數(shù)控車床X-Z軸工作臺機械結(jié)構(gòu)設計及控制電路設計

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)專心-專注-專業(yè)精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)第一章 滾珠絲杠副的選擇1.1 滾珠絲杠副的特點1.傳動效率高 效率高達90%95%,耗費的能量僅為滑動絲杠的1/3。 2.運動具有可逆性 即可將回轉(zhuǎn)運動變?yōu)橹本€運動,又可將直線運動變?yōu)榛剞D(zhuǎn)運動,且逆?zhèn)鲃有蕩缀跖c正傳動效率相同。3.系統(tǒng)剛度好 通過給螺母組件內(nèi)施加預壓來獲得較高的系統(tǒng)剛度,可滿足各種機械傳動要求,無爬行現(xiàn)象,始終保持運動的平穩(wěn)性和靈敏性。4.傳動精度高 經(jīng)過淬硬并精磨螺紋滾道后的滾珠絲杠副本身就具有和高的制造精度,又由于摩擦小,絲桿副工作時溫升和熱變形

2、小,容易獲得較高的傳動精度。5.使用壽命長 滾珠是在淬硬的滾道上作滾動運動,磨損極小,長期使用后仍能保持其精度,因而壽命長,且具有很高的可靠性。其壽命一般比滑動絲杠高56倍。6.不能自鎖 特別是垂直安裝的絲杠，當運動停止后，螺母將在重力作用下下滑，故常需設置制動裝置。7.制造工藝復雜 滾珠絲杠和螺母等零件加工精度、表面粗糙度要求高，制造成本高。由于滾珠絲杠副獨特的性能而受到極高的評價,因而已成為數(shù)控機床,精密機械,各種省力機械設備及各種機電一體化產(chǎn)品中不可缺少的傳動機構(gòu)。1.2 滾珠絲杠副的設計計算最大快速進給速度6m/min,最大加工速度2.5m/min。設導程p=5，則 摩擦當量，則假設機

3、床加工工件時間占用使用時間的90%，快速進給占用10%則根據(jù)得在式中為溫度系數(shù)，查表1-1得1；為硬度系數(shù)，查表1-2得 1.0；為精度系數(shù)，查表1-3得1.0（絲杠精度為13級）；為負荷性質(zhì)系數(shù)，查表1-4得1.3；為可靠性系數(shù)，查表1-5得0.53（可靠性為90%）。表1-1溫度系數(shù)工作溫度175表1-2 硬度系數(shù)硬度（HRC）5552.55047.54540動負荷硬度影響系數(shù)1.01.111.351.561.922.43.85靜負荷硬度影響系數(shù)1.01.111.401.672.12.654.5表1-3精度系數(shù)精度等級1、2、34、57101.00.90.80.7表1-4 負荷性質(zhì)系數(shù)負荷

4、性質(zhì)無沖擊平穩(wěn)運轉(zhuǎn)一般運轉(zhuǎn)有沖擊和振動運動11.21.21.51.52.5表1-5 可靠性系數(shù)可靠度(%)9095969798991.000.620.53.44.330.21根據(jù)選擇滾珠絲杠副 假設選用FC1型號,按滾珠絲杠副的額定動載荷Ca 等于或稍大于的原則,查表2-9選以下型號規(guī)格FC1-6308-3 Ca=29715公稱直徑 導程P=8mm 螺旋角 滾珠直徑按FC1-6308-3的相關尺寸計算滾道半徑 R=0.52=0.523.175=1.651mm偏心距絲杠內(nèi)徑穩(wěn)定性驗算（1）由于一端軸向固定的長絲杠在工作時可能會發(fā)生失穩(wěn)，所以在設計時應驗算其安全系數(shù)S,其值應大于絲杠副傳動結(jié)構(gòu)允許

5、安全系數(shù)。絲杠不會發(fā)生失穩(wěn)的最大載荷稱為臨界載荷其中 E=206Gpa L=0.3m 取 則安全系數(shù)查表2-10 S=2.5-3.3 SS 絲杠是安全的，不會失穩(wěn)。（2）高速長絲杠工作時可能發(fā)生共振，因此需驗算其不會發(fā)生共振的最高轉(zhuǎn)速-臨界轉(zhuǎn)速,要求絲杠的最大轉(zhuǎn)速 所以絲杠不會發(fā)生共振。（3）此外滾珠絲杠副還受值的限制,通常要求剛度驗算滾珠絲杠在工作負載F(N)和轉(zhuǎn)矩T(Nm)共同作用下引起每個導程的變形量為式中,A為絲杠截面積,A=為絲杠的極慣性矩, G為絲杠切變模量,對鋼G=83.3GP a;T(Nm)為轉(zhuǎn)矩。式中, 為摩擦角,其正切函數(shù)值為摩擦系數(shù)； 為平均工作載荷.取摩擦系數(shù)為,則得按

6、最不利的情況取(F=)則絲杠在工作長度上的彈性變形所引起的導程誤差為通常要求絲杠的導程誤差小于其傳動精度的1/2，即該絲杠的滿足上式,所以其剛度可滿足要求。效率驗算要求在90%-95%之間,所以該絲杠副合格。經(jīng)上述計算驗證,FC1-6308-3各項性能均符合題目要求,可選用。第二章 導向機構(gòu)的設計2.1 導軌的功用機電一體化產(chǎn)品要求其機械系統(tǒng)的各運動機構(gòu)必須得到安全的支承，并能準確的完成其特定方向的運動。這個任務就由導向機構(gòu)來完成。機電一體化產(chǎn)品的導向機構(gòu)是導軌，其作用是支承和導向。2.2 滾動直線導軌的選擇程序在設計選用滾動直線導軌時，除應對其使用條件，包括工作載荷、精度要求、速度、工作行程

7、、預期工作壽命進行研究外，還須對其剛度、摩擦特性及誤差平均、阻尼特性等綜合考慮，從而達到正確合理的選用，以滿足主機技術性能的要求。2.3 直線運動滾動支承系統(tǒng)負荷的計算直線運動支承系統(tǒng)的負荷與導軌配置形式(水平、豎直、傾斜等),移動件的重心和力作用點的位置,導軌上移動件牽引力作用點的位置,啟動及停止時的慣性力以及切削力等有關。本設計的直線運動導軌安裝形式為水平,采用臥式導軌、滑塊座移動。 圖2.1 導軌導軌的選擇 由機床設計要求可知對該導軌設計的基本要求為:作用在滑座上的載荷F=2800N，滑座個數(shù)，有效行程500 x300每分鐘往復次數(shù)為4，用于輕型機床的工作臺。 導軌的額定工作時間壽命=4

8、0000小時表2-1 硬度系數(shù)滾道表面硬度HRC6058555350451.00.980.900.710.540.38表2-2 溫度系數(shù)工作溫度/1001.001001500.901502000.732002500.61表2-3 接觸系數(shù)每根導軌上的滑塊數(shù)11.0020.8130.7240.6650.61表2-4負荷系數(shù)工作條件無外部沖擊或震動的低速運動場合。速度小于15m/min11.5無明顯沖擊或震動的中速運動場合。速度小于60m/min1.52無外部沖擊或震動的高速運動場合。速度大于60m/min22.5計算額定動載荷滑座的運動速度最大為5m/min15m/min，工作溫度在100以下，

9、導軌滾道硬度為60HRC，無明顯沖擊和振動，每根導軌上滑塊配置數(shù)為2。由 得：因滑塊座M=4,所以每根導軌上2個，由表2-12-4確定， , , 則由式得 其中 選用的是漢江機床廠的HJG-D系列滾動直線導軌,查其產(chǎn)品手冊知, HJG-D型號的導軌的Ca值為17500N,能滿足40000h的使用要求,所以可選用.第三章 步進電機的選擇3.1步進電機的工作原理三相反應式步進電機的工作原理如圖3.1所示，其中步進電機的定子上有6個齒，其上分別纏有、三相繞組,構(gòu)成三對磁極,轉(zhuǎn)子上則均勻分布著4個齒。步進電動機采用直流供電。當、三相繞組輪流通電時，通過電磁力吸引步進電動機轉(zhuǎn)子一步一步地旋轉(zhuǎn)。圖3.13

10、.2步進電機的選型、步進電機的步距角取系統(tǒng)脈沖當量，初選步進電機步距角。、步進電機啟動力矩的計算設步進電機等效負載力矩為T，負載力為P，根據(jù)能量守恒原理，電機所做的功與負載力做功有如下關系式中： 電機轉(zhuǎn)角； 移動部件的相應位移； 機械傳動效率。若取 ，則，且，所以式中： 移動部件負載（N）；G移動部件重量（N）； 與重量方向一致的作用在移動部件上的負載力（N）； 導軌摩擦系數(shù)；步進電機步距角，（rad）；T電機軸負載力矩（）本例中，?。ù慊痄摑L珠導軌的摩擦系數(shù)），為絲杠牽引力，?？紤]到重力影響，Y向電機負載較大，因此取，所以若不考慮啟動時運動部件慣性的影響，則啟動力矩取安全系數(shù)為0.3，則 對

11、于工作方式為三相六拍的三相步進電機 、步進電機的最高工作頻率查表選用兩個45BF005-型步進電機。電機的有關參數(shù)見表3-1。表3-1 步進電機參數(shù)型 號主要技術數(shù)據(jù)外形尺寸重量步距角最 大靜轉(zhuǎn)距最高空載啟動頻率()相數(shù)電壓電流外徑長度軸徑45BF005-1519.630003272.545584113.2.1、確定齒輪傳動比因步進電機步距角，滾珠絲杠螺距 ，要實現(xiàn)脈沖當量，在傳動系統(tǒng)中應加一對齒輪降速傳動。齒輪傳動比選 ， 。3.2.2、確定齒輪模數(shù)及有關尺寸因傳遞的扭距較小，取模數(shù)，齒輪有關尺寸見表3-2。3.2.3、步進電機慣性負載的計算表3-2 齒輪尺寸 1728171914.55 2

12、83025.5517.5根據(jù)等效轉(zhuǎn)動慣量的計算公式，得式中： 折算到電機軸上的慣性負載（）； 步進電機轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量（）；齒輪 的轉(zhuǎn)動慣量（）；齒輪 的轉(zhuǎn)動慣量（）；滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動慣量（）；M移動部件質(zhì)量（）。對材料為鋼的圓柱零件轉(zhuǎn)動慣量可按下式估算式中：D圓柱零件直徑（cm）；L零件長度（cm）。所以電機軸轉(zhuǎn)動慣量很小，可以忽略，則因為，所以慣性匹配比較符合要求。第四章 數(shù)控系統(tǒng)總體方案的確定數(shù)控系統(tǒng)總體方案設計的內(nèi)容包括：系統(tǒng)運動方式的確定，執(zhí)行機構(gòu)及傳動方案的確定，伺服電機類型及調(diào)速方案確定，計算機控制系統(tǒng)的選擇。進行方案的分析、比較和論證。系統(tǒng)運動方式的確定該系統(tǒng)要求工作臺沿各坐標軸的

13、運動有精確的運動關系因此采用連續(xù)控制方式。伺服系統(tǒng)的選擇開環(huán)伺服系統(tǒng)在負載不大時多采用功率步進電機作為伺服電機.開環(huán)控制系統(tǒng)由于沒有檢測反饋部件，因而不能糾正系統(tǒng)的傳動誤差。但開環(huán)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)整維修容易，在速度和精度要求不太高的場合得到廣泛應用。.考慮到運動精度要求不高，為簡化結(jié)構(gòu)，降低成本，宜采用步進電機開環(huán)伺服系統(tǒng)驅(qū)動。計算機系統(tǒng)的選擇采用MCS-51系列中的8031單片機擴展控制系統(tǒng)。MCS-51單片機的主要特點是集成度高，可靠性好，功能強，速度快，性價比高?？刂葡到y(tǒng)由微機部分、鍵盤及顯示器、I/O接口及光電隔離電路、步進功率放大電路等組成。系統(tǒng)的工作程序和控制命令通過鍵盤操作實現(xiàn)。

14、顯示器采用數(shù)碼管顯示加工數(shù)據(jù)和工作狀態(tài)等信息。XZ工作臺的傳動方式為保證一定的傳動精度和平穩(wěn)性以及結(jié)構(gòu)的緊湊，采用滾珠絲杠螺母傳動副。為提高傳動剛度和消除間隙，采用有預加載荷的結(jié)構(gòu)。由于工作臺的運動部件重量和工作載荷不大，故選用滾動直線導軌副，從而減小工作臺的摩擦系數(shù)，提高運動平穩(wěn)性。 考慮電機步距角和絲杠導程只能按標準選取，為達到分辨率的要求，以及考慮步進電機負載匹配，采用齒輪減速傳動。系統(tǒng)總體框圖如下:計算機光電隔離功率放大步進電機X向工作臺光電隔離功率放大步進電機Z向工作臺第五章 數(shù)控系統(tǒng)硬件電路設計5.1確定硬件電路的總體方案。數(shù)控系統(tǒng)的硬件電路由以下幾部分組成：主控制器。即中央處理單

15、元CPU總線。包括數(shù)據(jù)總線，地址總線，控制總線。存儲器。包括只讀可編程序存儲器和隨機讀寫數(shù)據(jù)存儲器。接口。即I/O輸入輸出接口。數(shù)控系統(tǒng)的硬件框圖如下所示：中央處理單元CPU存儲器RAMROM外設：鍵盤，顯示器，打印機，磁盤機，通訊接口等輸入/輸出I/O接口信號變換控制對象5.2主控制器的選擇系列單片機是集中，端口及部分等為一體的功能性很強的控制器。只需增加少量外圍元件就可以構(gòu)成一個完整的微機控制系統(tǒng)，并且開發(fā)手段齊全，指令系統(tǒng)功能強大，編程靈活，硬件資料豐富。本次設計選用芯片作為主控芯片。5.3存儲器擴展電路設計(）程序存儲器的擴展單片機應用系統(tǒng)中擴展用的程序存儲器芯片大多采用芯片。其型號有

16、：2716，2732，2764，27128，27258，其容量分別為k,4k,8k,16k32k。在選擇芯片時要考慮與時序的匹配。所能讀取的時間必須大于所要求的讀取時間。此外，還需要考慮最大讀出速度，工作溫度以及存儲器容量等因素。在滿足容量要求時，盡量選擇大容量芯片，以減少芯片數(shù)量以簡化系統(tǒng)。綜合以上因素，選擇芯片作為本次設計的程序存儲器擴展用芯片。單片機規(guī)定0口提供為位地址線，同時又作為數(shù)據(jù)線使用，所以為分時用作低位地址和數(shù)據(jù)的通道口，為了把地址信息分離出來保存，以便為外接存儲器提高低位的地址信息，一般采用芯片作為地址鎖存器，并由發(fā)出允許鎖存信號ALE的下降沿，將地址信息鎖存入地址鎖存器中。

17、由以上分析，采用EPROM芯片的程序存儲器擴展電路框圖如下所示： A12 A8 2764A7A0 D7 D0 P1.7 P1.0 P2.4 P2.0 ALE P0.7 P0.0 譯碼電路G74LS372擴展2764電路框(）數(shù)據(jù)存儲器的擴展由于內(nèi)部只有字節(jié)，遠不能滿足系統(tǒng)的要求。需要擴展片外的數(shù)據(jù)存儲器。單片機應用系統(tǒng)數(shù)據(jù)存儲器擴展電路一般采用6116,6262靜態(tài)RAM數(shù)據(jù)存儲器。本次設計選用芯片作為數(shù)據(jù)存儲器擴展用芯片。其擴展電路如下所示： P2.4 P2.0ALE P0.7 P0.0 A12 A8A7 6264A0D7D0 D0譯碼電路G74LS372擴展6264電路框圖(）譯碼電路在單

18、片機應用系統(tǒng)中，所有外圍芯片都通過總線與單片機相連。單片機數(shù)據(jù)總線分時的與各個外圍芯片進行數(shù)據(jù)傳送。故要進行片選控制。由于外圍芯片與數(shù)據(jù)存儲器采用統(tǒng)一編址，因此單片機的硬件設計中，數(shù)據(jù)存儲器與外圍芯片的地址譯碼較為復雜?？刹捎镁€選法和全地址譯碼法。線選法是把單獨的地址線接到外圍芯片的片選端上，只要該地址線為低電平，就選中該芯片。線選法的硬件結(jié)構(gòu)簡單，但它所用片選線都是高位地址線，它們的權值較大，地址空間沒有充分利用，芯片之間的地址不連續(xù)。對于和容量較大的應用系統(tǒng)，當芯片所需的片選信號多于可利用的地址線的時候，多采用全地址譯碼法。它將低位地址作為片內(nèi)地址，而用譯碼器對高位地址線進行譯碼，譯碼器輸

19、出的地址選擇線用作片選線。本設計采用全地址譯碼法的電路分別如下圖所示：（4）存儲器擴展電路設計8031單片機所支持的存儲系統(tǒng)起程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器為獨立編址。該設計選用程序存儲器2764和數(shù)據(jù)存儲器6264組成8031單片機的外存儲器擴展電路，單片機外存儲器擴展電路如下：（5）擴展電路設計(a).通用可編程接口芯片單片機共有個位并行接口，但供用戶使用的只有1口及部分3 口線。因此要進行口的擴展。與微機接口較簡單，是微機系統(tǒng)廣泛使用的接口芯片。8155Y與8031的連接方式如下圖所示(b).鍵盤，顯示器接口電路鍵盤，顯示器是數(shù)控系統(tǒng)常用的人機交互的外部設備，可以完成數(shù)據(jù)的輸入和計算機狀態(tài)數(shù)據(jù)的

20、動態(tài)顯示。通常，數(shù)控系統(tǒng)都采用行列式鍵盤，即用口線組成行，列結(jié)構(gòu)，按鍵設置在行列的交點上。數(shù)控系統(tǒng)中使用的顯示器主要有和。下圖所示為采用接口管理的鍵盤，顯示器電路。它有鍵和位顯示器組成。為了簡化秒電路，鍵盤的列線及顯示器的字位控制共用一個口，即共用的P口進行控制，鍵盤的行線由口擔任，顯示器的字形控制由8155的PB口擔任。鍵盤顯示器接口電路如下所示：5.4步進電機驅(qū)動電路設計（1）脈沖分配器步進電機的控制方式由脈沖分配器實現(xiàn)，其作用是將數(shù)控裝置送來的一系列指令脈沖按一定的分配方式和順序輸送給步進電機的各相繞組，實現(xiàn)電機正反轉(zhuǎn)。數(shù)控系統(tǒng)中通常使用集成脈沖分配器和軟件脈沖分配器。本設計采用集成脈沖

21、分配器YB013。采用YB013硬件環(huán)行分配器的步進電機接口線路圖如下：（2）光電隔離電路在步進電機驅(qū)動電路中，脈沖分配器輸出的信號經(jīng)放大后控制步進電機的勵磁繞組。如果將輸出信號直接與功率放大器相連，將會引起電氣干擾。因此在接口電路與功率放大器間加上隔離電路實現(xiàn)電氣隔離，通常使用光電耦合器。光電耦合器接線圖如下：（3）功率放大器脈沖分配器的輸出功率很小，遠不能滿足步進電機的需要，必須將其輸出信號放大產(chǎn)生足夠大的功率，才能驅(qū)動步進電機正常運轉(zhuǎn)。因此必須選用功率放大器，需根據(jù)步進電機容量選擇功率放大器。本設計選用功率放大器。5.5其它輔助電路設計（）的時鐘電路單片機的時鐘可以由兩種方式產(chǎn)生：內(nèi)部方

22、式和外部方式。內(nèi)部方式利用芯片的內(nèi)部振蕩電路，在XTAL1,XTAL2引腳上外接定時元件，如下圖所示。晶體可以在.之間任意選擇，耦合電容在pF之間，對時鐘有微調(diào)作用。采用外部時鐘方式時，可將XTAL1直接接地，XTAL2接外部時鐘源。8031XTAL1XTAL2時鐘電路（）復位電路單片機的復位都是靠外部電路實現(xiàn)。在時鐘工作后，只要在引腳上出現(xiàn)ms以上的高電平，單片機就實現(xiàn)狀態(tài)復位，之后便從單元開始執(zhí)行程序。在實際運用中，若系統(tǒng)中有芯片需要其復位電平與復位要求一致時，可以直接相連。當晶振頻率選用z時，復位電路中取，取，取。實用復位電路圖如下所示：（）越界報警電路為了防止工作臺越界，可分別在極限位

23、置安裝限位開關。利用光電耦合電路，將行程開關接至發(fā)光二極管的陰極，光敏三極管的輸出接至的口1.0。當任何一個行程開關被壓下的時候，發(fā)光二極管就發(fā)光，使光敏三極管導通，由低電平變成高電平?？衫密浖O計成查詢的方法隨時檢查有無越界信號。也可接成從光敏三極管的集電極輸出接至的外部中斷引腳（或），采用中斷方式檢查越界信號。越界報警電路如下圖所示5.6機床數(shù)控系統(tǒng)硬件電路設計該系統(tǒng)選用系列的作為主控制器。擴展存儲電路為一片2732EPROM和一片6264RAM。程序存儲器擴展為，數(shù)據(jù)存儲器擴展為。的片選控制端直接接地，該電路始終處于選中狀態(tài)。系統(tǒng)復位以后，CPU從0000H開始執(zhí)行監(jiān)控程序。6264的

24、片選端由譯碼器（74LS138）的Y2輸出提供。所以6264的空間地址為4000。系統(tǒng)的擴展I/O接口電路選用通用可編程并行輸入/輸出接口芯片8155。8155的片選端接至譯碼器（74LS138）的Y4的輸出端，故8155控制命令寄存器及PA，PB，PC口的地址號分別為8000H及8001H，8002H，8003H。8155RAM區(qū)的地址為8000H80FFH。8155的A口為控制工作抬X，Y向電機的接口。為防止功率放大器高電壓的干擾，不步進電機接口與功率放大器之間采用光電隔離。鍵盤與顯示器設計在一起，8155的PC口擔任鍵盤的列線及顯示器的掃描控制；PB口的PB0PB3為鍵盤的行線。8031

25、的P1口為顯示器的字形輸出口。該系統(tǒng)采用4X6共24個行列式鍵盤和6位8段共陰極LED顯示器。為了增加數(shù)碼管顯示亮度，分別在字形口和字位口加74LS07進行驅(qū)動。PB口剩余的I/O線PB4PB7分別作為工作臺+X，+Y，-X，-Y四個方向的行程限位控制信號。在軟件設計上8155的PA口，PC口設置為輸出，PB口設置為輸入。計算機隨時巡回檢測PB4PB7的電平，當某I/O線為0時，應立即停止X，Y向電機的驅(qū)動，并發(fā)出報警信號。另外，光電隔離器的輸出端必須采用隔離電源。隔離電源選用7805三端集成穩(wěn)壓器設計?？?結(jié)本次課程設計是以畢業(yè)設計之前的準備，是為了更好的完成畢業(yè)設計打好一個堅實的基礎，是我

26、們對數(shù)控沖車床有了進一步的認識，對我們以后的學習工作有很好的幫助。歷程4周的課題設計,在老師和自己共同努力下,完成了預期的工作。在這個過程中遇到很多困難，但是通過查閱資料，最終解決了問題，提高了我們解決問題的能力。在查閱相關的數(shù)控機床資料，類比同類機床的進給系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，以及漢江機床廠提供的相關零部件資料的基礎上，用UG進行零件的繪制整體的裝配，用AutoCAD進行總裝圖的優(yōu)化設計。通過要求完成了畢業(yè)論文書寫內(nèi)容。對機床設計過程有了深刻的了解和認識。通過此次畢業(yè)設計,使我們的綜合運用能力進一步加強,把大學四年來所學的專業(yè)理論知識與實踐很好的結(jié)合起來，從方案確定到選型、校核、畫圖等一系列都在很大程度上開發(fā)了我們的設計思維和應用能力。當然這次畢業(yè)設計中我們也認識到自身的不足之處。雖然在設計中能夠認真獨立地思考、分析問題。但知識面不夠廣泛以及實際經(jīng)驗欠缺等諸多因素,造成設計中很多疏漏的地方以及大多方案都停留在已有基礎上,創(chuàng)新很少。而且在優(yōu)化設計方面做得很少，可以說整個設計很粗糙，當然我會在以后的工作學習生產(chǎn)不斷積累經(jīng)驗，爭取做得更好，敬請原諒本次設計中的不足之處。參考資料1 高鐘毓機電控制工程北京：清華大學出版社，20022 劉助柏知識創(chuàng)新