18屆中國青少年機器人綜合技能比賽規(guī)則

1、第十八屆中國青少年機器人競賽機器人綜合技能比賽主題和規(guī)則機器人綜合技能比賽簡介機器人綜合技能比賽是中國青少年機器人競賽項目之一。 其活動對象為中小 學生，要求參加比賽的代表隊在現(xiàn)場自行拼裝機器人、 編制機器人運行程序、 調 試和操作機器人。參賽的機器人是程序控制的，可以在賽前公布的競賽場地上， 按照本規(guī)則進行比賽活動。在中國青少年機器人競賽中設置機器人綜合技能比賽的目的是檢驗青少年 對機器人技術的理解和掌握程度， 激發(fā)我國青少年對機器人技術的興趣， 培養(yǎng)動 手、動腦的能力。比賽主題本屆機器人綜合技能比賽的主題為“海洋開發(fā)”。海洋是地球上最廣闊的水體， 自古以來人類就和海洋有著密切的聯(lián)系， 海洋

2、 能源、資源的開發(fā)和利用， 是人類維持自身的生存和發(fā)展， 拓展生存空間的可行 途徑。人類的海洋經濟活動以及建立的海洋經濟關系， 經歷了一個漫長的歷史發(fā) 展過程，如今向海洋進軍，開發(fā)利用海洋資源，成為現(xiàn)今擴大人類生存空間、增 加資源儲備的重要出路。 世界各國對海洋資源和開發(fā)高度關注， 不斷強化海洋發(fā) 展戰(zhàn)略， 運用高科技進行海洋的開發(fā)和管理。 中國正是這樣一個海洋國家， 而且 是世界上最早開發(fā)、利用海洋，發(fā)展海洋經濟的國家之一。海洋開發(fā)可分為海洋油氣資源、 生物資源、海洋能源、 海水綜合利用和海洋 環(huán)境保護等專項開發(fā)技術?，F(xiàn)代海洋開發(fā)活動中，海洋石油、天然氣的開發(fā)、海 洋捕撈屬于已成熟的產業(yè)，

3、正在進行技術改造和進一步擴大生產。 海水淡化、 潮 汐發(fā)電、海底隧道等正在迅速發(fā)展，因此海洋開發(fā)具有極大的發(fā)展前景。本屆比賽就是用機器人模擬海洋資源開發(fā)， 加深青少年對海洋這個大寶庫的 了解，培養(yǎng)青少年的海洋、海權意識和科技探索能力。比賽場地和環(huán)境場地圖1是比賽場地的示意圖，待命區(qū)的位置只是示意。圖1 比賽場地示意圖賽場規(guī)格和要求機器人比賽場內部是拼裝塊拼接而成。場地四周裝有白色木質圍欄， 欄高 200mm，厚1520mm。為提高參賽隊應變能力， 正式比賽的場地會有變化， 場地長度為 3-6米，寬度2-4米；基礎拼裝塊為用厚 1520mm、長 500mm、寬 500mm 的木工板，有可能進行

4、100%-200%的等比例放大， 場地道具尺寸不變。 淡藍色的 8 塊拼裝塊可換。第 4節(jié)中所述的機器人要完成的任務一般分布在場地周圍的固定 拼裝塊上。兩種拼裝塊刷白色亞光漆；用黑色亞光漆畫出（或用黑色膠紙粘貼） 寬度為2025mm的引導線；以下凡是涉及黑線的尺寸， 均指其中心線。 固定拼裝 塊上的引導線是連接對邊中點的直線?？蓳Q拼裝塊的圖形在賽前公布。每個固定拼裝塊被黑色引導線分為東北、 東南、西南、 西北四個分區(qū)。場上有一塊長 500mm、寬 500mm刷白色亞光漆的錐臺，是機器人的待 命區(qū)，如圖 2所示。機器人要從待命區(qū)啟動，完成任務后還要回到待命區(qū)。錐臺雖畫有黑色引導線，但機器人可以從

5、任何一邊上下圖2 錐臺尺寸（ mm）在黑色引導線的十字或丁字交叉處，可能會出現(xiàn) 50mm 50mm的深藍 色轉彎標志。機器人在遇到轉彎標志時的正確動作方式如圖 3所示。圖 3 轉彎標志及允許的出路口行駛方向往屆機器人競賽中所用的部分可換拼裝塊的圖形可能沿用，但也會有 一些新的圖形。有些可換拼裝塊上可能有 6mm高的突起、坡度約 12的坡道、寬 320mm高320mm的涵洞，也可能會出現(xiàn)沒有引導線的空白拼裝塊等。比賽場地尺寸的允許誤差是 5mm，拼裝塊尺寸的允許誤差是 3mm， 對此，參賽隊設計機器人時必須充分考慮。拼裝的場地盡可能平整，但接縫處可能有 2mm的高低差和 2mm的間 隙。待命區(qū)、

6、轉彎標志的位置、非十字引導線拼裝塊的圖形以及位置和方 向，等等，在賽前準備時公布。場地一經公布，在該組別的整個比賽過程中不再 變化。賽場環(huán)境 機器人比賽場地環(huán)境為冷光源、 低照度、無磁場干擾。 但由于一般賽場環(huán)境 的不確定因素較多，例如，場地表面可能有紋路和不平整，邊框上有裂縫，光照 條件有變化等等。參賽隊在設計機器人時應考慮各種應對措施?？赡艿臋C器人任務及得分 以下描述任務不一定同時出現(xiàn)在比賽場地上。 這些任務也只是對生活中的某 些情景的模擬，切勿將它們和真實生活相比。揚帆起航 4.1.1機器人從錐臺上駛下，進入某個十字線拼裝塊的某個分區(qū)并停下至少2秒鐘。4.1.2進入分區(qū)的含義是機器人和該

7、分區(qū)內（不含黑色引導線）的地面接觸。 4.1.3機器人進入規(guī)定的分區(qū)后， 如果和地面的所有接觸點 （面）均在該分區(qū) 內得 60分；如果有部件和該分區(qū)外的地面接觸，每個接觸點（面）扣 10分，扣完 為止，機器人離開該分區(qū)裁判員計分。4.1.5 獲得 50分就算完成“揚帆起航”任務浮標投擲4.2.1“浮標”模型采用乒乓球來表示， “浮標底座”模型采用木質，浮標底 座模型如圖 4所示。機器人要按規(guī)定從待命區(qū)共計攜帶最多 4個浮標出發(fā)，分別放到拼裝塊上的浮標底座處， 機器人在整個過程中不得觸碰底座， 若觸碰底座，該任務結束， 機器人離開該拼裝塊后先前投入的浮標得分有效。4.2.3成功放置浮標的標準是浮

8、標放置在指定拼裝塊內的浮標底座上， 并且不 能掉落， 掉落的浮標不能再使用。 每成功放置一個浮標記 30分，機器人完全離開 最后一個任務拼裝塊記分。4.2.4獲得50分就算完成“浮標投擲”任務。捕獲魚群在某個十字拼裝塊內隨機散落著 8個“小魚”代表魚群， 小魚模型采用 直徑30mm、高18mm的腰鼓形圓柱，重約 10g，如圖 5所示。機器人需要進入該 任務拼裝塊，將散落在拼裝塊內的魚群捕獲。機器人將魚群捕獲，放在機器人身上，小魚和地面沒有接觸且機器人 脫離該任務拼裝塊后，每個計 10分。機器人只需捕獲 5條小魚就算完成了捕獲魚群任務。 機器人也可以繼續(xù) 捕獲，爭取高的得分。魚群在拼裝塊內的位置

9、，由裁判員隨機散落。圖5 小魚示意圖躲避冰山在某個十字拼裝塊中有 5根直徑 40mm，高為 100mm的木質圓柱代表冰 山，如圖 6所示，冰山的位置在賽題中給出。4.4.2要求機器人沿黑色引導線從拼裝塊的一口進入， 從另一口出去， 穿越冰 山所在拼裝塊，穿越過程中不能和冰山觸碰，否則該任務不得分。成功躲避冰山記 60分，完成此項任務。圖 6 冰山示意圖管道鋪設管道槽和管道示意圖如圖 7所示，管道尺寸為直徑 4cm，長 10cm的圓柱 體，管道槽長 25cm，管道槽一端封閉，一端開口，兩個管道的位置由賽題公布。機器人沿黑色引導線從十字線拼裝塊的一口進入，將兩段管道放入管 道槽內，每放入一個計 2

10、0分；兩段管道放入管道槽后，需進行管道拼接，要求機 器人調整管道位置，使兩個管道都位于管道槽開口 3cm以內，完成管道拼接計 20 分。機器人完全脫離該任務拼裝塊，裁判員計分，再次進入無效。4.5.3從管道槽上掉落到地面的管道不再使用。4.5.4獲得50分就算完成管道鋪設任務。圖 7 管道槽和管道示意圖定點巡航機器人沿黑色引導線從非十字線拼裝塊的一口進入，從另一口出去， 如果遇到轉彎標志， 應按3.2.5的規(guī)定通過。 完成定點巡航任務可和其它任務混合 完成，也可以在定點巡航任務中通過十字線拼裝塊。如果不指定定點巡航任務， 通過所有非十字線拼裝塊和轉彎標志均不記分，但錯誤通過轉彎標志要扣分。通過

11、一個非十字拼裝塊記 8分，通過一個轉彎標志記 5分，通過轉彎標 志不正確一次扣 3分。獲得 50分就算完成“定點巡航”任務。神秘任務該任務的具體要求由比賽現(xiàn)場賽題中給出，要求機器人可能具備基本的巡 線、放置、聲光指示等功能，即可完成此任務。安全返航比賽結束前，機器人攜帶或不攜帶小魚回到待命區(qū)，安全返航必須為 競賽最后一個完成的任務。安全返航的標準是機器人及所攜帶的模型登上錐臺并不再運動，且和 錐臺以外的任何表面 （含圍欄表面） 沒有接觸。 機器人完成任務過程中通過待命 區(qū)和重試時機器人回到待命區(qū)不屬于安全返航任務。機器人成功返回待命區(qū)記 50分，帶回的每個小魚模型記 5分，這些模型 必須是機器

12、人取自賽臺上的模型，不是利用重試機會用手裝到機器人上的模型。獲得 50分就算完成了安全返航任務。機器人 本節(jié)提供設計和構建機器人的原則和要求。 參賽前，所有機器人必須通過檢 查。參加機器人綜合技能比賽的機器人限用競賽組委會指定的機器人套材。 只要 有可能，也允許套材的混合使用。每支參賽隊只能使用一臺按程序運行的機器人。在待命區(qū)內，機器人外形最大尺寸不得超過長 250mm、寬 250mm、高 300mm。在開始比賽后，機器人可以超出此尺寸限制。機器人上必須展示參賽隊編號。在不影響正常比賽的基礎上，機器人可 進行個性化的裝飾，以增強其表現(xiàn)力和容易被識別。每臺機器人所用的控制器、電機、傳感器及其它結

13、構件，數量不限。但 機器人的控制器、 電機、傳感器必須是獨立的模塊。 機器人的重量不得超過 3kg。機器人上的所有零部件必須可靠固定，不允許分離或脫落在場地上。為了安全，機器人所使用的直流電源電壓不得超過 12V。不允許使用有可能損壞競賽場地的危險元件。機器人必須設計成只用一次操作（如，按一個按鈕或撥一個開關）就能 啟動。機器人必須能原地旋轉，旋轉的次數可控。機器人還應在明顯位置裝一 個可見光 LED（顏色不限），它的開 / 關應可控。5.10參賽隊不得使用遙控調試并記錄數據的方式完成編程。比賽6.1參賽隊6.1.1每支參賽隊應由 2名學生和 1名教練員（教師或學生） 組成。學生必須是 截止到

14、 2018年6月仍然在校的學生。6.1.2參賽隊員應以積極的心態(tài)面對和自主地處理在比賽中遇到的所有問題， 自尊、自重，友善地對待和尊重隊友、對手、志愿者、裁判員和所有為比賽付出 辛勞的人，努力把自己培養(yǎng)成為有健全人格和健康心理的人。6.2賽制機器人綜合技能比賽按小學、初中、高中三個組別分別進行。比賽不分初賽和復賽。組委會保證每支參賽隊有相同的上場次數，且 不少于 3次，每次均記分。比賽場地上規(guī)定了機器人要完成的任務 （在4.14.8的任務中選定， 也可能有一些臨時設定的任務）。小學、初中、高中三個組別要完成的任務數可能 不同。所有場次的比賽結束后， 每支參賽隊各場得分之和作為該隊的總成績， 按

15、總成績對參賽隊排名。競賽組委會有可能根據參賽報名和場館的實際情況變更賽制。比賽過程搭建機器人和編程搭建機器人和編程只能在準備區(qū)進行。參賽隊的學生隊員檢錄后方能進入準備區(qū)。裁判員對參賽隊攜帶的 器材進行檢查，所有器材必須是散件，除控制器和電機可維持出廠時的狀態(tài)外， 其它所有零件不得以焊接、鉚接、粘接等方式組成部件。隊員不得攜帶 U盤、光 盤、無線路由器、 手機、相機等存儲和通信器材。 所有參賽學生在準備區(qū)就座后， 裁判員把場地圖和比賽須知發(fā)給參賽隊。參賽學生打開計算機后，根據所用的器材，安裝相應廠家的編程軟 件。參賽選手在準備區(qū)不得上網和下載任何程序， 不得使用相機等設備拍攝比賽 場地，不得以任

16、何方式和教練員或家長聯(lián)系。參賽學生在準備區(qū)有 2小時的搭建機器人和編制程序的時間。結束 后，各參賽隊把機器人排列在準備區(qū)的指定位置， 封場， 上場前不得修改程序和 硬件設備。參賽隊在每輪比賽結束后，允許在準備區(qū)簡單地維修機器人和修改 控制程序，但不能打亂下一輪出場次序。6.3.2賽前準備準備上場時，隊員領取自己的機器人，在引導員帶領下進入比賽區(qū)。 在規(guī)定時間內未到場的參賽隊將被視為棄權。上場的 2名學生隊員，站立在待命區(qū)附近。隊員將自己的機器人放入待命區(qū)。機器人的任何部分及其在地面的 投影不能超出待命區(qū)。到場的參賽隊員應抓緊時間 （不超過 1分鐘）做好啟動前的準備工作， 準備期間不得啟動機器人

17、， 不能修改程序和硬件設備。 完成準備工作后， 隊員應 向裁判員示意。6.3.3啟動6.3.3.1裁判員確認參賽隊已準備好后，將發(fā)出“ 5，4， 3，2，1，開始”的 倒計時啟動口令。 隨著倒計時的開始， 隊員可以用一只手慢慢靠近機器人， 聽到“開始”命令的第一個字， 隊員可以觸碰一個按鈕或給傳感器一個信號去啟動機 器人。在“開始”命令前啟動機器人將被視為“誤啟動”并受到警告或處 罰。機器人一旦啟動，就只能受自帶的控制器中的程序控制。隊員一般 不得接觸機器人（重試的情況除外）。6.3.3.4啟動后的機器人不得故意分離出部件或把機械零件掉在場上。 偶然脫 落的機器人零部件， 由裁判員隨時清出場地

18、。 為了策略的需要而分離部件是犯規(guī) 行為。啟動后的機器人如因速度過快或程序錯誤將所攜帶的物品拋出場 地，該物品不得再回到場上。機器人進入某個有任務的拼裝塊即為執(zhí)行該任務的開始，一旦離開 該拼裝塊即為執(zhí)行任務的結束， 立即對完成任務的情況記分。 留在場上的可活動 的任務模型可由隊員移至不影響機器人運動的場邊或場外， 此拼裝塊不再是有任 務的拼裝塊。6.3.3.7機器人在進入任務拼裝塊后為完成任務需要可以短暫脫離黑色引導 線，執(zhí)行完動作后要回到原來的軌道上繼續(xù)前進。6.3.3.8比賽中除了“定點巡航”任務外，不允許穿插其它任務。6.3.4重試機器人在運行中如果出現(xiàn)故障或未完成某項任務，參賽隊員可以

19、向 裁判員申請重試。裁判員同意重試后，場地狀態(tài)原則上保持不變。如果因為未完成某 項任務而重試，該項任務所用的道具可以由參賽隊員恢復到比賽開始前的狀態(tài)。 重試時，隊員可將機器人搬回待命區(qū)，重新啟動。每場比賽重試的次數不限。重試期間計時不停止，也不重新開始計時。重試前機器人已完成的 任務有效， 但是，如果參賽隊員要求恢復某項任務的道具， 即使該項任務已經完 成或部分完成，相應的得分不再有效。6.3.5比賽結束每場比賽時間為 150秒鐘。參賽隊在完成一些任務后，如不準備繼續(xù)比賽，應向裁判員示意， 裁判員據此停止計時，結束比賽；否則，等待裁判員的終場哨音。裁判員吹響終場哨音后，參賽隊員除應立即關斷機器

20、人的電源外，不得和場上的機器人或任何物品接觸本屆比賽將用手持式平板計算機記分。裁判員有義務將記分結果告 知參賽隊員。 參賽隊員有權利糾正裁判員記分操作中可能的錯誤， 并應刷卡確認 已經知曉自己的得分。 如有爭議應提請裁判長仲裁， 裁判員填寫記分表， 參賽隊 員應確認自己的得分。參賽隊員將場地恢復到啟動前狀態(tài)，并立即將自己的機器人搬回準 備區(qū)。記分每場比賽結束后，按完成任務的情況計算得分。完成任務的記分標準見 第4節(jié)。完成任務的次序不影響單項任務的得分。如果完成了規(guī)定的所有任務且比賽結束的時間不超過 150秒，額外加記 時間分。時間分為（ 150結束比賽實際所用秒數）。如果在比賽中沒有重試，機器

21、人動作流暢，一氣呵成，加記流暢獎勵 50 分。犯規(guī)和取消比賽資格8.1未準時到場的參賽隊，每遲到 1分鐘則判罰該隊 10分。如果 2分鐘后仍未 到場，該隊將被取消比賽資格。第 1次誤啟動將受到裁判員的警告，機器人回到待命區(qū)再次啟動，計時 重新開始。第 2次誤啟動將被取消比賽資格。為了策略的需要而分離部件是犯規(guī)行為 ,視情節(jié)嚴重的程度可能會被取 消比賽資格。機器人以高速沖撞場地設施導致?lián)p壞將受到裁判員的警告，第2次損壞場地設施將被取消比賽資格。除機器人在十字線拼裝塊中完成任務外， 不管比賽中是否規(guī)定了定點巡 航，機器人未按黑色引導線運動，為技術性犯規(guī)，應重試。機器人未按轉彎標志 轉彎，為技術性犯規(guī)，無需重試，但每次應扣 3分。比賽中，參賽隊員有意接觸比賽場上的物品或機器人，將被取消比賽資 格。偶然的接觸可以不當作犯規(guī)，除非這種接觸直接影響到比賽的最終得分。不聽從裁判員的指示將被取消比賽資格。 8.8參賽隊員在未經裁判長允許的情況下私自和教練員或家長聯(lián)系，將被取