提示或警告信 息的系統(tǒng)。LCA：變道輔助系統(tǒng)（Lane Change Assist），通過雷達、攝像頭等傳感器，對車輛相鄰兩側車道及后方進行探測獲取車輛側方及后方物體的運動信息，并結合當前車輛 的狀態(tài)進行判斷，最終以聲、光等方式提醒駕駛員，讓駕駛員掌握最佳變道時機的系統(tǒng)。ACC：自適應巡航控制（Adaptive Cruise Control），實時監(jiān)測車輛前方行駛環(huán)境，在設定的速度范圍內自動調整行駛速度，以適應前方車輛和/或道路條件等引起的駕 駛環(huán)境變化。LKA：車道保持輔助（Lane Keeping Assis

12、t），實時監(jiān)測車輛與車道邊線的相對位置，持續(xù)或在必要情況下控制車輛橫向運動，使車輛保持在原車道內行駛的系統(tǒng)。RCW：后向碰撞預警（Rear Collision Warning），實時監(jiān)測車輛后方環(huán)境，并在可能發(fā)生后方碰撞時發(fā)出警示危險的系統(tǒng)。8名詞解釋（2/3）SAE：國際自動機工程師學會（Society of Automotive Engineers），是一個汽車學會和航空學會，在全球范圍內擁有超過 145,000 名會員，是全球最大的汽車工程學術 組織。自動駕駛分級L1-L5：美國汽車工程協會和美國高速公路安全管理局共同推出的自動駕駛等級標準。L0指由人全權駕駛的無自動化汽車，可輔助警告和

13、保護系統(tǒng)，L1指 提供方向盤或加減速輔助功能的駕駛支援汽車，L2指部分自動化汽車，L3指有條件自動化汽車，L4指高度自動化汽車，L5指完全自動化汽車。其中，L1-L3處于ADAS階 段，L4處于ADAS+V2X階段，L5處于完全自動駕駛階段。OEM：原始設備制造商（Original Equipment Manufacturer），又稱主機廠，掌握核心技術但將產品制造和生產任務通過合同訂購方式委托其他同類產品廠家生產的品 牌生產企業(yè)。9名詞解釋（3/3）來源：汽車之家，電裝官網，北科天繪官網，編輯整理雷達傳感器定義及分類雷達傳感器定義及分類在自動駕駛汽車的技術發(fā)展過程中，汽車對周邊環(huán)境的感知與理

14、解，是實現自動駕駛的基本前提。 傳感器是實現自動駕駛的基礎，只有準確及時地感知車輛周圍的道路、其它駕駛主體、行人等信 息，自動駕駛汽車的駕駛行為才會有可靠的決策依據。根據國家標準GB7665-87，傳感器是能感受規(guī)定的被測量信息并按照一定規(guī)律（數學函數法則） 轉換成可用信號的器件或裝置。雷達傳感器是為汽車提供環(huán)境感知、規(guī)劃決策的智能傳感器，其 核心原理為通過發(fā)射微波、聲波或激光并接受回波來進行物體探測，是自動駕駛的核心傳感器， 起到無人駕駛汽車“眼睛”的作用，為無人駕駛提供安全保障。其中，用于環(huán)境感知的主流雷達傳超聲波雷達超聲波雷達是通過接收超聲波回波的 時間計算障礙物距離的雷達，超聲波 在高

15、速運行情況下具備局限性，因而 只適用于低速測距場景，如倒車預警。激光雷達激光雷達是利用激光器發(fā)出的激光來探 測目標的位置、速度、高度、距離和形 狀的裝置，以光粒子發(fā)射為主要方法， 采用多個激光發(fā)射器和接收器建立三維 點云圖，從而達到實時進行環(huán)境感知的 目的。感器包括超聲波雷達、毫米波雷達和激光雷達三種。超聲波雷達、毫米波雷達及激光雷達原理介紹毫米波雷達毫米波雷達利用發(fā)射出的毫米波回波 來探測障礙物的距離、速度和角度， 毫米波的波束呈現錐狀，探測角度大， 是L2階段應用最為廣泛的雷達傳感器。頻率增大，分辨率增加攝像頭50Hz-20KHz10超聲波雷達40、48、58KHz激光雷達10-240KH

16、z毫米波雷達30-300GHz汽車雷達傳感器的頻率變化圖譜波長變長，穿透力增加雷達傳感器核心技術原理（1/2）超聲波雷達和激光雷達多運用TOF技術進行障 礙物體距離探測。探測原理：雷達傳感器檢測超聲波或激光脈 沖到達探測物體表面并返回所需要的時間。 所得的時間乘上超聲波或激光在空氣中的傳播速度再除以2即可獲得探測物體的相對距離。雷達傳感器通過發(fā)射器發(fā)射超聲波、毫米波、激光脈沖，當發(fā)射波到達探測目標時，由于介電常數（氣相、液體或固體 表面）的變化而導致阻抗發(fā)生變化，發(fā)射波被反射。雷達傳感器可根據發(fā)射波和反射波的發(fā)送接收時間差或頻率差計算 出探測物體的相對位置和距離。雷達傳感器的距離探測技術主要有

17、TOF技術和FMCW技術兩種：距離探測技術分析毫米波雷達多運用FMCW技術進行障礙物體距 離探測，部分固態(tài)激光雷達也采用該方法。探測原理：利用發(fā)射和回波信號之間的頻率 差來確定目標的距離。將發(fā)射波與反射波的 頻率進行比較，通過頻率之差即可得到毫米 波或激光到達探測物體表面的相對距離。TOF技術適用于超聲 波雷達/激光 雷達FMCW技術適用于毫米 波雷達/激光 雷達發(fā)射波反射波相對距離 = 發(fā)收時間差 超聲波 或激光傳播速度 2超 聲 波 雷 達監(jiān) 測 目 標備注：此處僅為超聲波雷達示意圖，激光雷達波形 為直線，但兩者原理相同TOF技術距離探測原理示意圖FMCW技術距離探測原理示意圖相對距離 =

18、 毫米波速度 調制信號周 期 發(fā)射信號與反射信號頻率差 4 倍的調制帶寬頻率時間調制帶寬調制信號周期 時間差頻率差發(fā)射 反射 信號 信號總體而言，FMCW技術抗干擾能力極強，且工作距離超過車載指標，距離探測效果好于TOF技術。來源：編輯整理11雷達傳感器核心技術原理（2/2）發(fā)射波反射波發(fā)射天 接收天 接收天 線TX線RX1線RX2幾何距離d相位差b監(jiān)測目標方位角=arctan d速度、角度探測技術分析速度探測三維成像技術分析探測原理：激光雷達的掃描裝置通過發(fā)射多線激光，并控制雷達光軸指向不同方向，依次測量目 標上各點的距離，同時記錄光束指向的方位-俯仰角，得到目標的距離-角度-角度圖像（ra

19、ng- angle-angle），又稱為三維圖像。目前，可用于激光雷達系統(tǒng)的掃描方式中較為成熟的是機械式掃描，主要有擺鏡掃描、萬向節(jié)掃描、 轉鏡掃描、雙光楔掃描等類型，通過電機驅動鏡面轉動，并利用幾何光學的原理實現光束的偏轉，具 有大掃描視場和高掃描效率，是近些年最常見、應用最廣泛也是最成熟的成像激光雷達掃描方式。此激光雷達三維成像技術原理示意圖根據多普勒效應，微波的頻率 變化與其運行速度緊密相關， 當傳感器發(fā)出安全距離警告時， 若監(jiān)測目標出現減速情況，或 自身載體出現加速情況時，反 射波頻率將變高。因此，通過 接收時間和頻率的變化，毫米 波雷達/部分固態(tài)激光雷達可檢 測出與目標之間的相對距離

20、及 相對速度。角度檢測雷達傳感器角度檢測技術原理監(jiān)測目標利用天線的方向性，雷達天線將 電磁能量匯集在窄波束內，當天 線波束對準目標時，回波信號最 強，根據接收回波最強時的天線 波束指向，就可確定目標的方向。 毫米波雷達可根據并列接收天線 的幾何距離d、同一檢測目標反射波相位差b計算出被監(jiān)測目標 的方位角，從而進行角度檢測以 確定物體具體方位。除探測相對距離外，毫米波雷達和激光雷達還可探測物體的相對速度、相對角度?；谔綔y物體的相對位置、相對速度、相對角度， 雷達傳感器可在算法和決策平臺的輔助下實現如盲點檢測、緊急制動等功能。激光雷達可形成被探測物體的三維點圖，實時感知環(huán)境。雷達傳感器速度探測原

21、理示意圖目標速度 = 波長 多普勒頻率fd 2波長變 長，頻 率降低波長變 短，頻 率升高速度變快激 光 雷 達俯仰分 布側高 度水平掃描角度成像效果激光信號 測距離YX多線激光外，MEMS、OPA等固態(tài)掃描方式逐漸興起，可克服現有激光雷達體積大的缺點，實現系統(tǒng)小型化。來源：編輯整理12Z中國雷達傳感器性能及市場化進程對比分析遠距離探測分辨范圍探測精度成像能力成本尺寸檢測速度受天氣影響雷達傳感器性能對比近距離探測 543210、比 兩雷達傳感器性能對比超聲波雷達在近距離探測、成本和尺寸方面具備優(yōu)勢，但遠距離探測、分辨范圍 探測精度、成像能力及檢測速度等性能方面表現較差，適用于泊車場景。毫米波雷

22、達在各指標的表現均衡，具備全天時全天候工作能力，且價格適中，性 價最高，被廣泛應用于盲區(qū)檢測、自適應巡航等ADAS場景。激光雷達采用激光測距技術，可實現三維環(huán)境建模，在成像能力方面遠超出其他 種雷達傳感器，但其近距離探測能力和全天候工作能力較差，且存在尺寸巨大、成 本高昂的缺陷，多應用于高等級自動駕駛如L4級汽車上。雷達傳感器市場化進程對比超聲波雷達：截至2018年年底，其在中國市場的滲透率已達到80%，且已基本實現國 產化，未來增長空間有限。毫米波雷達：2018年中國市場滲透率僅為18%，未來隨著自動駕駛等級的提升，將在 2023年達到50%，增長空間巨大。激光雷達：高昂的成本（Velody

23、ne16線產品售價0.8萬美元，32線產品售價4萬美元， 64線產品約8萬美元）和漫長的交貨周期（Velodyne 64線產品生產周期為4-8周，32 線和16線為2-4周）限制了激光雷達的應用，目前尚未車規(guī)級成熟量產方案。雷達傳感器應用場景和發(fā)展現狀對比雷達傳感器價格探測距離優(yōu)勢應用場景競爭格局中國市場化進程超聲波雷達15-20美金0.1-3m成本低倒車預警、 自動泊車壁壘不高，中國參與者 眾多，但在技術水平、 產品質量上尚無與國際 Tier1企業(yè)競爭之力2018年滲透率達 到80%；基本已實現國產毫米波雷達150-300美金200m全天時 全天候ACC、AEB、 FCW、BSW、 LCA等

24、博世、海拉、德爾福等 國際企業(yè)占據中國近90% 的市場份額，華域汽車、 森思泰克初步實現 77GHz雷達量產2018年滲透率僅 為18%；國產化率不足12%激光雷達8,000-80,000美金905-1,150m高精度高級別自動 駕駛汽車一超（Velodyne）多強（Ibeo、Quanergy、北 科天繪、鐳神智能等企 業(yè)）的競爭格局高線數尚無車規(guī) 級成熟量產方案激光雷達毫米波雷達超聲波雷達來源：頭豹研究院編輯整理LeadLeo超聲波雷達：產品開發(fā)周期為12個月，中國內資超聲波雷達企業(yè)的產品多為傳統(tǒng)倒車雷達，其研發(fā)投入低，研發(fā)成本低于100萬元，而對于外資企業(yè)或合資企業(yè)而言，其產 品技術含量高

25、，研發(fā)成本在300-500萬元區(qū)間。超聲波雷達確定定點周期，即首次和某家主機廠合作的審核周期為1-3個月。因超聲波雷達價格低，認證周期較短，其市場 滲透率極高，2018年中國汽車市場超聲波雷達的滲透率達80%。毫米波雷達：產品開發(fā)周期為18個月，研發(fā)費用在400萬元左右，確定定點周期為6個月，2018年中國汽車市場毫米波雷達的滲透率18%，考慮到毫米波雷達極高的性價比， 隨著自動駕駛汽車等級的提升，毫米波雷達滲透率和單車搭載數量將會隨之提升，預計2023年中國毫米波雷達滲透率將達到50%。激光雷達：開發(fā)周期長于18個月，定點周期根據激光雷達的種類而定，多長于6個月，產品生產周期位于2-10周區(qū)

26、間之間，一般線數越多耗費的生產周期越長。以Valeo為例，其激光雷達產品從概念到量產，共耗費了7年時間。激光雷達技術復雜，研發(fā)費用在千萬元級別，高線束激光雷達甚至可達到億元級別。因價格昂貴，激光雷達在自動 駕駛汽車的應用量較小，2018年激光雷達在中國汽車市場的滲透率僅為1%，未來增長空間巨大。截至2019年12月，全球量產的車型中，僅有奧迪A8采用了激光雷達方案， 其余激光雷達尚無車規(guī)級量產方案。中國雷達傳感器關鍵數據對比開發(fā)新產品所耗費的時間超聲波雷達12個月毫米波雷達18個月激光雷達18個月超聲波雷達，80%激光雷達，1%毫米波雷達，18%截至2018年年底，各雷達傳感器在中 國汽車行業(yè)

27、的滲透率首次和某家主機廠進行合作時需耗費 的審核時長超聲波雷達1-3個月毫米波雷達6個月激光雷達視情況而定，6個月中國超聲波雷達、毫米波雷達、激光雷達數據對比開發(fā)周期研發(fā)費用定點周期中國汽車滲透率研發(fā)新雷達傳感器產品所耗費的成本， 包括人力成本和設施驗證成本400萬元千萬元級別來源：編輯整理14超聲波 雷達100-500萬元毫米波 雷達激光 雷達雷達傳感器數據對比中國雷達傳感器產品生命周期分析本報告根據產品生命周期理論，從購買者、售價、凈利率、競爭對手和行業(yè)規(guī)模等指標對中國雷達傳感器行業(yè)進行產品生命周期階段劃分：毫米波雷達售價較高、凈利率高（20%- 30%），市場滲透率僅18%，生產企業(yè)積極

28、擴大生產，市場處于快速增長階段，產品整體處于成長期超聲波雷達售價低（僅15-20美金）， 市場滲透率達80%，購買者眾多，但行 業(yè)競爭激烈、產品凈利率低（10%）， 行業(yè)規(guī)模增長放緩，產品接近衰退期利潤驅動生產企業(yè)開發(fā)盈利空間更大、 市場競爭更寬松的毫米波雷達產品毫米波雷達在現階段以及未來較長時間內，均將是中 國最主流的雷達傳感器產品激光雷達售價最高（上萬美金），具備 生產能力的競爭者少，行業(yè)規(guī)模小，產 品仍處于導入期中國雷達傳感器產品及其生命周期，截至2019年12月導入期成長期衰退期行業(yè)規(guī)模時間毫米波雷達超聲波雷達激光雷達VSVS成熟期售價15-20美金/臺研發(fā)成本過高，凈利率低 甚至為負

29、凈利率20%-30%10%競爭者少競爭對手行業(yè)競爭者增加競爭激烈，將逐漸洗牌小行業(yè)規(guī)?？焖僭龃笤鲩L放緩購買者多，絕大部分整車廠少，互聯網自動駕駛企業(yè)、中，互聯網駕駛企業(yè)、部部分商用車企業(yè)分商用車及乘用車整車廠 8,000-80,000美金/臺150-300美金/臺來源：編輯整理15中國雷達傳感器行業(yè)市場規(guī)模43.446.551.762.00.035.31.537.57.814.523.539.469.3111.5137.4171.01.84.56.717.426.136.10.840.01.053.062.62.571.53.290.5127.7175.58.9213.2259.1050100

30、1502002503002023E億元45.544.9201420152016201720182019E2020E超聲波雷達毫米波雷達激光雷達55.158.42021E2022E總市場規(guī)模2014-2018年18.6%2018-2023年預測29.4%中國雷達傳感器行業(yè)市場規(guī)模（按銷售額統(tǒng)計），2014-2023年預測中國雷達傳感器行業(yè)市場規(guī)模年復合增長率汽車是雷達傳感器應用占比最大的下游應用領域，超聲波雷達和毫米波雷達傳感器在汽車應用占比均超過80.0%。根據中汽協數據，2014-2018年，中國汽車產量由2,372.5萬 輛上升至2,781.8萬輛，年復合增長率為4.1%，是全球最大的汽車

31、市場。與此同時，消費者對汽車安全性要求和智能駕駛需求的提升，推動雷達傳感器需求量上漲。其中，超 聲波雷達裝載量平均增長幅度達到17.7%，毫米波雷達裝載量也從2015年的12.3萬件激增至2018年的500.7萬件，年復合增長率達到244.0%。受益于中國雷達傳感器在汽車行業(yè) 裝配數量的提升，以及交通、無人機、機器人應用的發(fā)展，2014-2018年，中國雷達傳感器行業(yè)市場規(guī)模（按銷售額統(tǒng)計）從36.1億元人民幣增長至71.5億元人民幣，年復合增長率為18.6%。預計2018年至2023年中國雷達傳感器行業(yè)市場規(guī)模年復合增長率將達 到29.4%，超過2014-2018年年復合增長率，主要原因有下

32、：在國家智能汽車相關政策大力支持下，雷達傳感器行業(yè)迎 來發(fā)展良機自動駕駛需求上升，拉動雷達傳感器在汽車中的滲透率繼續(xù)上 升，其中，毫米波雷達將成為增長主力兩因素疊加推動中國雷達傳感器行業(yè)市場規(guī)模增長，預計2023年市場規(guī)模將達到259.1億元。50.0% 56.3%71.2%63.3%80.0% 83.2% 86.5%90.0%0.0%0.5%4.0%18.0% 20.0%10.0%25.0% 32.0%40.0%50.0%0.0%1.0% 3.0%5.0%6.0%8.0%10.0%120%100%80%60%40%20%0%2014 2015 2016 2017 2018 2019E2020

33、E2021E2022E2023E超聲波雷達滲透率毫米波雷達滲透率激光雷達滲透率中國雷達傳感器市場滲透率，2014-2023年預測93.6% 98.0%來源：編輯整理16中國雷達傳感器行業(yè)產業(yè)鏈分析超聲波雷達15-20美金國際企業(yè)中國企業(yè)毫米波雷達150-300美金激光雷達8,000-80,000美金中國雷達傳感器行業(yè)產業(yè)鏈分為三個環(huán)節(jié)。產業(yè)鏈上游參與主體為芯片企業(yè)、其他結構件供應商；產業(yè)鏈中游參與主體是雷達模塊廠或無人駕 駛模塊廠；產業(yè)鏈下游參與者為汽車整車廠商、無人機廠商、交管部門、工業(yè)生產企業(yè)和測繪企業(yè)等。中國雷達傳感器行業(yè)產業(yè)鏈雷達模塊廠無人駕駛模塊廠超聲波雷達：接線板等其他結構件 毫米

34、波雷達：高頻PCB板激光雷達：激光器、掃描器、天線、充電探測器MCUDSP FPGA MMICADC國際半導體頭部企業(yè)占絕對領先優(yōu)勢上游中游下游芯片其他結構件適用于激光雷達適用于毫米波雷達國際企業(yè)占據領先優(yōu)勢整車廠商最主要下游應用領域， 應用占比在80%以上無人機廠商交管部門 工業(yè)生產企業(yè)測繪企業(yè)產品流資金流備注:各雷達根據需要進行芯片搭配來源：各公司官網，編輯整理17中國雷達傳感器行業(yè)產業(yè)鏈上游分析中國雷達傳感器用芯片起步時間晚汽車產業(yè)鏈的封閉性，阻礙后進入者市場份額增長進入芯片行業(yè)的時機與芯片企業(yè)的競爭力一般呈現正向相關關系，進入行業(yè)時間越早， 汽車級芯片認證周期長、可靠性要求高（可靠性標

35、準 AEC-Q100、質量管理標準 ISO/TS 16949、功能安全標準 ISO26262）、行業(yè)壁壘高，使得整個行業(yè)集中 度高，技術壁壘和現有市場格局都難以打破，汽車級芯片需要2-3年時間完成車 規(guī)認證才可進入整車廠供應鏈。此外，汽車芯片使用周期長，整車廠對芯片廠 商的穩(wěn)定供貨能力要求高，供貨周期可達5-10年，汽車行業(yè)形成了一個相對封 閉的供應系統(tǒng)。人才缺失制約雷達傳感器用芯片行業(yè)技術提升根據中國電子信息產業(yè)發(fā)展研究院和工信部軟件與集成電路促進中心聯合發(fā)布 的中國集成電路產業(yè)人才白皮書（2017-2018）指出，到2020年前后，中 國集成電路行業(yè)人才需求規(guī)模將達到72萬人左右，而201

36、7年中國現有人才存量 僅為40萬人，人才缺口將達32萬人。技術人才是芯片行業(yè)發(fā)展的基礎，但是當 前中國在雷達傳感器用芯片人才供給方面存在明顯的流失問題，行業(yè)自主創(chuàng)新 能力偏弱，將制約行業(yè)的可持續(xù)發(fā)展能力。全球中國全球中國其在研發(fā)投入和生產制造方面的積累更具優(yōu)勢。中國企業(yè)在超聲波雷達用芯片、毫米 波雷達用芯片、激光雷達用芯片領域的起步時間均晚于全球半導體領先國家，因而其 在雷達傳感器用芯片行業(yè)的技術積累及產業(yè)布局均落后于全球領先水平，芯片的自主 程度及國產化程度低。雷達傳感器用芯片中外發(fā)展時間對比，截至2019年12月發(fā)展時間1990年2000年2019年超聲波全球 雷達用芯片中國毫米波 雷達用

37、 芯片激光雷 達用 芯片90%100%100%超聲波雷達用芯片進口依賴程度毫米波雷達用芯片進口依賴程度激光雷達用芯片進口依賴程度芯片是雷達傳感器的核心組件，對雷達傳感器的性能起到決定性作用，因而本報告在產業(yè)鏈上游部分將著重分析中國雷達傳感器用芯片的發(fā)展現狀。 中國雷達傳感器用芯片高度依賴進口，其中，超聲波雷達的芯片進口依賴程度約為90%，毫米波雷達和激光雷達用芯片則100%為進口產品。中國雷達傳感器用芯片口依賴程度，截至2019年12月雷達傳感器芯片高度依賴進口的原因主要有以下三點：來源：編輯整理18中國雷達傳感器行業(yè)產業(yè)鏈中游分析超聲波雷達, 38.9%毫米波雷達, 58.9%激光雷達,0.

38、6%超聲波雷達毫米波雷達激光雷達超聲波雷達, 7.6%毫米波雷達, 91.9%0.5%超聲波雷達毫米波雷達激光雷達根據深耕汽車半導體行業(yè)10余年的專家表示，毫米波雷達在應用廣度、市場化進程及綜合性能三方面均優(yōu)于超聲波雷達及激光雷達，其功能延展性 極強，站在產品生命周期角度，向下可以替代超聲波雷達，向上可以取代激光雷達，從應用領域角度分析，毫米波雷達將是最具應用前景且最具投資價值的雷達傳感器。毫米波雷達未來有望替代超聲波雷達和激光雷達。毫米波雷達是中國市場應用最廣的雷達傳感器，其應 用占比為59.9%，是中國雷達傳感器行業(yè)的主要增長 動力。中國超聲波雷達市場已發(fā)展較為成熟，滲透率 已高達 80%

39、，未來增長空間有限，而高線數激光雷達 尚未出現車規(guī)級量產方案。因而未來隨著中國自動駕 駛等級的提升，毫米波雷達在中國市場的應用將持續(xù) 上漲，預計2023年將達到91.9%。激光雷達超聲波雷達超聲波雷達相較于毫米波而言，其優(yōu)勢在于成本，專家表示，毫米 波雷達成本已在逐年降低，未來兩年中國國產77GHz毫米波雷達產 品將實現大規(guī)模量產，屆時毫米波雷達價格將繼續(xù)降低，將在2023 年下降至100美元左右，將逐步取代超聲波雷達。激光雷達相較于毫米波而言，其優(yōu)勢在于三維重構能力。專家表示，毫米波雷達模塊廠商也在向三維重構方向發(fā)展，可通過增加天線陣 列、優(yōu)化算法、放大頻率等方法增強毫米波雷達的物體形貌識別

40、能 力。激光雷達成本高昂，如若其未能在L4完全定量之前，即在2025 年之前將成本降低至1,000美金之內，考慮毫米波雷達的巨大價格優(yōu) 勢，未來有望部分取代激光雷達。毫米波雷達功能的延展性中國雷達傳感器應用占比情況，2018年和2023年預測激光雷達,來源：編輯整理19中國雷達傳感器行業(yè)產業(yè)鏈下游分析超聲波雷達、毫米波雷達和激光雷達可應用于汽車、機器人、無人機等多個領域，其中超聲波雷達汽車應用占比高達95%，毫米波雷達汽車應用占 比為80%。汽車是雷達傳感器最主要的下游應用領域，主要原因有二：中國汽車市場體量龐大（中國汽車產銷量連續(xù)十年位居全球首位，中國2018年汽車銷量達2,800萬輛，是全

41、球最大的汽車市場），相較于掃地機器人（2018年中國銷 量約為500萬臺）與無人機（2018年中國銷量約為300萬臺），汽車市場是雷達傳感器下游中市場最大的應用領域；單車雷達傳感裝載量達10-15個，且該數量將會雖汽車自動駕駛等級的提升而增加，而掃地機器人、無人機的單位雷達傳感器裝載量不足汽車裝載量的50%，汽車級雷達傳感器的需求是其他應用的數倍。中國雷達傳感器行業(yè)下游應用示意圖2018年以來，中國汽車產銷量均有所下降，但受自動駕駛等級上升及人均汽車保有量較低（2019年上半年中國每1,000人汽車保有量為173輛，而同期中等發(fā)達國家平均 已達到400輛）等因素影響，未來中國汽車存量市場仍存在

42、大幅成長空間，雷達傳感器在汽車中的滲透率將持續(xù)增長，未來汽車仍將是雷達傳感器最大的下游應用領域。04.無人機作用：定高、避障、障礙物感知03.智能物流車作用：自動規(guī)劃路線、發(fā)送取件碼、避障、自動駕駛超過95%的超聲波雷達應用于汽車領域 超過80%的毫米波雷達應用于汽車領域作用：感知并躲避障礙物02.掃地機器人01.汽車應用場景 作用：避障、泊車庫位檢測、高速橫向輔助應用場景應用場景應用場景此外，雷達傳感器還可廣泛應用于車路協同、交通管 理、工業(yè)測距、智慧安防等領域來源：智行者官網，輔易航官網，大疆官網，編輯整理20中國雷達傳感器行業(yè)銷售及商業(yè)模式分析雷達模塊廠越過無人駕駛模塊廠，直接作為 一級

43、供應商，整車廠自行組裝無人駕駛模塊直接供貨無人駕駛模塊廠雷達模塊及無人 駕駛模塊生產廠雷達模塊廠和無人駕駛模塊廠為同一企業(yè)，即其既為二級供 應商，又為一級供應商整車廠多層級供貨雷達模塊廠OEMTier 1Tier 2其他小型企業(yè)傳統(tǒng)供貨模式給主機廠供貨，幫助其開發(fā)產品消費者出行 運營商整車廠技術提供方生態(tài)圈模式科技公司向出現運營商提供解決方案， 成為汽車生態(tài)鏈中的一環(huán)轉變中國雷達傳感器商業(yè)模式轉變中國雷達傳感器行業(yè)存在三種銷售模式，雷達傳感器供應商可作為一級或二級，其中，多層級供貨模式是中國雷達傳感器用行業(yè)最為常見的銷售模式：隨著自動駕駛程度的提升，中國雷達傳感器的商業(yè)經營模式有所創(chuàng)新。生產企

44、業(yè)不 再局限于傳統(tǒng)供貨層級式模式，而是參與汽車出行運營，成為汽車生態(tài)鏈的一環(huán)。代理制度：中國雷達傳感器供應商在供貨時，可直接與無人駕駛模塊廠或整車廠達 成合作關系，也可通過代理商進行營銷。代理商可分成不同等級（一般至二級代理 商，也可繼續(xù)往下延伸），其中一級代理商的抽成比例在7%-10%之間，二級代理 商在一級代理商的抽成比例上再進行二次抽成。雷達模塊廠越過無人駕駛模塊廠，直接將雷達模塊供應至整車廠，在此方案 中，雷達模塊廠為一級供應商；多層級供貨模式雷達模塊廠使用雷達芯片、其他結構件制作成雷達傳感器模塊后，供應給無人駕駛模塊廠，最后由無人駕駛模塊廠供應給整車廠。在該種方案中，無人駕駛模塊 廠

45、為一級供應商、雷達模塊廠為二級供應商；雷達模塊廠直接供貨模式整合供貨模式部分雷達模塊廠也具備自動駕駛模塊業(yè)務，先制作雷達模塊，之后自行做成無人駕駛模塊，再直接供給整車廠，在供應鏈中既充當二級供 應商又充當一級供應商。中國雷達傳感器銷售模式示意圖來源：編輯整理21中國智能汽車相關政策分類頒布主體主要內容及影響總體規(guī)劃車聯網（智能網聯汽車）產業(yè)發(fā)展行 動計劃2018-12工信部至2020年，新車駕駛輔助系統(tǒng)（L2）搭載率達到30%以上，構建能夠支撐有條件L3及以上的智能網聯 汽車技術，加快激光/毫米波雷達、慣性導航等感知器件的聯合開發(fā)和成果轉化國家車聯網產業(yè)標準體系建設指南（智能網聯汽車）2017

46、-12工信部 國家標準委制定了一系列智能網聯汽車標準，到2020年，初步建立能夠支撐駕駛輔助及低級別自動駕駛的智能網 聯汽車標志體系，到2025年，系統(tǒng)形成支撐高級別自動駕駛的智能網聯汽車標準體系中國制造20252015-05國務院明確提出到2020年要掌握智能輔助駕駛總體技術及各項關鍵技術，到2025年要掌握自動駕駛總體技術 及各項關鍵技術道路測試智能網聯汽車道路測試管理規(guī)范（試 行）的通知2018-04工信部、公安部、 交通運輸部實行規(guī)范提出省、市政府相關主管部門可根據當地實際情況，制定實施細則，具體組織開展智能網聯 汽車道路測試工作加快推進自動駕駛是車輛道路測試有 關工作的指導意見（北京

47、）2017-12北京交通委確認責任主體為申請測試境內法人，對測試車輛、駕駛員、測試主體制定要求標準，制定了自動駕駛 測試的管理流程，事故責任認定原則傳感器相 關政策產業(yè)結構調整指導目錄（2019年本， 征求意見稿）2019-04發(fā)改委明確提出發(fā)展智能汽車傳感器等關鍵零部件及技術，加快發(fā)展先進制造業(yè)和現代服務業(yè)，促進制造業(yè) 數字化、網絡化、智能化升級，推動先進制造業(yè)和現代服務業(yè)深度融合智能汽車關鍵技術產業(yè)化實施方案2017-12發(fā)改委重點研發(fā)智能汽車技術，建立智能汽車基礎技術體系與數據庫，重點加強傳感器、車載芯片、中央處 理器、車載操作系統(tǒng)、無線通信設備、以及北斗高精度定位裝置等產品開發(fā)與產業(yè)化

48、促進新一代人工智能產業(yè)發(fā)展三年行 動計劃（2018-2020年）2017-12工信部在自動駕駛智能網聯汽車、智能服務機器人、智能語音交互系統(tǒng)、智能傳感器、神經網絡芯片等技術 方面，通過專項資金以及重大項目等措施給予支持汽車產業(yè)中長期發(fā)展規(guī)劃2017-05工信部、發(fā)改委、 科技部突破車用傳感器產業(yè)鏈短板，到2020年，形成若干家超過1,000億規(guī)模的汽車零部件企業(yè)集團，到 2025年，形成若干家進入全球前十的汽車零部件企業(yè)集團第一步 2020年汽車產業(yè)規(guī)模達3,000萬輛，智能汽 車（L2）新車占比達到50%政策名稱頒布日期第二步 2025年汽車規(guī)模達3,500萬輛，新車基本實現智能化，高 級別

49、智能汽車實現規(guī)?；瘧茫ㄕ?5%）第三步 2035年汽車規(guī)模達3,800萬輛，并建成智 能汽車強國中國政府通過頒布總體規(guī)劃、道路測試及傳感器相關政策，構建了完整的智能汽車政策體系，推動雷達傳感器在汽車行業(yè)的應用。頂層設計：“智能汽車強國”2018年1月發(fā)改委發(fā)布智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略（征求意見稿）來源：編輯整理22中國ADAS標準ADAS作為雷達傳感器在汽車領域應用的首個落地點，其相關標準的制定是標準體系建設的工作重點。中國ADAS標準路線圖（不完全統(tǒng)計）國家車聯網產業(yè)標準體系建設指南（智能網聯汽車）發(fā)布主體：工信部與國家標準委 發(fā)布時間：2017年12月內容：針對智能網聯汽車通用規(guī)范、核心技術

50、與關鍵產品應用，有目的、 有計劃、有重點地指導車聯網產業(yè)智能網聯汽車標準化工作道路車輛先進駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）術語及定義征求意見稿發(fā)布主體：汽標委發(fā)布時間：2019年1月內容：規(guī)定了道路車輛ADAS系統(tǒng)相關的術語及定義2019年智能網聯汽車標準化工作要點發(fā)布主體：工信部發(fā)布時間：2019年5月內容：在年內制定乘用車和商用車AEB、駕駛自動化分級、汽車信息安 全通用技術等一系列標準，穩(wěn)步推動先進ADAS系統(tǒng)標準制定JT/T 1094-2016營運客車安全技術條件發(fā)布主體：交通部發(fā)布時間：2017年3月內容：要求車長超過9米的營運客車駕駛室前面罩需要安裝AEBS毫米波 雷達或激光雷達裝置，即加

51、裝LDWS及FCW功能營運貨車安全技術條件 第1部分：載貨汽車發(fā)布主體：交通運輸部 發(fā)布時間：2018年4月內容：要求應用自動駕駛輔助系統(tǒng)、TPMS，推動AEB、DMS在重型卡車 上的應用頂 層 設 計標 準 建 立落 地 措 施中國ADAS標準建設工作已在逐步完善，將在2020年左右形成完整的標準體系。2018年2020年+BSW盲區(qū)監(jiān)視 20171039-T-339LKA車道保持 20171040-T-339LDW車道偏離預警 GB/T26773-2011AEB自動制動 20151489-T-339FCW前向碰撞預警 ISO 15623-2013ADAS術語和定義 20171038-T-3

52、39PA泊車輔助LCC車道居中控制ACC自適應巡航 GB/T20608-2006RCW后方碰撞預警HUD抬頭顯示夜視系統(tǒng)駕駛員疲勞提醒交通標志識別商用車報警系統(tǒng) GB/T26776-2011已發(fā)布2019年已報批已立項預研中DOW開門預警泊車測距警示 GB/T21436-2008全速自適應巡航 ISO 22179-2009緊急轉向輔助不斷完善，穩(wěn)步推進工信部來源：國家車聯網產業(yè)標準體系建設指南（智能網聯汽車），編輯整理23中國雷達傳感器驅動因素自動駕駛發(fā)展拉動雷達傳感器需求量上升超持雷達傳感器能準確提供汽車行駛環(huán)境的相關數據，是汽車高級駕駛輔 助系統(tǒng)ADAS的核心。簡單的巡航系統(tǒng)只需1-3個雷

53、達傳感器和1個輔 助攝像頭，而L4、L5級的自動駕駛則需要6-10個雷達傳感器（包括 聲波雷達、毫米波雷達及激光雷達）、6-8個輔助攝像頭，即雷達傳 感器的數量是隨自動駕駛等級提升而增長的。在過去2-3年，雷達傳 感器已經成為汽車市場中增長最強勁的領域之一，未來也將持續(xù)保 高速增長。0.00.11.02.95.010.018.029.244.811.813.817.720.622.522.823.223.85045403530252015105036.024.52022E25.72023E20142015201620172018毫米波雷達裝載量2019E2020E2021E超聲波雷達裝載量CA

54、GR中國毫米波雷達裝載量超聲波雷達裝載量2015-2018244.0%17.7%2018-2023預測55.0%2.7%考慮到超聲波雷達的滲透率已位于高位（2018年滲透率已高達80%），未來 雷達傳感器的增長將主要體現在毫米波雷達上。2018年毫米波雷達滲透率 僅為18%，單車裝載數量為1件，隨著自動駕駛汽車等級的提升，毫米波雷 達滲透率和單車搭載數量也會隨之提升，預計2023年中國毫米波雷達滲透 率將達到50%、單車裝載數量將變?yōu)?件，屆時，中國毫米波雷達裝載了將 達到44.8百萬件，2019-2023年年復合增長率達到45.4%，將成為中國雷達 傳感器市場的核心增長動力。百萬件備注：激光

55、雷達成本高達數萬美金，尚大規(guī)模無量產車型，短期內大規(guī)模量產的可能性較低，因而此 處未將其裝載量納入考量自動駕駛階段及功能時間Level 1Level 2Level 3Level 4Level 5完全自動駕駛L2.5量產L3低速 量產20282040L3高速開始 發(fā)展L1L2L3L4L5單車超聲波波 雷達裝載數量2-6個2-6個4-12個4-12個4-12個單車毫米波雷 達裝載數量1個2個4個6個10個單車激光雷達 裝載數量-1個低線數雷達2-3個2-4個20122018 2019202020212022 2025中國雷達傳感器裝載量，2014-2023年預測中國雷達傳感器單車裝載情況現狀及預測

56、來源：頭豹研究院編輯整理LeadLeo中國雷達傳感器行業(yè)發(fā)展現狀與節(jié)奏預測在有限制的條件下自 動駕駛車輛，除非滿 足所有條件，否則需 要人工接管僅提供警告以及瞬時 輔助提供加速、轉向或制 動等輔助駕駛提供加速、轉向或制 動等輔助駕駛，并可 同時進行可在任何條件下進行 自動駕駛無毫米波雷達+攝像頭毫米波雷達+攝像頭多種傳感器融合激光雷達為主，多種 傳感器融合手動駕駛L0L1輔助駕駛部分自動駕駛L2有條件自動駕駛L3高度/完全自動駕駛L4/L5ADAS駕駛員的操作情況功能特征雷達傳感器方案無論何時使用駕駛 輔助功能，駕駛員 必需處于駕駛狀態(tài)， 駕駛員必須時刻觀 察路況，需要主動 加速、轉向或者制

57、動以保證安全當使用 自動駕 駛功能 時，駕 駛員無 需進行 操作駕駛員 無需接 管汽車 駕駛當功能 請求時， 需駕駛 汽車自 動 駕 駛 落地時間20402012201820192030L2.5量產20202021L3低速量產2025L3高速開始發(fā)展2016攝像頭被77GHz 毫米波雷 達取代超聲波24GHz77GHz雷達毫米波雷達 毫米波雷達 激光雷達爆發(fā)期來源：SAE官網，編輯整理25平衡期備注：根據SAE（國際自動機工程師學會），自動駕駛可分為L0手動駕駛、L1輔助駕駛、L2部分自動駕、L3有條件自動駕駛、L4高度自動駕駛和L5完全自動駕駛6個等級。不同等級 使用的雷達傳感器方案各有不同

58、。因而各雷達傳感器的發(fā)展節(jié)奏將也有所不同，其中，超聲波雷達和24GHz毫米波雷達的爆發(fā)期已過，77GHz毫米波雷達和激光雷達將迎來 爆發(fā)式增長。總體而言，中國將于2020年實現L2.5量產，于2021年初步實現L3低速量產，到2025年，中國將實現L3低速大規(guī)模應用，L3高速也將逐步發(fā)展起來。自動駕駛劃分標準中國各傳感器市場發(fā)展節(jié)奏現狀和預測中國雷達傳感器技術發(fā)展趨勢多種類型傳感器相互融合（1/2）01.從需求、智能化應用、技術發(fā)展路線、整車配置、成本等多方面考慮，多類型雷達傳感器融合將成為行業(yè)未來發(fā)展的主流技術路線需求角度各雷達傳感器均存在不可避免的缺點，如超聲波雷達只適合低速駕駛場景，超聲

59、波雷達橫向測量精度不足，激光雷達無法在極端天氣下工作且 價格昂貴，因而需要進行功能互補；02.智能化應用角度隨著自動駕駛等級的提升，汽車對環(huán)境感知能力的精確度、 實時性也有所提升，單種類傳感器無法適應其要求，多傳 感器融合成為必然趨勢；03.技術發(fā)展路線角度未來技術發(fā)展路線將往高集成度方向發(fā)展，多傳感器的融 合除在功能方面融合外，在設計和裝配方面也將高度集成， 從而降低傳感器尺寸和整車控制難度；04.整車配置角度各雷達傳感器和視覺傳感器在系統(tǒng)功能上具有耦合性，聯 動發(fā)展可擴展更多應用場景，同時可降低系統(tǒng)冗余度，提 高系統(tǒng)集成度；05.成本角度融合可降低生產成本，以超聲波雷達和攝像頭融合為例，融

60、合 產品的綜合成本可降低約10%，價格相較分離狀態(tài)的產品更具競 爭力。360環(huán)視攝像頭功能：提供視頻以輔助駕駛員實 時觀測周圍環(huán)境優(yōu)點：實時視覺探測缺點：受天氣、光線影響大毫米波雷達功能：距離、速度、位置探測， 實現AEB、FCW、ACC等功能優(yōu)點：具備全天時全天候工作的 優(yōu)點；性價比高缺點：橫向測量精度低，且無法 成像各種類雷達傳感器融合，將賦予汽車更多功能將有更廣泛的適應性，在高精地圖、V2X等 設施的輔助下，L2級汽車將升級為更高級別的無人駕駛超聲波雷達功能：距離探測、車位檢測、 車輛泊車路徑規(guī)劃控制優(yōu)點：系統(tǒng)成熟，已具備大量 應用測試驗證、價格優(yōu)勢明顯缺點：只適合低速駕駛場景激光雷達功