51單片機控制的簡單機械手

1、目錄.三自由度氣動機械手簡介.安裝說明.操作說明機械手初始狀態(tài)調(diào)整各部件常規(guī)檢測和使用主控制系統(tǒng)的功能介紹及使用方法.氣缸使用簡介.電磁閥使用簡介.操作注意事項.使用常見故障排除.機械手的保養(yǎng)機械手的日常維護機械手的防塵參考程序1.三自由度氣動機械手簡介ftPLC為核心的控制系統(tǒng)。此三自由度氣動機械手可以作為學(xué)生了解、學(xué)習(xí)以及使用單片機的一個學(xué)習(xí)平臺，可以使學(xué)生所學(xué)的單片機知識在實踐中得到檢驗，更加直觀地了解運用單片機知識，單片機芯片可選為STC89C52,可實現(xiàn)機械手的自動循環(huán)演示，其中包括優(yōu)化程序的設(shè)計可實現(xiàn)機械手動作路線的優(yōu)化動作，也可以用于手動操作，只要按下相關(guān)的按鈕就可以實現(xiàn)相關(guān)的動

2、作，可作為單片機課程設(shè)計，其中可以包括鍵盤程序、中斷程序、延時子程序、LED顯示、復(fù)位電路等等有更深入的了解。還可用于PLC教學(xué)，讓學(xué)生在實驗中學(xué)會運用PLC，面對對象深刻學(xué)會使用PLC步進指令、定時器指令等等。C、氣泵采用便攜式的空氣壓縮機，氣管采用內(nèi)徑2mm的氣管。此三自由度氣動機械手還可以進行相關(guān)的改進設(shè)計，可用于模擬生產(chǎn)線系統(tǒng)的綜合性、創(chuàng)新性、設(shè)計性試驗。內(nèi)部是通過四組氣閥組成控制氣缸的運動，可以用于液壓氣動技術(shù)相關(guān)的課程設(shè)計和工業(yè)機器人技術(shù)的課程設(shè)計。2.安裝說明機.械手的轉(zhuǎn)架由機座、軸承、端蓋等組成。如下圖2。鼻T00ATSA3機架機械手圖圖2轉(zhuǎn)架的組成晶橙心四KPts)機械手圖上

3、，如圖圖氣缸氣路連接圖氣管另一端按照順序如圖5所示連接?？?制器接口如圖6所示。機械手初始狀態(tài)調(diào)整將機械手f操作說明成重心偏移而損壞部件。檢驗是否連接牢固并且開關(guān)是否打在“關(guān)閉”狀態(tài)。各接線頭是否連接正止連接錯誤造成短路或燒壞芯片。氣管是否都處于氣缸同側(cè)，以免當水平臂旋轉(zhuǎn)時因氣管纏繞造成無法旋轉(zhuǎn)進而拉斷氣管或是損壞器件，正確的初始狀態(tài)如圖7所示。svvseADCbQarr?蟄rrHsRKm圖7J3機械手初始狀態(tài).下面可以分步檢測各部件是否可以正常工作。打制電路板各個測量點電壓是否各部件常規(guī)檢測和使用調(diào)整檢查好機械手初始狀態(tài)以后，開電源開關(guān)觀察電源指示燈是否點亮。用萬用表測量主控-正常。如果正常

4、就開始充氣，首先把氣閥關(guān)上，把壓力表調(diào)制關(guān)閉，打開氣泵讓其充氣，待充滿之后打開氣閥把壓力調(diào)制0.3Mp左右，然后打開控制器的電源接通單片機，依次吋按不同的鍵觀察是否與顯示內(nèi)容及氣缸動作一致。同時觀察電磁閥指示燈與電磁閥是否動作。主.控制系統(tǒng)的功能介紹及使用方法靠近電源接口的紅色發(fā)光二極管為電源指示燈。r1弘幣離謂會XLI4新式（手動方式、步進方以正常工作了。通過按下方式選擇開關(guān)切換工圖8主控電源指示燈亮，按下接通開關(guān)此時單片機可LJ64；艮統(tǒng)的功能介紹這時單片機接通指示燈就14路徑優(yōu)化優(yōu)化），此時相應(yīng)的工作方式發(fā)光二極管就會點亮，選擇好工作方式按下執(zhí)行按鈕，這時電磁閥可以按照所設(shè)工作方式運行。

5、氣缸使用簡介本機械手有四個氣缸，在進氣壓力一定的情況下，可通過調(diào)節(jié)兩端的微調(diào)旋鈕控制動作的快慢。電磁閥使用簡介四個電磁閥由一個匯流板連在一起，由單片機P2口控制其打開的方向，進而控制通氣方向。操作注意事項操作過程中禁止?jié)袷植僮?，防止觸電、燒毀電路板。禁止觸摸控制板，防止造成電路干擾或觸電。管頭連接牢固防止漏氣或氣壓過高時氣管亂飛打傷人員。操作人員及實驗人員應(yīng)在機械手活動范圍以外，防止機械手運行過程中碰傷人員在旋轉(zhuǎn)操作時防止氣管纏繞在機架上，將氣管拉斷，損壞元件。其他。.使用常見故障排除控制板沒電南京工程學(xué)院先進制造技術(shù)工程中心電測實驗室三自由度氣動爪式機械手說明書檢查電源連接是否正確牢固。操作

6、時氣閥指示燈不亮接口是否插緊，連接線是否牢固。氣缸無動作是否漏氣，氣缸微調(diào)旋鈕是否打開。其他.機械手的保養(yǎng)機械手的保養(yǎng)包括日常維護和防塵兩部分機.械手的日常維護機械手的日常維護主要是對部分運動部件的檢查和特殊部位的潤滑。由于該機械手作為教學(xué)設(shè)備會經(jīng)常拆卸，因此，日常維護可與機械手的拆卸同時進行。機械手運動部分的檢查，主要是指對氣泵、旋轉(zhuǎn)氣缸輸出軸和與其相連接的部件的檢查，氣缸及其相連接部件的檢查；氣管接頭處的密封性檢查。檢查氣泵的是否正常工作，氣管是否插緊。機械手的防塵機械手常時間不用時，應(yīng)注意防塵，可采用透明塑料袋遮罩的方式。南京工程學(xué)院先進制造技術(shù)工程中心電測實驗室三自由度氣動爪式機械手說明書參考程序機器按照指定的方式（快進、步進、手動動快為動中斷程序程序初/始初子始子程序程序/延時子程序步/進步子進子程序程序動各作動）/;快/快進進子子程序程序手/（動手）子動;程子序程序）/;報/報警警子子程序程序6/;步/步進進指指示燈示燈5/;/快進指示燈手動動動點按動電繼;器電南京工程學(xué)院先進制造技術(shù)工程中心電測實驗室三自由度氣動爪式機械手說明書各動動進快和進慢和進慢中進斷中南京工程學(xué)院先進制造技術(shù)工程中心電測實驗室三自由度氣動爪式機械手說明書南京工程學(xué)院先進制造技術(shù)工程中心電測實驗室三自由度氣動爪式機械手說明書南京