艾默生PLC功能特點

1、艾默生PLC功能特點普通io控制不作詳細介紹（主要介紹在運動控制中的應(yīng)用）通訊集成：有RS-232和RS-485,采用RS-232與上位通訊（或連接觸摸屏），采用RS-485連接便變頻器（或 Modbus網(wǎng)絡(luò)）擴展模塊有：ProfibusCanbusRs-485通訊協(xié)議A）、自由口通訊協(xié)議a）指令XMT ：通訊口發(fā)送指令；b）格式：XMT通道（1字節(jié)） 發(fā)送數(shù)據(jù)的起始地址發(fā)送字節(jié)數(shù)（1字節(jié)）使能：SM122 -發(fā)送結(jié)束標(biāo)志，使用 XMT時需復(fù)位；SM120-中斷發(fā)送使能，使用 XMT時需置位；指令格式：XTM站號發(fā)送起始地址發(fā)送字節(jié)數(shù)c） 指令RCV:通訊口接收指令；d）格式：RCV通道（1字

2、節(jié)）存放接收數(shù)據(jù)的起始地址接收最大字節(jié)數(shù)（1字節(jié)）使能：SM123接收結(jié)束標(biāo)志，使用 RCV時需復(fù)位；SM120一中斷接收使能，使用 RCV時需置位；e）信息寄存器通道0SD111:開始字符SD112:結(jié)束字符SD113:字符間超時時間SD114:幀超時時間SD115:接收完成信息代碼第0位：用戶終止接收置位第1位：收到指定結(jié)束字置位第2位：收到最大字符數(shù)置位第3位：字符間超時置位第4位：（幀）接收超時置位第5位：奇偶檢驗錯誤置位第615位：保留SD126:當(dāng)前收到的字符SD127:當(dāng)前收到的字符總數(shù)SD128:當(dāng)前發(fā)送的字符通訊0 口自由端接收控制 SD110通道1SD125:接收完成信息代

3、碼第0位：用戶終止接收置位第1位：收到指定結(jié)束字置位第2位：收到最大字符數(shù)置位第3位：字符間超時置位第4位：（幀）接收超時置位第5位：奇偶檢驗錯誤置位第615位：保留SD126:當(dāng)前收到的字符SD127:當(dāng)前收到的字符總數(shù)SD128:當(dāng)前發(fā)送的字符通訊1 口自由端接收控制 SD120B）、Modbus通訊協(xié)議（串口通訊）命令格式：Modbus通道（01 1字節(jié)）立號（031 1字節(jié)） 功能碼（1字節(jié)） 起始地址（2字節(jié)） 讀取元件個數(shù)（2字節(jié)）CRC校驗碼（2字節(jié)）自行運算添加，不需用戶提供支持ASCII和RTU兩種通訊模式（EC10只支持RTU模式），可以設(shè)成主站和從站。a）、RTU傳輸模式

4、1、16進制數(shù)據(jù)；2、字符間間隔應(yīng)該少于 1.5個字符時間；3、沒有幀頭和幀尾，幀間間隔至少為3.5個字符時間；4、使用CRC16校驗；5、RTU幀的最大幀長度是 256個字節(jié)，幀結(jié)構(gòu)如下表幀結(jié)構(gòu)地址功能碼數(shù)據(jù)CRC字節(jié)數(shù)110-25226、字符間隔時間計算：通訊波特率為 19200,那么1.5個字符時間=1/19200*11*1.5*1000=0.86ms3.5 個字符間隔=1/19200*11*3.5*1000=2msb）、ASCII傳輸模式1、使用ASCII數(shù)據(jù)通訊；2、幀使用“：（3A）”作為頭，CRLF （0D0A）兩個字符為尾；3、允許的字符間的間隔時間是1S;4、使用LRC校驗；

5、5、ASCII的幀結(jié)構(gòu)比RTU的幀要長，ASCII模式傳送一個字節(jié) （HEX）需要兩個 字符編碼，ASCII的數(shù)據(jù)域（2*252）的最大長度是 RTU數(shù)據(jù)域（252）的兩 倍，ASCII的最大幀長為513個字符，幀結(jié)構(gòu)成如下表幀構(gòu)成頭地址功能碼數(shù)據(jù)LRC尾N數(shù)11220-2*25222c）、支持 Mudbus的功能碼01 （讀線圈 丫、X、M、SM、S、T、C,讀位）02 （讀離散量輸入X讀位）03 （讀寄存器 D、SD、Z、T、C讀字）05 （寫單個線圈 Y、M、SM、S、T、C,寫位）06 （寫單個寄存器 D、SD、Z、T、C寫字）（寫多個線圈 Y、M、SM、S、T、C,寫位）（寫多個寄存

6、器 D、SD、Z、T、C寫字）d）、SM使能標(biāo)志及錯誤寄存器SM124 :通訊口空閑標(biāo)志；SM135 : Modbus通訊接收完成；SM136 : Modbus 通訊失敗。SD139:錯誤代碼保存地址高速計數(shù)輸入點 計數(shù)第、X0X1X2X3X4X5X6X7最高頻率kHz單相單 端計數(shù) 輸入方 式計數(shù)器236增/減50計數(shù)器237增/減50計數(shù)器238增/減10計數(shù)器239增/減計數(shù)器240增/減計數(shù)器241增/減計數(shù)器242增/減復(fù)位計數(shù)器243增/減復(fù)位計數(shù)器244增/減復(fù)位啟動計數(shù)器245增/減復(fù)位啟動單相增 減計數(shù) 輸入方 式（雙）計數(shù)器246增減50計數(shù)器247增減復(fù)位10計數(shù)器248

7、增減復(fù)位計數(shù)器249增減復(fù)位啟動計數(shù)器250增減復(fù)位啟動雙相計 數(shù)輸入 方式計數(shù)器251A相B相30計數(shù)器252A相B相復(fù)位5計數(shù)器253A相B相復(fù)位計數(shù)器254A相B相復(fù)位啟動計數(shù)器255A相B相復(fù)位啟動對應(yīng)SM輔助繼電器種類計數(shù)器號增/減設(shè)定種類計數(shù)器號增/減監(jiān)視單相單端計 數(shù)輸入0236SM236單相增減計 數(shù)輸入（雙口 輸入）0246SM2460237SM2370247SM2470238SM2380248SM2480239SM2390249SM2490240SM2400250SM2500241SM241雙相計數(shù)輸 入0251SM2510242SM2420252SM2520243SM24

8、30253SM2530244SM2440254SM2540245SM2450255SM255注釋：增減設(shè)定 SM236SM245 SM=1為增計數(shù) SM=0為減計數(shù)。監(jiān)視 SM不需設(shè)定，只做監(jiān) 視功能。雙相計數(shù)輸入 02510255, A相=ON , B相處于OFF-ON （上升沿計數(shù)）增數(shù)， A相 處于ON , B相處于ON-OFF （下降沿計數(shù)）減數(shù)。1、高速計數(shù)器指令功能（Cxxx=C236C255）啟動指令：H0NT 0 xxx 指定比較常數(shù) ；注：0 xxx計數(shù)器指定比較常數(shù)是指當(dāng)?shù)竭_指定常數(shù)時，0 xxx線圈閉合。對應(yīng) Smxxx狀態(tài)制作增減計數(shù)器。高速計數(shù)比較置位指令：DHSCS

9、 比較數(shù)據(jù) 0 xxx 線圈；該命令不受周期影響。注：必須先啟動 H0NT , 0 xxx到達比較數(shù)據(jù)時，置位指定線圈。高速計數(shù)比較復(fù)位指令：DHSCR 比較數(shù)據(jù) 0 xxx 線圈；該命令不受周期影響。注：必須先啟動 H0NT , 0 xxx到達比較數(shù)據(jù)時，復(fù)位指定線圈。高速計數(shù)區(qū)間比較指令：DHSZ比較數(shù)據(jù)區(qū)間下限比較數(shù)據(jù)區(qū)間上限 0 xxx線圈注：必須先啟動 HCNT,當(dāng)Cxxx比較數(shù)據(jù)下限時，指定線圈置位，指定線圈+1復(fù)位，指定線圈+2復(fù)位；當(dāng)比較數(shù)據(jù)下限 =0 xxx比較指令上限時，指定線圈復(fù)位，指定線圈+1復(fù)位，指令線圈+2置位；總之，當(dāng)Cxxx的值所在比較數(shù)據(jù)區(qū)間的位置，對應(yīng)指定3

10、個線圈置位與復(fù)位。高速計數(shù)表格比較指令：DHST 表格比較起始地址表格比較的記錄數(shù) Cxxx注：必須先啟動 H0NT ,表格比較記錄格式：起始地址 =高數(shù)計數(shù)比較數(shù)據(jù)，起始地址 +1=Y 線圈地址（0256）,起始地址+2=線圈狀態(tài)（0、1）,三個地址為一條記錄，當(dāng)條記錄比較 執(zhí)行完成后進入下一個記錄。高速計數(shù)表格比較脈沖輸出指令：DHSP表格比較起始地址表格比較的記錄數(shù) Cxxx注：必須先啟動HCNT ,表格比較記錄格式：起始地址=高數(shù)計數(shù)比較數(shù)據(jù)，起始地址+1=SD180數(shù)據(jù)，起始地址+2=SD181數(shù)據(jù)，三個地址為一條記錄。結(jié)合運動控制指令，可 以用SD180和SD181兩位作為脈沖品頻

11、率數(shù)據(jù)， 當(dāng)條記錄比較執(zhí)行完成后進入下一個記錄。測頻指令：SPD輸入點（X1X5 ）單位時間（ms）脈沖頻率保存單元（1字節(jié)） 注：SPD與HCNT不能對同一個點操作。高速計數(shù)比較中斷觸發(fā)指令：DHSCI高速計數(shù)比較數(shù)據(jù)Cxxx 中斷號注：必須先啟動 HCNT ,達到高速計數(shù)器比較數(shù)據(jù)時，中斷有效，中斷使能EI要寫入，對應(yīng)的中斷使能 SMxxx要置位。2、高速脈沖輸出功能指令EC10和EC20自帶Y0和Y1晶體管輸出，脈沖輸出點（ Y0、Y1 ）。（特殊元件與 Y0、Y1 的關(guān)系請參考編程手冊的 P196）,使用指令時，需設(shè)定執(zhí)行指令的最低速度SD84、最高速度SD85SD86、加減速時間 S

12、D87 （ms）,脈沖使能 SM63 （Y0）、SM64 （Y1 ）否則不會輸 出脈沖。SM80、SM81置位后立即終止 Y0、Y1的高速脈沖輸出，復(fù)位后才能使用。原點返回指令：ZRN原點回歸速度爬行速度 接近點信號 脈沖輸出點（Y0、Y1）注：以SD80SD81、SD82SD83的正負判斷回零的方向，沿相反的方向運行。可變速脈沖輸出指令：PLSV輸出脈沖頻率脈沖輸出點（Y0、Y1）方向點注：脈沖頻率正負，決定方向正負；該命令沒有加減速，如果需要采用加減速，建議使用 RAMP等指令改變脈沖平率； 當(dāng)指令輸出能流為 OFF時，不進行減速停止；當(dāng)能流OFF后, 如果設(shè)定SM82 （Y0）、SM83

13、 （Y1 ）為ON時，將不在接收指令再次驅(qū)動。相對位置控制指令：DRVI輸出脈沖數(shù)量 輸出的脈沖頻率 脈沖輸出點（Y0、Y1）方向點注：不支持實時修改位置，完成后才能再次使用該命令，能流為 OFF時，將減速停止。當(dāng) 能流OFF后，如果設(shè)定 SM82 （Y0）、SM83 （Y1 ）為ON時，將不在接收指令再次驅(qū)動。絕對位置控制指令：DRVA目標(biāo)位置 輸出的脈沖頻率 脈沖輸出點（Y0、Y1）方向點注：不支持實時修改位置，完成后才能再次使用該命令，能流為 OFF時，將減速停止。當(dāng)能流OFF后，如果設(shè)定 SM82 （Y0）、SM83 （Y1 ）為ON時，將不在接收指令再次驅(qū)動。當(dāng)前值讀取指令：ABS伺

14、服裝置的輸入點 傳送至伺服裝置的輸出點讀取的當(dāng)前數(shù)據(jù)地址注：伺服裝置的輸入點占用有 3個連續(xù)點，給定起始點地址；輸出點有3個連續(xù)點，給定起始點地址；ABS指令在伺服 ON輸出后驅(qū)動ABS傳送模式信號；讀取時不能斷開能流，若斷 開，則伺服ON變?yōu)镺FF,不能執(zhí)彳T運行；ABS指令支持三菱的 MRJ2M MRJ2s帶DOG1索原點回歸指令：DSZR接近點信號軟元件 指定輸入零點（X0X7 ）脈沖輸出點（Y0、Y1） 方向點注：接近點軟元件 ON寸，表示DOaIJ達，X0X7表示限位返回點標(biāo)志。中斷定位指令：DVIT 中斷后輸出的脈沖數(shù) 輸出的頻率 輸出點（Y0、Y1）方向點注：SM260為中斷輸入

15、功能有效使能；SD240為中斷輸入功能指定（07對應(yīng)X0X7） SD240第八位對應(yīng) Y0給定，高八位對應(yīng) Y1給定。軟元件中斷觸發(fā) SM289 （Y0）、SM299（Y1）,通 過SM287設(shè)定是置位觸發(fā)還是復(fù)位觸發(fā)。特別注意：輸出脈沖的最低頻率=SQRT（最高速度/（2*加減速時間）3、軟件功能，軟件分成主程序、子程序、中斷程序三個部分，子程序可以帶變量數(shù)據(jù)返回等功能，大大 提高了程序的編程功能，程序采用變量的方式使得程序的可讀性增強。監(jiān)控及數(shù)據(jù)初始化操作 也使得編程更加簡化。4、運動控制能力方案表述A）速度跟隨：通過測頻指令 SPD取得脈沖頻率，然后用 PLSV改變速度進行跟隨，注意脈 沖方向的選定和制作。B）位置跟隨：通過PTO方式，與SDP配合，取得設(shè)定最高速