基于旋量法的6R機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)建模及分析

1、 基于旋量法的6R機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)建模及分析 呂磊李憲華費(fèi)思先石雪松劉壯壯Summary：針對六自由度模塊化機(jī)械臂，基于旋量理論建立機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)模型，并且將機(jī)械臂三維模型導(dǎo)入ADAMS軟件中進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真，驗(yàn)證了運(yùn)動學(xué)方程的正確性.基于該運(yùn)動學(xué)模型，應(yīng)用蒙特卡洛法對機(jī)械臂的工作空間進(jìn)行了求解，繪制了機(jī)械臂工作空間的點(diǎn)云圖，為進(jìn)一步的運(yùn)動學(xué)特性分析和動力學(xué)研究奠定了基礎(chǔ).Key：串聯(lián)機(jī)械臂;旋量理論;運(yùn)動學(xué);工作空間：TP241.2;TP242.2 ：A ：1673-260X（2019）09-0053-03目前針對串聯(lián)機(jī)器人正向運(yùn)動學(xué)模型的建立主要有D-H參數(shù)法和旋量法1.D-H參數(shù)法是19世紀(jì)60

2、年代，Denavit和Hartenberg上提出的一種對串聯(lián)機(jī)器人數(shù)學(xué)建模方法，并且推導(dǎo)出了它的運(yùn)動方程，由于便于理解，D-H參數(shù)法方法應(yīng)用較為廣泛2-4.但是D-H參數(shù)法建模需要在每個關(guān)節(jié)上建立一個坐標(biāo)系，每個關(guān)節(jié)必須繞z軸旋轉(zhuǎn)，同時連桿的移動要沿坐標(biāo)系x方向，并且當(dāng)機(jī)械臂的構(gòu)型發(fā)生變化時就需要重新對機(jī)械臂進(jìn)行建模，因此采用D-H參數(shù)法為機(jī)械臂確定D-H參數(shù)和連桿坐標(biāo)系將會十分繁瑣5-7.而旋量法建模不需要對每一個關(guān)節(jié)都建立坐標(biāo)系，只需要建立一個基坐標(biāo)系和一個機(jī)械臂末端工具坐標(biāo)系即可，建模的過程較為簡單8.劉冠隆等9基于旋量理論法，應(yīng)用指數(shù)積公式對七自由度和六自由度機(jī)械臂建立了正向運(yùn)動學(xué)方程

3、，并且利用ADAMS進(jìn)行了運(yùn)動仿真，驗(yàn)證了正向運(yùn)動學(xué)方程的正確性;王國勛等10針對六自由度工業(yè)機(jī)器人，基于旋量理論對機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動學(xué)建模，并且基于此模型對機(jī)械臂的逆運(yùn)動學(xué)進(jìn)行了求解及驗(yàn)證.錢東海等11基于旋量法建立起的機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型，并且采用Paden-Kahan子問題方法進(jìn)行了逆運(yùn)動學(xué)的求解.李文威等12基于旋量理論對SRU構(gòu)型仿人機(jī)械臂進(jìn)行了正運(yùn)動學(xué)與可操作性分析.殷志鋒等13基于旋量理論對絕對冗余度機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)正解和逆解問題進(jìn)行了分析，并且提出了基于指數(shù)積公式的絕對冗余度機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)解.本文基于旋量理論針對六自由度模塊化機(jī)械臂進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)方程的求解，并將三維模型導(dǎo)入至ADAMS軟件

4、進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真，通過仿真數(shù)據(jù)與理論數(shù)據(jù)對比，驗(yàn)證了運(yùn)動學(xué)方程的正確性.最后基于蒙特卡洛法，應(yīng)用MATLAB軟件該機(jī)械臂的工作空間進(jìn)行了點(diǎn)云圖的繪制，求解了機(jī)械臂的工作空間范圍.1 旋量法機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)模型的建立根據(jù)旋量理論，串聯(lián)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)運(yùn)動可視為各個桿件的旋量運(yùn)動，假設(shè)基坐標(biāo)系為S，初始狀態(tài)下，桿件繞關(guān)節(jié)軸線的旋轉(zhuǎn)矢量為，任取軸線上的一點(diǎn)q=（qx qy qz）T，所以可求得運(yùn)動旋量和運(yùn)動旋量坐標(biāo)：旋量理論中，剛體的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動可由運(yùn)動旋量的指數(shù)積的形式表示為：將坐標(biāo)系B固定在剛體上，坐標(biāo)系B相對于基坐標(biāo)系S的位姿可以用gab表示，初始狀態(tài)下的位姿為gab（0），當(dāng)剛體轉(zhuǎn)動后的位姿為：2 旋量法

5、求解6R模塊化機(jī)械臂正運(yùn)動學(xué)方程本文研究的模塊化機(jī)械臂是由德國Amtec公司的Power Cube模塊構(gòu)建而成，機(jī)器人手臂為兩條六個自由度機(jī)械臂，末端為手爪模塊.機(jī)械臂模型如圖1所示，機(jī)械臂有六個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，每個關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)范圍如表1所示.根據(jù)該模塊化機(jī)械臂的構(gòu)型特點(diǎn)，選取機(jī)械臂的某一形位，建立基坐標(biāo)系o和固定在機(jī)械臂末端執(zhí)行器的坐標(biāo)系ee，具體表示如圖2所示，其中L2=328mm，L4=276mm，L6=336.2mm.建立機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)方程的步驟如下：（1）根據(jù)初始狀態(tài)下機(jī)械臂構(gòu)型和尺寸可以確定各關(guān)節(jié)軸線的單位方向向量為：其中：gee（）表示給定關(guān)節(jié)變量時，坐標(biāo)系ee相對于基坐標(biāo)系o的位姿;ge

6、e（0）表示初始狀態(tài)下，坐標(biāo)系ee相對于基坐標(biāo)系o的位姿.3 機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)仿真首先根據(jù)機(jī)械臂實(shí)體在SolidWorks中建立機(jī)械臂的三維模型，然后將機(jī)械臂的三維模型轉(zhuǎn)換parasolid格式文件并導(dǎo)入ADAMS軟件中.在ADAMS環(huán)境下，根據(jù)機(jī)械臂的實(shí)際運(yùn)動情況，添加各個部件之間的運(yùn)動約束.其中基座與大地之間添加固定副，由于該機(jī)械臂有6個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，因此在各個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)處添加轉(zhuǎn)動副.在設(shè)置相應(yīng)運(yùn)動約束后，為各個轉(zhuǎn)動副添加相應(yīng)驅(qū)動，如圖3所示.其中，各關(guān)節(jié)的驅(qū)動函數(shù)如表2所示.當(dāng)設(shè)置好各個參數(shù)之后，對機(jī)械臂模型進(jìn)行運(yùn)動仿真，仿真時長設(shè)置為5.0，步長為0.1.通過ADAMS后處理模塊，可以得到機(jī)械臂

7、的6個關(guān)節(jié)角和末端執(zhí)行器位移隨時間的變化曲線如圖4所示.根據(jù)運(yùn)動學(xué)方程，利用MATLAB編制程序，設(shè)置各個關(guān)節(jié)運(yùn)動函數(shù)與表2中相同，在0，5s區(qū)間每隔0.1s取點(diǎn)，將所取點(diǎn)對應(yīng)的角度值代入運(yùn)動學(xué)方程中，可以求得機(jī)械臂末端位移的理論值.之后將ADAMS仿真中機(jī)械臂末端位移數(shù)據(jù)導(dǎo)入至MATLAB中，繪制ADAMS仿真曲線和理論值散點(diǎn)如圖5所示.圖5中，曲線代表ADAMS仿真曲線，*點(diǎn)代表運(yùn)動學(xué)方程計(jì)算點(diǎn)理論值，從ADAMS仿真曲線和運(yùn)動學(xué)仿真所計(jì)算的理論數(shù)據(jù)對比可以看出，末端標(biāo)記點(diǎn)位移仿真曲線和理論值相差較小，驗(yàn)證了運(yùn)動學(xué)方程的正確性.4 工作空間分析機(jī)械臂的工作空間指的是在機(jī)械臂的操作空間中機(jī)械

8、臂的末端執(zhí)行器所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合.在實(shí)際工作中，由于需要機(jī)械臂回避障礙物以及機(jī)械臂的靈活性分析等，所以工作空間被看作是在機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過程中一個重要指標(biāo)，因此對機(jī)械臂的工作空間求解具有很強(qiáng)的現(xiàn)實(shí)意義.本文基于蒙特卡洛法并利用機(jī)械臂的運(yùn)動學(xué)方程，求得機(jī)械臂末端位置坐標(biāo)，然后利用MATLAB可視化功能將這些點(diǎn)以描點(diǎn)方式顯示出來，即獲得機(jī)械臂的工作空間點(diǎn)云圖.根據(jù)表1給出的各個關(guān)節(jié)范圍，在該范圍內(nèi)對每個關(guān)節(jié)變量取N=15000個隨機(jī)值，組成N個關(guān)節(jié)向量.將每個關(guān)節(jié)向量帶入運(yùn)動學(xué)方程中，可以得到機(jī)械臂末端執(zhí)行器在操作空間中的N各點(diǎn)的位置坐標(biāo)，將這些點(diǎn)繪制成點(diǎn)云圖如圖6所示.由圖4可以看出，機(jī)械臂工

9、作空間為呈橢球形狀，工作空間范圍為：x-950，950mm，y-950，950mm，z620，620mm.可以發(fā)現(xiàn)，由于受機(jī)械臂構(gòu)型影響，機(jī)械臂在z軸方向上末端可達(dá)范圍相對于y，z范圍較小.5 結(jié)論本文基于旋量理論對六自由度模塊化機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動學(xué)建模，并且將機(jī)械臂的三維模型導(dǎo)入ADAMS中進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真，通過計(jì)算與仿真的對比分析，驗(yàn)證了運(yùn)動學(xué)模型的正確性.相對于D-H參數(shù)法，采用旋量法建模僅需要建立工具坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系即可，更加簡便、直觀.最后對機(jī)械臂的工作空間進(jìn)行分析，繪制了機(jī)械臂工作空間點(diǎn)云圖，求出機(jī)械臂工作空間范圍，為進(jìn)一步的機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)特性分析和動力學(xué)研究奠定了基礎(chǔ).Reference

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